CN112721705B - 一种移动式反向对准车辆无线充电***及其公共停车区域 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种移动式反向对准车辆无线充电***及其公共停车区域，该***包括无线充电区域、AGV、车辆以及调度服务器；无线充电区域包括：第一充电发射电路、第一发射线圈；AGV包括：第一接收线圈；第一充电接收电路；第一蓄电池；第二充电发射电路；第二发射线圈；车辆包括：第二接收线圈；第二充电接收电路；第二蓄电池；调度服务器用于：向AGV发送电量补充指令；向其中一AGV发送针对与车位信息对应的车辆的无线充电指令；AGV还包括：充电控制单元，用于驱动AGV移动至其中一第一发射线圈的上方以对第一蓄电池进行电量补充；以及驱动AGV移动至与车位信息对应的车辆下方以对第二蓄电池进行无线充电，进而提升了车辆无线充电的效率以及体验。

Description

一种移动式反向对准车辆无线充电***及其公共停车区域
技术领域
本发明涉及车辆无线充电技术领域，特别涉及一种移动式反向对准车辆无线充电***及其公共停车区域。
背景技术
汽车无线充电技术，是在不通过实体电线连接的情况下，通过电磁感应、电磁共振、射频等非接触式的电力传输方式来为电动汽车进行充电。
电动汽车充电方式主要分为以下三种：
1、电磁感应式：为当前应用比较普遍且发展较为成熟的汽车无线充电形式，其原理是利用电磁感应原理，在发送端和接收端各有一个线圈，初级线圈上通一定频率的交流电，由于电磁感应在次级线圈中产生一定的电流，从而将能量从传输端转移到接收端。其优点是转换效率较高，但充电距离短，只能一对一进行充电。
2、磁场共振式：磁场共振式无线充电由能量发送装置，和能量接收装置组成，当两个装置调整到相同频率，或者说在一个特定的频率上共振，它们就可以交换彼此的能量，其原理与声音的共振原理相同，排列在磁场中的相同振动频率的线圈，可从一个向另一个供电。共振传输的距离比普通感应式更远一些。而且可以同时对多辆车进行充电，并且无需精准对位。但其传输中能量损耗较大。
3、无线电波式：通过整流电路将电磁波转换成电能，从而为用电设备进行充电。无线电波的技术目前无法实现长距离有效传输，当电磁波能量越集中时，方向性才能够保证，像激光在空间传输要受到空气和尘埃的折射，导致能量转移率极低。
目前电动汽车在静态无线充电的应用过程中存在以下缺陷：
1、当电动汽车进入公用无线充电区域（例如安装有无线充电设备的公共停车场）内充电时，需要将车载底部无线充电接收线圈与固定于地面上的无线充电发射线圈对准才能保证充电效率的最大化；现有的对准方式一般是司机控制电动汽车根据设置的定位标志来定位对准无线充电发射线圈，这需要驾驶员的人工控制来实现无线充电发送线圈与无线充电接收线圈的对准，这一对准过程缓慢，对驾驶员的停车技术要求较高，同时效率低下。
2、无线充电的实现需借助接入电网的电缆以为无线充电发射线圈提供持续的电力，电缆的铺设工程较为繁琐。
发明内容
发明目的：
为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种移动式反向对准车辆无线充电***及其公共停车区域，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。
技术方案
一种移动式反向对准车辆无线充电***，包括设置在一公共停车区域内的无线充电区域、多个AGV、多个具有无线充电协议的车辆以及与所述AGV建立无线通信的调度服务器；
所述无线充电区域包括：
与电网连通的第一充电发射电路以及分别与所述第一充电发射电路连接的多个第一发射线圈；
所述AGV包括：
用于接收所述第一发射线圈发射的电磁能的第一接收线圈；与所述第一接收线圈连接的第一充电接收电路；与所述第一充电接收电路连接的第一蓄电池；与所述第一蓄电池连接的第二充电发射电路；以及与所述第二充电发射电路连接的第二发射线圈；
所述车辆包括：
用于接收所述第二发射线圈发射的电磁能的第二接收线圈；与所述第二接收线圈连接的第二充电接收电路；以及与所述第二充电接收电路连接的第二蓄电池；
所述调度服务器用于：在获取到所述AGV处于空闲状态或者剩余电量低于第一预设电量阈值状态下向所述AGV发送电量补充指令；以及在获取到与所述车辆对应的充电指令时获取所述车辆所处车位的车位信息并向处于空闲状态或者剩余电量高于第二预设电量阈值状态下的其中一所述AGV发送针对与所述车位信息对应的所述车辆的无线充电指令；
其中，所述AGV还包括：
与所述第二充电发射电路连接的充电控制单元，用于：根据接收到的电量补充指令驱动所述AGV移动至其中一所述第一发射线圈的上方以对所述第一蓄电池进行电量补充；以及根据接收到的无线充电指令驱动所述AGV移动至与所述车位信息对应的所述车辆下方以对所述第二蓄电池进行无线充电。
作为本发明的一种优选，所述充电控制单元还与所述第一充电发射电路建立无线连接；
所述充电控制单元还用于：获取每个所述第一发射线圈的状态并在获取到其处于电磁能发射关闭状态中时将其确定为待使用线圈；根据接收到的电量补充指令驱动所述AGV移动至其中一所述待使用线圈的上方，并向所述第一充电发射电路输出针对所述待使用线圈的电磁能发射启用信号；当获取到所述待使用线圈上方的所述AGV离开时向所述第一充电发射电路输出针对所述待使用线圈的电磁能发射关闭信号；
其中，所述第一充电发射电路用于根据电磁能发射启用信号控制所述待使用线圈开启发射电磁能，以及根据电磁能发射关闭信号控制所述待使用线圈关闭发射电磁能。
作为本发明的一种优选，所述AGV还包括一与所述充电控制单元连接的存储器，其存储有每个所述第一发射线圈的位置数据、每个所述第一发射线圈与所述第一接收线圈的对准点在所述AGV中所处的位置数据以及设置在所述公共停车区域内的每个车位所处的位置数据；
其中，所述充电控制单元驱动所述AGV移动至其中一所述第一发射线圈的上方时，依据所述第一发射线圈与所述AGV的第一接收线圈的对准点使其上下对应。
作为本发明的一种优选，还包括：
设置在所述车位下方的与所述调度服务器建立无线通信的薄膜压力传感器；
