CN112719724A - 一种焊接机器人工作站 - Google Patents

一种焊接机器人工作站 Download PDF

Info

Publication number
CN112719724A
CN112719724A CN202011525033.XA CN202011525033A CN112719724A CN 112719724 A CN112719724 A CN 112719724A CN 202011525033 A CN202011525033 A CN 202011525033A CN 112719724 A CN112719724 A CN 112719724A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
rod
fixed
clamp
fixedly connected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011525033.XA
Other languages
English (en)
Inventor
蒋爱玉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202011525033.XA priority Critical patent/CN112719724A/zh
Publication of CN112719724A publication Critical patent/CN112719724A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/053—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor
    • B23K37/0533—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor external pipe alignment clamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/04—Tubular or hollow articles
    • B23K2101/06—Tubes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器焊接的技术领域的一种焊接机器人工作站，包括工作台，工作台上端固定设有机械臂，机械臂转动夹合上管材，上管材通过机械臂重合下管材一端上部，下管材另一端的一侧固定设有固定夹具，下管材另一端的另一侧夹合活动夹具，固定夹具与活动夹具安装在槽口内槽口外部包裹有固定台，固定台顶部固定设有延伸台，固定台与延伸台上转动连接焊接装置，通过本发明解决传统回转体与回转相贯线的焊接需要人工焊接的问题，降低残次品率与危险性，而且结构简单，成本低。

Description

一种焊接机器人工作站
技术领域
本发明涉及一种机器焊接的技术领域，具体是一种焊接机器人工作站。
背景技术
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂
近年来随着工业的发展与科技的进步，人们对于焊接质量的要求也越来越高，传统的人工焊接残次品率高而效率低，导致成本增加，尤其是在相贯线的焊接的残次品率更是更高，防水效果达不到要求，而且技术人工成本越来越高，而大型的机械焊接的成本太高。
因此，本领域技术人员提供了一种焊接机器人工作站，以解决上述背景技术中提出的人工焊接质量不够与大型的机械焊接的成本高的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种焊接机器人工作站，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种焊接机器人工作站，包括工作台，所述工作台上端固定设有机械臂，所述机械臂转动夹合上管材，所述上管材通过机械臂重合下管材一端上部，所述下管材另一端的一侧固定设有固定夹具，所述下管材另一端的另一侧夹合活动夹具，所述固定夹具与活动夹具安装在槽口内所述槽口外部包裹有固定台，所述固定台顶部固定设有延伸台，所述固定台与延伸台上转动连接焊接装置。
作为本发明进一步的方案：所述机械臂包括固定柱，所述固定柱下端固定连接工作台，所述固定柱上端转动设有转片，所述转片上端设有机械关节，所述机械关节一侧固定设有电动液压杆，所述电动液压杆前端固定设有电动夹具，所述电动夹具夹合上管材。
作为本发明再进一步的方案：所述活动夹具包括螺纹杆，所述螺纹杆通过螺纹孔螺纹连接槽口一侧，所述螺纹杆一端通过槽口一侧固定设有旋钮，所述螺纹杆另一端轴承连接垫片，所述垫片固定连接第一挤合块，所述第一挤合块间隙配合下管材一侧。
作为本发明再进一步的方案：所述固定夹具包括固定杆，所述固定杆一端固定连接槽口另一侧，所述固定杆另一端固定连接第二挤合块，所述第二挤合块间隙配合下管材另一侧。
作为本发明再进一步的方案：所述固定台上部一面转动设有转轴一端，所述转轴另一端固定连接第一铰链一端，所述第一铰链另一端设有第一滑槽，所述第一滑槽滑动连接滑杆，所述滑杆一端固定设有第一节点，所述第一节点内部通过螺纹钉螺纹固定焊接杆中部一点。
作为本发明再进一步的方案：所述焊接杆一端通过第二滑槽滑动连接第二铰链的一端，所述第二铰链另一端转动连接电机，所述电机固定连接延伸体的下端，所述焊接杆另一端固定连接第二节点，所述第二节点内部斜放固定有焊头。
作为本发明再进一步的方案：所述上管材的圆心与电机旋转的圆心一致，所述焊头的焊接点与电机旋转的圆心之间的距离；为上管材的半径，所述转轴上端的固定台去除一部分，所述去除的一部分等于滑杆向后滑动的长度。
有益效果
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
通过电机带动第二铰链与焊接杆进行旋转滑动，当焊接杆旋转滑动时，带动其中部通过第一节点与螺纹钉固定连接的滑杆进行滑动，而第一铰链进行摇摆，从而使焊接杆下端通过第二节点固定点焊头进行回转体与回转体相贯线的焊接，解决传统管材需要人工进行焊接的问题，降低残次品率与危险性，而且结构简单，成本低。
附图说明
图1为一种焊接机器人工作站的结构正视示意图；
图2为一种焊接机器人工作站中槽口的结构示意图；
图3为一种焊接机器人工作站中焊接装置的结构拆分示意图。
图中：1-工作台、2-机械臂、3-上管材、4-下管材、5-固定夹具、6-活动夹具、7-槽口、8-固定台、9-延伸台、10-接焊装置、201-固定柱、202-转片、203-机械关节、204-电动液压杆、205-电动夹具、501-固定杆、502-第二挤合块、601-螺纹杆、602-螺纹孔、603-旋钮、604-垫片、605-第一挤合块、801-转轴、802-第一铰链、803-第一滑槽、804-滑杆、805-第一节点、806-螺纹钉、901-焊接杆、902-第二滑槽、903-第二铰链、904-电机、905-第二节点、906-焊头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种焊接机器人工作站，包括工作台1，所述工作台1上端固定设有机械臂2，所述机械臂2转动夹合上管材3，所述上管材3通过机械臂2重合下管材4一端上部，所述下管材4另一端的一侧固定设有固定夹具5，所述下管材4另一端的另一侧夹合活动夹具6，所述固定夹具5与活动夹具6安装在槽口7内所述槽口7外部包裹有固定台8，所述固定台8顶部固定设有延伸台9，所述固定台8与延伸台9上转动连接焊装置10。
其实施例中，所述机械臂2包括固定柱201，所述固定柱201下端固定连接工作台1，所述固定柱201上端转动设有转片202，所述转片202上端设有机械关节203，所述机械关节203一侧固定设有电动液压杆204，所述电动液压杆204前端固定设有电动夹具205，所述电动夹具205夹合上管材3。
其实施例中，所述活动夹具6包括螺纹杆601，所述螺纹杆601通过螺纹孔