设置在所述公共停车区域内的与所述调度服务器建立无线通信且用于获取与所述车位信息对应的所述车辆的图像数据的至少一监控设备；
其中，所述调度服务器还用于：根据所述监控设备获取的与所述车位信息对应的所述车辆的图像数据分析出所述车辆的型号信息；根据预先采集的各型号信息与第二接收线圈相对于车轮所处的位置信息关系对照表获取与所述车辆对应的第二接收线圈相对于车轮所处的位置信息；根据所述薄膜压力传感器感应到的车轮所处的位置信息计算出与所述车辆对应的第二接收线圈相对于所述车辆所处车位的位置信息；以及根据计算出的所述车辆对应的第二接收线圈相对于所述车辆所处车位的位置信息控制所述AGV的第二发射线圈与所述车辆的第二接收线圈对准。
作为本发明的一种优选，所述车辆还包括：设置在所述车辆下方且与所述第二接收线圈的对准点上下对应的标记；
所述AGV还包括：与所述充电控制单元连接且用于获取所述AGV上方图像数据的摄像头；
其中，所述充电控制单元还用于：根据所述摄像头获取的图像数据确定出所述标记所处的位置；以及根据所述标记所处的位置控制所述AGV的第二发射线圈与所述车辆的第二接收线圈对准。
作为本发明的一种优选，还包括设置在所述公共停车区域内的有线充电区域，所述有线充电区域内设置有多个固定的与电网连通的充电公头；
所述AGV还包括与所述第一蓄电池连接的第三充电接收电路以及与所述第三充电接收电路连接的充电母头；
所述充电母头与所述充电公头相对于地面的高度相同；
所述充电控制单元还用于：根据接收到的电量补充指令驱动所述AGV移动至所述有线充电区域并使所述充电母头与其中一所述充电公头对接以对所述第一蓄电池进行电量补充。
作为本发明的一种优选，所述AGV还包括与所述充电控制单元连接且用于侦测至所述第二接收线圈相对距离的测距传感器；以及与所述充电控制单元连接且用于调节所述第二发射线圈至所述第二接收线圈相对距离的高度调节装置；
其中，所述充电控制单元还用于在获取到所述测距传感器侦测的相对距离大于预设距离阈值时，控制所述高度调节装置依据设置的最佳距离值调节所述第二发射线圈至所述第二接收线圈的相对距离。
作为本发明的一种优选，所述公共停车区域包括：
设置有多个车位的地面停车区域；以及
设置在所述地面停车区域下方的无线充电工作层；
其中，所述无线充电工作层内设置有多个支撑件；所述无线充电区域以及多个所述AGV均设置在所述无线充电工作层内。
作为本发明的一种优选，所述公共停车区域还包括：
设置在所述车位与所述无线充电工作层中间的可沿两个相反方向自动伸缩且与所述调度服务器建立无线通信的电动盖板；
其中，所述电动盖板的顶部与所述车位处于同一平面上；
所述调度服务器还用于在向所述AGV发送针对与所述车位信息对应的所述车辆的无线充电指令的同时，向与所述车位信息对应的所述电动盖板发送开启指令；
所述电动盖板用于根据开启指令执行回缩控制以使所述车位展开一开口。
本发明实现以下有益效果：
1、本发明通过在公共停车区域内集成无线充电区域以及多个AGV，并基于调度服务器的处理，能够通过无线充电区域为AGV提供无线充电并存储电力，以及在位于车位上的车辆需要进行无线充电时，通过驱动AGV移动至车辆下方以对其进行无线充电，克服了现有技术中需要驾驶员主动驾驶车辆移动至无线充电装置上方以实现无线充电的繁琐缺陷，提升了车辆无线充电的效率以及体验。
另外，通过调度服务器根据薄膜压力传感器感应到的车轮所处的位置信息计算出与车辆对应的第二接收线圈相对于车辆所处车位的位置信息，并以此为依据控制AGV的第二发射线圈与所述车辆的第二接收线圈对准，从而能够使得位于车辆下方的第二发射线圈自动与第二接收线圈对准，无需通过驾驶员主观判断距离以调整，通过移动式的反向对准，在一定程度上提升了无线充电线圈对准的效率和精确度。
2、本发明提供了另外一种能够使AGV的第二发射线圈与车辆的第二接收线圈对准的方式，即采用摄像头对与第二接收线圈对准点上下对应的标记进行识别以驱动第二发射线圈与第二接收线圈的对准，从而进一步提升了无线充电线圈对准的效率和精确度。
3、本发明能够在提升对车辆无线充电的效率和用户体验的基础上还兼顾了AGV的第一蓄电池的电量补充的速度，即通过设置有线充电区域以对AGV中的第一蓄电池进行充电，相对于无线充电的充电功率更高且电量传输效率更快，有效保障了针对AGV的第一蓄电池的电量补充速度。
4、本发明能够适应底盘高度不同的车辆，即通过自动对第二发射线圈与第二接收线圈的相对距离进行调节，以保障对车辆无线充电的效率。
5、本发明能够不增加地面停车区域的无线充电设施，进而不会对经停车辆造成影响，保留了地面停车区域的原有样貌；并且能够使得用户对车辆无线充电的感知度降低，进而提升对车辆无线充电的体验度。
另外，本发明还能够使得将AGV设置在地面停车区域下方的无线充电工作层内以使第二发射线圈相对于第二接收线圈的相对距离增加的基础上，通过对该第二发射线圈的高度进行伸出地面的调节以保障第二发射线圈至第二接收线圈的相对距离值保持在最佳距离值，以保障对车辆无线充电的效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。
图1示出了无线充电区域、AGV在公共停车区域中的一种应用场景。
图2示出了无线充电区域、有线充电区域、车位以及监控设备在公共停车区域中的位置分布。
图3示出了第一发射线圈在无线充电区域中的位置分布。
图4示出了AGV的一种实际结构。
图5示出了车辆停放在车位时其中两个车轮针对薄膜压力传感器的压感状态。
图6示出了无线充电***的一种电路结构示意。
图7示出了设置有无线充电工作层的公共停车区域的一种剖面结构。
图8示出了电动盖板在开启状态下的车位状态。
图9示出了电动盖板在关闭状态下的车位状态。
图10示出了薄膜压力传感器感应到的四个车轮的压感位置、第二接收线圈相对车轮以及车位的相对位置在坐标系中的应用。
图11示出了无线充电***的第一种功能框架结构。
图12示出了无线充电***的第二种功能框架结构。
图13示出了无线充电***的第三种功能框架结构。
图14示出了充电控制单元分别与测距传感器以及高度调节装置的连接关系。
图15示出了无线充电***的第四种功能框架结构。
其中：公共停车区域-1；电动盖板-11；地面停车区域-12；车位-121；无线充电工作层-13；支撑件-131；无线充电区域-20；有线充电区域-22；充电公头-221；AGV-3；车辆-4；调度服务器-5；电网-6；薄膜压力传感器-7；监控设备-8；第一充电发射电路-201；整流、功率因数校正与功放a电路-2011；一次侧调谐电路-2012；第一充电发射控制器-2013；第一发射线圈-202；第一接收线圈-301；第一充电接收电路-302；二次侧调谐电路-3021；整流和电池管理a电路-3022；第一蓄电池-303；第二充电发射电路-304；整流、功率因数校正与功放b电路-3041；三次侧调谐电路-3042；第二充电发射控制器-3043；第二发射线圈-305；充电控制单元-306；存储器-307；摄像头-308第三充电接收电路-309；充电母头-310；测距传感器-311；高度调节装置-312；第二接收线圈-401；第二充电接收电路-402；四次侧调谐电路-4021；整流和电池管理b电路-4022；第二蓄电池-403。
具体实施方式
在此描述了本发明公开的实施例。然而，应理解的是，本发明公开的以下实施例仅为示例，并且其他实施例可采用多种和替代的形式。附图不一定按比例绘制；可夸大或最小化一些特征以示出特定组件的细节。因此，在此所公开的具体结构和功能细节不应解释为限制，而仅作为用于教导本领域技术人员以多种形式使用本发明的代表性基础。如本领域的普通技术人员将理解的是，参照任一附图示出和描述的多种特征可与一个或更多个其他附图中示出的特征组合，以产生未明确示出或描述的实施例。示出的特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，与本发明公开的教导一致的特征的多种组合和修改可被期望用于特定的应用或实施方式。
实施例一
参考图1~6、图10以及图11；本实施例提供一种移动式反向对准车辆无线充电***，包括设置在一公共停车区域1内的无线充电区域20、多个AGV3、多个具有无线充电协议的车辆4以及与所述AGV3建立无线通信的调度服务器5。
本实施例中所提及的公共停车区域1可以理解为集成有车辆无线充电设施的公共停车场；设置在公共停车区域1内的无线充电区域20为多个AGV3提供电力，此处所指的电力的提供并非狭义上所理解的为AGV3提供驱动运行所需的动力源，而是将AGV3作为一个电力的中转机构，借由AGV3将电力再以无线发射的方式提供给需要充电的车辆4；当然，AGV3本身驱动运行所需的电力也可以通过该无线充电区域20提供；无线充电协议例如为QI充电协议、A4WP标准等，本实施例中所指的车辆4为集成有无线充电接收装置以及电池的电动车辆，也可以理解为具有无线充电功能的车辆；调度服务器5为后台服务器，其可以设置在公共停车区域1内，也可以设置在其他区域内，例如架设在机房内。
所述无线充电区域20包括：与电网6连通的第一充电发射电路201以及分别与所述第一充电发射电路201连接的多个第一发射线圈202；第一充电发射电路201用于将电网6输出的电流分别输送到各第一发射线圈202中；第一发射线圈202间隔分布在无线充电区域20内，在其上方可设置一壳体以使第一发射线圈202位于壳体的下方。
所述AGV3包括：用于接收所述第一发射线圈202发射的电磁能的第一接收线圈301；与所述第一接收线圈301连接的第一充电接收电路302；与所述第一充电接收电路302连接的第一蓄电池303；与所述第一蓄电池303连接的第二充电发射电路304；以及与所述第二充电发射电路304连接的第二发射线圈305。
如图4所示，AGV3的主体由上中下三个部分构成，第一接收线圈301与第一充电接收电路302设置在下部，第一蓄电池303设置在中部，而第二充电发射电路304与第二发射线圈305设置在上部，也可理解为，第一接收线圈301设置在第一蓄电池303的下方，第二发射线圈305设置在第一蓄电池303的上方。
所述车辆4包括：用于接收所述第二发射线圈305发射的电磁能的第二接收线圈401；与所述第二接收线圈401连接的第二充电接收电路402；以及与所述第二充电接收电路402连接的第二蓄电池403。
所述调度服务器5用于：在获取到所述AGV3处于空闲状态或者剩余电量低于第一预设电量阈值状态下向所述AGV3发送电量补充指令；以及在获取到与所述车辆4对应的充电指令时获取所述车辆4所处车位121的车位信息并向处于空闲状态或者剩余电量高于第二预设电量阈值状态下的其中一所述AGV3发送针对与所述车位信息对应的所述车辆4的无线充电指令。
其中，AGV3还包括：与所述第二充电发射电路304连接的充电控制单元306，用于：根据接收到的电量补充指令驱动所述AGV3移动至其中一所述第一发射线圈202的上方以对所述第一蓄电池303进行电量补充；以及根据接收到的无线充电指令驱动所述AGV3移动至与所述车位信息对应的所述车辆4下方以对所述第二蓄电池403进行无线充电。
其中，AGV3除了本实施例中所限定包含的部件之外，还具有能够在公共停车区域1内自由移动或者依据设定路线移动的相关基础部件，例如其具有：车轮、转向装置、安全装置等机械部件；行走电机以及为行走电机提供动力源的电池组的等动力部件；以及驱动控制装置、转向控制装置、安全控制装置以及处理器等控制部件；其中该电池组可以是第一蓄电池303，也可以是单独设置的一个为行走电机提供动力源的电池组；本实施例对AGV3的上述基础部件的原理以及工作方式不再进行赘述。
具体地，如图6所示，第一充电发射电路201由整流、功率因数校正与功放a电路2011与一次侧调谐电路2012以及第一充电发射控制器2013以此连接构成，由整流、功率因数校正与功放a电路2011对电网6输出的电流进行转化、滤波、畸变电流的调整以及功率的放大输出等操作，再通过一次侧调谐电路2012对经过整流、功率因数校正与功放a电路2011输出的电流进行谐振频率的调整，最后输送至各第一发射线圈202中；其中第一充电发射控制器2013还用于控制向各第一发射线圈202输出电量的启闭；第一充电接收电路302由二次侧调谐电路3021与整流和电池管理a电路3022构成，第一接收线圈301接收到第一发射线圈202发射的电磁能后产生电流，通过二次侧调谐电路3021对第一接收线圈301产生的电流进行谐振频率的调整，并通过整流和电池管理a电路3022对接收到的电流进行整流后输出到第一蓄电池303内以对第一蓄电池303进行充电；第二充电发射电路304由整流、功率因数校正与功放b电路3041、三次侧调谐电路3042以及第二充电发射控制器3043依次连接构成，由整流、功率因数校正与功放b电路3041对第一蓄电池303输出的电流进行转化、滤波、畸变电流的调整以及功率的放大输出等操作，再通过三次侧调谐电路3042对经过整流、功率因数校正与功放b电路3041输出的电流进行谐振频率的调整，最后输送至各第二发射线圈305中；其中第二充电发射控制器3043还与第一蓄电池303连接，其用于控制第一蓄电池303的电量输出的启闭；第二充电接收电路402由四次侧调谐电路4021与整流和电池管理b电路4022构成，第二接收线圈401接收到第二发射线圈305发射的电磁能后产生电流，通过四次侧调谐电路4021对第二接收线圈401产生的电流进行谐振频率的调整，并通过整流和电池管理b电路4022对接收到的电流进行整流后输出到第二蓄电池403内以对第二蓄电池403进行充电。
其中，整流、功率因数校正、功放、调谐以及电池管理等电路结构属于现有的公知技术，因此本实施例中不对其具体的电路结构进行详细说明。
优选地，所述充电控制单元306还与所述第一充电发射电路201建立无线连接；例如，通过WIFI、蓝牙等无线通信技术连接。
所述充电控制单元306还用于：获取每个所述第一发射线圈202的状态并在获取到其处于电磁能发射关闭状态中时将其确定为待使用线圈；根据接收到的电量补充指令驱动所述AGV3移动至其中一所述待使用线圈的上方，并向所述第一充电发射电路201输出针对所述待使用线圈的电磁能发射启用信号；当获取到所述待使用线圈上方的所述AGV3离开时向所述第一充电发射电路201输出针对所述待使用线圈的电磁能发射关闭信号。
其中，第一充电发射电路201用于根据电磁能发射启用信号控制所述待使用线圈开启发射电磁能，以及根据电磁能发射关闭信号控制所述待使用线圈关闭发射电磁能。
具体地，调度服务器5在获取到AGV3处于空闲状态时向该AGV3发送电量补充指令，空闲状态是指该AGV3的第二发射线圈305没有处于电磁能发射状态，即没有对车辆4进行无线充电的状态，其通过与充电控制单元306的信息沟通以获取该AGV3是否处于空闲状态，如果获取到该AGV3处于空闲状态则向该AGV3发送电量补充指令；或者，另外一种方式，调度服务器5在获取到AGV3处于剩余电量低于第一预设电量阈值状态下时向该AGV3发送电量补充指令，该剩余电量指的是第一蓄电池303的剩余电量，以百分比表示，第一预设电量阈值可设置为20%，调度服务器5通过与充电控制单元306的信息沟通以获取第一蓄电池303的剩余电量，并在判断出其低于20%时向该AGV3发送电量补充指令。
AGV3的充电控制单元306在接收到调度服务器5发送的电量补充指令后，向第一充电发射电路201获取每个第一发射线圈202的状态，第一充电发射电路201将获取到的每个第一发射线圈202的状态（电磁能发射开启状态或者电磁能发射关闭状态）反馈给充电控制单元306，充电控制单元306将获取到的处于电磁能发射关闭状态的第一发射线圈202时将其确定为待使用线圈，并根据接收到的电量补充指令驱动该AGV3移动至其中一待使用线圈的上方，然后向第一充电发射电路201输出针对所述待使用线圈的电磁能发射启用信号，第一充电发射电路201则根据电磁能发射启用信号则控制所述待使用线圈发射电磁能；其中，第一充电发射电路201可通过第一充电发射控制器2013来控制所述待使用线圈电磁能发射的启闭。
由于该AGV3处于该待使用线圈的上方，进而使得第一接收线圈301能够接收来自于第一发射线圈202发射的电磁能从而产生电流，并通过第一充电接收电路302输入至第一蓄电池303内以补充第一蓄电池303的电量。
例如，设定该无线充电区域20内设置有16个第一发射线圈202，分别为a1~a16，获取到的第一发射线圈202的状态为：a1~a8处于电磁能发射开启状态，a9~a16处于电磁能发射关闭状态，则调度服务器5将a9~a16确定为待使用线圈，根据接收到的电量补充指令驱动该AGV3移动至a9~a16其中一线圈的上方，实际驱动过程中可从a9~a16中随机选取一个作为驱动目的地，也可以根据距离的远近选取，例如将a9~a16中距离该AGV3最近的一个作为驱动目的地；例如选取的结果为a9，则该AGV3的充电控制单元306将根据接收到的电量补充指令驱动该AGV3移动至a9的上方，然后向第一充电发射电路201输出电磁能发射启用信号以使第一充电发射电路201根据电磁能发射启用信号则控制a9发射电磁能以对第一蓄电池303进行充电。
优选地，AGV3还包括一与充电控制单元306连接的存储器307，其存储有每个第一发射线圈202的位置数据、每个第一发射线圈202与第一接收线圈301的对准点在所述AGV3中所处的位置数据；充电控制单元306驱动所述AGV3移动至其中一第一发射线圈202的上方时，依据所述第一发射线圈202与所述AGV3的第一接收线圈301的对准点使其上下对应。
依照上述举例，首先，该AGV3的充电控制单元306获取a9的位置数据，然后驱动该AGV3移动至a9所处的位置数据上，本实施例中的AGV3可采用激光导航方式或者地图导航方式；针对前者，需要在公共停车区域1内安装多个反射板，AGV3通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，从而确定其当前的位置以及行驶方向；针对后者，充电控制单元306根据预先存储的公共停车区域1对应的运行地图和AGV3当前位置及行驶方向进行计算、规划分析，选择最佳的行驶路线，自动控制AGV3的行驶和转向；其次，在驱动该AGV3行驶至a9所处的位置数据上时，AGV3根据第一接收线圈301的对准点在AGV3中所处的位置数据对AGV3进行姿态调整，具体将调整至使第一接收线圈301的对准点与a9的对准点上下吻合，进而提升对第一蓄电池303的无线充电效率。
其中，当充电控制单元306获取到所述待使用线圈上方的所述AGV3离开时向所述第一充电发射电路201输出针对所述待使用线圈的电磁能发射关闭信号；针对所述AGV3离开的判断依据来自于第一蓄电池303的电量消耗，当第一蓄电池303电量消耗值降到设定的最低阈值时或者停止消耗电量时，则认为该AGV3离开所述待使用线圈上方，则充电控制单元306向第一充电发射电路201输出针对所述待使用线圈的电磁能发射关闭信号，第一充电发射电路201根据该关闭信号控制该待使用线圈停止发射电磁能，进而降低能耗。
优选地，存储器307内还存储有设置在所述公共停车区域1内的每个车位121所处的位置数据。
无线充电***还包括：设置在所述车位121下方的与所述调度服务器5建立无线通信的薄膜压力传感器7；设置在所述公共停车区域1内的与所述调度服务器5建立无线通信且用于获取与所述车位信息对应的所述车辆4的图像数据的至少一监控设备8，例如为监控探头。
其中，所述调度服务器5还用于：根据所述监控设备8获取的与所述车位信息对应的所述车辆4的图像数据分析出所述车辆4的型号信息；根据预先采集的各型号信息与第二接收线圈401相对于车轮所处的位置信息关系对照表获取与所述车辆4对应的第二接收线圈401相对于车轮所处的位置信息；根据所述薄膜压力传感器7感应到的车轮所处的位置信息计算出与所述车辆4对应的第二接收线圈401相对于所述车辆4所处车位121的位置信息；以及根据计算出的所述车辆4对应的第二接收线圈401相对于所述车辆4所处车位121的位置信息控制所述AGV3的第二发射线圈305与所述车辆4的第二接收线圈401对准。
具体地，与车辆4对应的充电指令的触发方式为：当驾驶员将车辆4停放在公共停车区域1内的其中一个车位121上时，可通过操作车机终端或者移动终端（例如车联网APP）以向调度服务器5发送针对该车辆4的充电指令；调取服务器在接收到该充电指令时将获取该车辆4所处车位121的车位信息，可理解为车位号。其中车位信息的获取方式可采用以下两种：
1、发送的充电指令中携带有该车辆4的车牌信息，调度服务器5通过读取监控设备8拍摄到的监控画面以识别出与该车牌信息对应的车辆4所处的车位信息。
2、车辆4在驶入车位121时，车辆4的车机***获取车载摄像头308拍摄到的环境画面，并从中提取出该车辆4驶入车位121所对应的车位信息，并将其发送给调度服务器5；此方式的实现的前提需要在每个车位121前方的路面上标识出该车位121所对应的车位信息。
调度服务器5在获取到该车辆4所处车位121的车位信息后，将向处于空闲状态或者剩余电量高于第二预设电量阈值状态下的其中一所述AGV3发送针对与所述车位信息对应的所述车辆4的无线充电指令，其中该空闲状态是指该AGV3的第二发射线圈305没有处于电磁能发射状态，即没有对车辆4进行无线充电的状态，其通过与充电控制单元306的信息沟通以获取该AGV3是否处于空闲状态，如果获取到该AGV3处于空闲状态则向该AGV3发送针对与该车位信息对应的所述车辆4的无线充电指令。
或者，另外一种方式，调度服务器5在获取到AGV3处于剩余电量高于第二预设电量阈值状态下时向该AGV3发送无线充电指令，第二预设电量阈值可设置为50%，调度服务器5通过与充电控制单元306的信息沟通以获取第一蓄电池303的剩余电量，并在判断出其高于50%时向该AGV3发送针对与该车位信息对应的所述车辆4的无线充电指令。
该AGV3的充电控制单元306在接收到无线充电指令后，将根据所述车位信息对应的车位121所处的位置数据驱动该AGV3移动至该车位121上，即移动至与所述车位信息对应的所述车辆4下方以对该车辆4的第二蓄电池403进行无线充电。
例如，该公共停车区域1内设置的车位121分别为A001~A010以及B001~B008，分布在公共停车区域1内的AGV3为b1~b18，设定该公共停车区域1内此时的场景为：驾驶员将车辆4停放在A009上并通过操作车机终端向调度服务器5发送针对该车辆4的充电指令；如此调度服务器5将从b1~b18中挑选出一个处于空闲状态或者剩余电量高于50%的其中一AGV3，例如为b2，进而以向b2发送针对与A009对应的车辆4的无线充电指令，b2的充电控制单元306在接收到无线充电指令后，将根据A009所处的位置数据驱动该AGV3移动至该车位121上，即移动至与所A009对应的车辆4下方以对该车辆4的第二蓄电池403进行无线充电。
进一步地，调度服务器5在控制AGV3移动至与所述车位信息对应的该车位121上后，将根据监控设备8获取的与该车位信息对应的车辆4的图像数据分析出该车辆4的型号信息，其中车辆4的型号信息具体可由车辆的品牌、款项（例如2020款）、版本、分类号、尺寸（例如车长、宽、高、轴距等）等构成；车辆型号信息的识别可借由现有的“拍图识车”等软件完成，即通过输入车辆4的图像数据以搜索出对应的型号信息。
调度服务器5在分析出该车辆4的型号信息之后，将根据预先采集的各型号信息与第二接收线圈401相对于车轮所处的位置信息关系对照表获取与该车辆4对应的第二接收线圈401相对于车轮所处的位置信息；其中，采集的第二接收线圈401相对于车轮所处的位置信息，具体是指第二接收线圈401中的一个对准点相对于车轮所处的位置信息，该对准点可以是第二接收线圈401的中心点；通过将分析出的该车辆4的型号信息置入各型号信息与第二接收线圈401相对于车轮所处的位置信息关系对照表中，从而获取与该车辆4所对应的第二接收线圈401相对于车轮所处的位置信息。
如图10所示；T1~T4分别为车辆4的四个车轮，第二接收线圈401相对于车轮所处的位置信息，具体为第二接收线圈401的对准点相对于车辆4的至少一个车轮（例如T1）的中心点在x轴与y轴上的距离（x0，y0）。
在获取到与该车辆4所对应的第二接收线圈401相对于车轮所处的位置信息后，调度服务器5将根据薄膜压力传感器7感应到的车轮所处的位置信息计算出与该车辆4对应的第二接收线圈401相对于所述车辆4所处车位121的位置信息。
如图5所示，当车辆4停放在车位121上时，车辆4的压力集中在车轮上，其中车轮的中点为最大压力点，将车位121的其中一个顶点作为原点，建立平面坐标系；薄膜压力传感器7感应到的压感位置在该坐标系中分别于x轴与y轴的距离（x1,y1）即为车轮在车位121中所处的位置信息；将第二接收线圈401的对准点相对于车辆4的至少一个车轮（例如T1）的中心点在x轴与y轴上的距离（x0，y0）与压感位置在该坐标系中分别于x轴与y轴的距离（x1,y1）相加，得出第二接收线圈401的对准点在车辆4所处车位121的位置信息（x0 +x1，y0 +y1）。
在获取到第二接收线圈401的对准点在车辆4所处车位121的位置信息后，调度服务器5将根据该位置信息控制该AGV3的第二发射线圈305与该车辆4的第二接收线圈401对准，具体将控制AGV3根据第二发射线圈305的对准点在AGV3中所处的位置数据对AGV3进行姿态调整，即将调整至使第二发射线圈305的对准点与第二接收线圈401的对准点上下吻合，进而提升对第二蓄电池403的无线充电效率。
通过本实施例的实施，即通过在公共停车区域1内集成无线充电区域20以及多个AGV3，并基于调度服务器5的处理，能够通过无线充电区域20为AGV3提供无线充电并存储电力，以及在位于车位121上的车辆4需要进行无线充电时，通过驱动AGV3移动至车辆4下方以对其进行无线充电，克服了现有技术中需要驾驶员主动驾驶车辆4移动至无线充电装置上方以实现无线充电的繁琐缺陷，提升了车辆4无线充电的效率以及体验。
另外，通过调度服务器5根据薄膜压力传感器7感应到的车轮所处的位置信息计算出与车辆4对应的第二接收线圈401相对于车辆4所处车位121的位置信息，并以此为依据控制AGV3的第二发射线圈305与所述车辆4的第二接收线圈401对准，从而能够使得位于车辆4下方的第二发射线圈305自动与第二接收线圈401对准，无需通过驾驶员主观判断距离以调整，通过移动式的反向对准，在一定程度上提升了无线充电线圈对准的效率和精确度。
实施例二
参考图12所示；本实施例与实施例一的区别之处在于，本实施例中提供了另外一种使第二发射线圈305与第二接收线圈401对准的方式，具体为：所述车辆4还包括：设置在所述车辆4下方且与所述第二接收线圈401的对准点上下对应的标记；所述AGV3还包括：与所述充电控制单元306连接且用于获取所述AGV3上方图像数据的摄像头308；所述充电控制单元306还用于：根据所述摄像头308获取的图像数据确定出所述标记所处的位置；以及根据所述标记所处的位置控制所述AGV3的第二发射线圈305与所述车辆4的第二接收线圈401对准。
其中，该标记设置在底盘上，具体可以是一种特殊的形状或者图案；摄像头308设置在AGV3的顶面上，其将拍摄的图像数据实时传输给充电控制单元306；当AGV3被驱动至车辆4下方的车位121上时，充电控制单元306将根据摄像头308拍摄到的图像数据识别该标记所处的位置，然后依据预先设置的对准后的图像数据（该标记在拍摄画面中所处的位置）驱动该AGV3移动，直至该标记在拍摄画面中的位置与预先设置的对准后的图像数据吻合，在此状态下，第二发射线圈305与第二接收线圈401完成对准。
通过本实施例的实施，提供了另外一种能够使AGV3的第二发射线圈305与车辆4的第二接收线圈401对准的方式，从而进一步提升了无线充电线圈对准的效率和精确度。
实施例三
参考图2以及图13所示；本实施例是在实施例一基础上的延伸，具体在于本实施例提供的无线充电***还包括设置在所述公共停车区域1内的有线充电区域22，所述有线充电区域22内设置有多个固定的与电网6连通的充电公头221；所述AGV3还包括与所述第一蓄电池303连接的第三充电接收电路309以及与所述第三充电接收电路309连接的充电母头310；所述充电母头310与所述充电公头221相对于地面的高度相同。
其中，充电母头310与充电公头221相对于地面的高度相同是指，当充电母头310与充电公头221横向对接时，该高度使得充电公头221正好卡入充电母头310内。
所述充电控制单元306还用于：根据接收到的电量补充指令驱动所述AGV3移动至所述有线充电区域22并使所述充电母头310与其中一所述充电公头221对接以对所述第一蓄电池303进行电量补充。
其中，可以将充电公头221理解为车辆4有线充电装置中的充电枪头，区别在于本实施例中的充电公头221无法移动和拉伸，其固定安装在有线充电区域22内；且本实施例中是将需要充电的装置主动寻找充电公头221并与之对接；当然，在充电公头221与电网6之间还设置有充电设备，由于其不是本实施例的重点，因此对其结构和原理不进行赘述。
具体地，AGV3的充电控制单元306在接收到调度服务器5发送的电量补充指令后，将驱动该AGV3移动至有线充电区域22内，具体将驱动该AGV3移动至有线充电区域22中其中一处于空闲状态的充电公头221对应的位置，该对应的位置可指充电母头310与充电公头221位于同一水平线上，且可以具有一间距，狭义上也可理解为充电母头310位于充电公头221的正前方；其中，充电公头221空闲状态的判断依据可来自于：根据监控设备8拍摄到的监控画面进行分析，将没有与充电母头310对接的充电公头221确定为空闲状态，并获取该处于空闲状态的充电公头221的位置数据（预先存储有每个充电公头221的位置数据），基于此可驱动该AGV3移动至该处于空闲状态的充电公头221所处的位置数据处，即使AGV3的充电母头310正对该充电公头221；然后充电控制单元306驱动该AGV3向充电公头221设置位置的一侧进行移动，以使充电公头221卡入充电母头310中以完成对接。
充电公头221与充电母头310对接完成后，电网6输出的电流可经由第三充电接收电路309以对AGV3的第一蓄电池303进行充电。
通过本实施例的实施，能够在提升对车辆无线充电的效率和用户体验的基础上还兼顾了AGV3的第一蓄电池303的电量补充的速度，即通过设置有线充电区域22以对AGV3中的第一蓄电池303进行充电，相对于无线充电的充电功率更高且电量传输效率更快，有效保障了针对AGV3的第一蓄电池303的电量补充速度。
实施例四
参考图4以及图14所示；本实施例是在实施例一基础上的延伸，具体在于本实施例中，AGV3还包括与充电控制单元306连接且用于侦测至所述第二接收线圈401相对距离的测距传感器311；以及与所述充电控制单元306连接且用于调节所述第二发射线圈305至所述第二接收线圈401相对距离的高度调节装置312。
其中，该高度调节装置312具体设置在AGV3的车轮的上方，实际可以设置一个液压升降杆，当液压升降杆升起时第二发射线圈305至第二接收线圈401的相对距离减小；反之下降时第二发射线圈305至第二接收线圈401的相对距离增加。
其中，所述充电控制单元306还用于在获取到所述测距传感器311侦测的相对距离大于预设距离阈值时，控制所述高度调节装置312依据设置的最佳距离值调节所述第二发射线圈305至所述第二接收线圈401的相对距离。
实际应用中，不同型号的车辆4，其底盘高度不同，因此对应的第二接收线圈401相对于第二发射线圈305的高度也各有不同，众所周知，发射线圈与接收线圈的相对距离越大，无线充电的效率就越低；因此为了能够对不同底盘高度的车辆4进行效率稳定的无线充电，增加了本实施例的技术方案。
其中，最佳距离调节值可依据实际试验结果所得出的充电效率最佳时的第二发射线圈305与第二接收线圈401的距离值进行设定，例如设置为10CM；预设距离可等同于最佳距离调节值；基于此，当AGV3位于车辆4下方的车位121上且完成对准时，充电控制单元306根据则根据测距传感器311侦测的至第二接收线圈401相对距离值判断其是否大于10CM，若大于则充电控制单元306驱动该液压升降杆升起，直至测距传感器311侦测到至第二接收线圈401相对距离值达到10CM时停止驱动，即驱动的结果为测距传感器311侦测到的至第二接收线圈401的相对距离正好等于最佳距离值。
其中，通常的，第二发射线圈305至第二接收线圈401的相对距离可理解为AGV3的顶部至汽车底部的相对距离。
需要补充说明的是，AGV3的高度设计一般不能大于常规车辆4的底盘高度。
通过本实施例的实施，能够适应底盘高度不同的车辆4，即通过自动对第二发射线圈305与第二接收线圈401的相对距离进行调节，以保障对车辆无线充电的效率。
实施例五
参考图7~9以及图15所示；本实施例与实施例一的区别在于，实施例一中的无线充电区域20以及各AGV3与车辆4位于同一空间内，即均位于地面上方；而在本实施例中，公共停车区域1包括：设置有多个车位121的地面停车区域12；以及设置在所述地面停车区域12下方的无线充电工作层13；其中，所述无线充电工作层13内设置有多个支撑件131；所述无线充电区域20以及多个所述AGV3均设置在所述无线充电工作层13内。
无线充电工作层13，可理解为在地面停车区域12下方设置一个空腔，用于为车辆4无线充电的AGV3以及用于为AGV3无线充电的无线充电区域20均设置在该空腔内，即无线充电工作层13内；AGV3移动至无线充电区域20内进行电量补充以及移动至车辆4下方以对车辆4进行无线充电的驱动过程均在该无线充电工作层13内进行。
通过此设置，能够不增加地面停车区域12的无线充电设施，进而不会对经停车辆4造成影响，保留了地面停车区域12的原有样貌；并且能够使得用户对车辆4无线充电的感知度降低，进而提升对车辆无线充电的体验度。
当然，为了保障地面停车区域12的稳固性，本实施例中在无线充电工作层13内设置有多个支撑件131，例如为钢结构的柱体。
正如实施例四中所叙述的，发射线圈与接收线圈的相对距离越大，无线充电的效率就越低；因此本实施例中将AGV3设置在地下的无线充电工作层13内，自然会限制了第二发射线圈305与第二接线线圈的相对距离，即造成了相对距离增加，从而降低了无线充电的效率。
为了克服这一问题，在本实施例中，在加入实施例四内容的基础上，还增加了：公共停车区域1还包括：设置在所述车位121与所述无线充电工作层13中间的可沿两个相反方向自动伸缩且与所述调度服务器5建立无线通信的电动盖板11；其中，所述电动盖板11的顶部与所述车位121处于同一平面上。
即，电动盖板11设置在无线充电工作层13的上方，且位于车位121的下方，可以理解为，在车位121中间挖了一与无线充电工作层13连通的开口，而电动盖板11即设置在该开口上；电动盖板11由驱动部（例如驱动电机）以及能够被驱动部控制以向两个相反方向自动伸缩的盖板a与盖板b构成；当盖板a与盖板b完成回缩时，该开口露出；当盖板a与盖板b完成伸出时，该开口闭合。
具体地，调度服务器5还用于在向所述AGV3发送针对与所述车位信息对应的所述车辆4的无线充电指令的同时，向与所述车位信息对应的所述电动盖板11发送开启指令；所述电动盖板11用于根据开启指令执行回缩控制以使所述车位121展开一开口。
即调度服务器5在获取到所述车辆4所处车位121的车位信息时，向设置在该车位121下的电动盖板11发送开启指令，电动盖板11在接收到开启指令后，将通过驱动部控制盖板a与盖板b向两个相反的反向回缩直接回缩结束，进而在车位121上展开该开口；进一步地，当针对车辆4的无线充电结束时或者该车辆4驶离该车位121时，调取服务器将向该电动盖板11发送一关闭指令，电动盖板11在接收到关闭指令后，将通过驱动部控制盖板a与盖板b向两个相反的方向伸出直至伸出结束，进而能够使该开口闭合；当开口闭合时，车位121恢复原貌。
当车位121上展开该开口的状态下，进一步使用实施例四中的高度调节装置312，即通过高度的调节可使第二发射线圈305沿着该开口的纵向伸出至地面上方，使得第二发射线圈305与第二接收线圈401的相对距离保持最佳距离值。
基于此，能够使得将AGV3设置在地面停车区域12下方的无线充电工作层13内以使第二发射线圈305相对于第二接收线圈401的相对距离增加的基础上，通过对该第二发射线圈305的高度进行伸出地面的调节以保障第二发射线圈305至第二接收线圈401的相对距离值保持在最佳距离值，以保障对车辆4无线充电的效率。
实施例六
本实施例提供了一种公共停车区域1，该公共停车区域1包括了实施例一至实施例五中所记载的车辆无线充电***，具体参考上述实施例中所记载的内容。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种移动式反向对准车辆无线充电***，其特征在于，包括设置在一公共停车区域内的无线充电区域、多个AGV、多个具有无线充电协议的车辆以及与所述AGV建立无线通信的调度服务器；
所述无线充电区域包括：
与电网连通的第一充电发射电路以及分别与所述第一充电发射电路连接的多个第一发射线圈；
所述AGV包括：
用于接收所述第一发射线圈发射的电磁能的第一接收线圈；与所述第一接收线圈连接的第一充电接收电路；与所述第一充电接收电路连接的第一蓄电池；与所述第一蓄电池连接的第二充电发射电路；以及与所述第二充电发射电路连接的第二发射线圈；
所述车辆包括：
用于接收所述第二发射线圈发射的电磁能的第二接收线圈；与所述第二接收线圈连接的第二充电接收电路；以及与所述第二充电接收电路连接的第二蓄电池；
所述调度服务器用于：在获取到所述AGV处于空闲状态或者剩余电量低于第一预设电量阈值状态下向所述AGV发送电量补充指令；以及在获取到与所述车辆对应的充电指令时获取所述车辆所处车位的车位信息并向处于空闲状态或者剩余电量高于第二预设电量阈值状态下的其中一所述AGV发送针对与所述车位信息对应的所述车辆的无线充电指令；
其中，所述AGV还包括：
与所述第二充电发射电路连接的充电控制单元，用于：根据接收到的电量补充指令驱动所述AGV移动至其中一所述第一发射线圈的上方以对所述第一蓄电池进行电量补充；以及根据接收到的无线充电指令驱动所述AGV移动至与所述车位信息对应的所述车辆下方以对所述第二蓄电池进行无线充电；
所述***还包括：
设置在所述车位下方的与所述调度服务器建立无线通信的薄膜压力传感器；
设置在所述公共停车区域内的与所述调度服务器建立无线通信且用于获取与所述车位信息对应的所述车辆的图像数据的至少一监控设备；
其中，所述调度服务器还用于：根据所述监控设备获取的与所述车位信息对应的所述车辆的图像数据分析出所述车辆的型号信息；根据预先采集的各型号信息与第二接收线圈相对于车轮所处的位置信息关系对照表获取与所述车辆对应的第二接收线圈相对于车轮所处的位置信息；根据所述薄膜压力传感器感应到的车轮所处的位置信息计算出与所述车辆对应的第二接收线圈相对于所述车辆所处车位的位置信息；以及根据计算出的所述车辆对应的第二接收线圈相对于所述车辆所处车位的位置信息控制所述AGV的第二发射线圈与所述车辆的第二接收线圈对准；
所述AGV还包括与所述充电控制单元连接且用于侦测至所述第二接收线圈相对距离的测距传感器；以及与所述充电控制单元连接且用于调节所述第二发射线圈至所述第二接收线圈相对距离的高度调节装置；
其中，所述充电控制单元还用于在获取到所述测距传感器侦测的相对距离大于预设距离阈值时，控制所述高度调节装置依据设置的最佳距离值调节所述第二发射线圈至所述第二接收线圈的相对距离。
2.根据权利要求1所述的一种移动式反向对准车辆无线充电***，其特征在于，所述充电控制单元还与所述第一充电发射电路建立无线连接；
所述充电控制单元还用于：获取每个所述第一发射线圈的状态并在获取到其处于电磁能发射关闭状态中时将其确定为待使用线圈；根据接收到的电量补充指令驱动所述AGV移动至其中一所述待使用线圈的上方，并向所述第一充电发射电路输出针对所述待使用线圈的电磁能发射启用信号；当获取到所述待使用线圈上方的所述AGV离开时向所述第一充电发射电路输出针对所述待使用线圈的电磁能发射关闭信号；
其中，所述第一充电发射电路用于根据电磁能发射启用信号控制所述待使用线圈开启发射电磁能，以及根据电磁能发射关闭信号控制所述待使用线圈关闭发射电磁能。
3.根据权利要求1所述的一种移动式反向对准车辆无线充电***，其特征在于，所述AGV还包括一与所述充电控制单元连接的存储器，其存储有每个所述第一发射线圈的位置数据、每个所述第一发射线圈与所述第一接收线圈的对准点在所述AGV中所处的位置数据以及设置在所述公共停车区域内的每个车位所处的位置数据；
其中，所述充电控制单元驱动所述AGV移动至其中一所述第一发射线圈的上方时，依据所述第一发射线圈与所述AGV的第一接收线圈的对准点使其上下对应。
4.根据权利要求1所述的一种移动式反向对准车辆无线充电***，其特征在于，所述车辆还包括：设置在所述车辆下方且与所述第二接收线圈的对准点上下对应的标记；
所述AGV还包括：与所述充电控制单元连接且用于获取所述AGV上方图像数据的摄像头；
其中，所述充电控制单元还用于：根据所述摄像头获取的图像数据确定出所述标记所处的位置；以及根据所述标记所处的位置控制所述AGV的第二发射线圈与所述车辆的第二接收线圈对准。
5.根据权利要求1所述的一种移动式反向对准车辆无线充电***，其特征在于，还包括设置在所述公共停车区域内的有线充电区域，所述有线充电区域内设置有多个固定的与电网连通的充电公头；
所述AGV还包括与所述第一蓄电池连接的第三充电接收电路以及与所述第三充电接收电路连接的充电母头；
所述充电母头与所述充电公头相对于地面的高度相同；
所述充电控制单元还用于：根据接收到的电量补充指令驱动所述AGV移动至所述有线充电区域并使所述充电母头与其中一所述充电公头对接以对所述第一蓄电池进行电量补充。
6. 根据权利要求1所述的一种移动式反向对准车辆无线充电***，其特征在于，所述公共停车区域包括：
设置有多个车位的地面停车区域；以及
设置在所述地面停车区域下方的无线充电工作层；
其中，所述无线充电工作层内设置有多个支撑件；所述无线充电区域以及多个所述AGV均设置在所述无线充电工作层内。
7.根据权利要求6所述的一种移动式反向对准车辆无线充电***，其特征在于，所述公共停车区域还包括：
设置在所述车位与所述无线充电工作层中间的可沿两个相反方向自动伸缩且与所述调度服务器建立无线通信的电动盖板；
其中，所述电动盖板的顶部与所述车位处于同一平面上；
所述调度服务器还用于在向所述AGV发送针对与所述车位信息对应的所述车辆的无线充电指令的同时，向与所述车位信息对应的所述电动盖板发送开启指令；
所述电动盖板用于根据开启指令执行回缩控制以使所述车位展开一开口。
8.一种公共停车区域，其特征在于，包括权利要求1~7任一项所述的无线充电***。
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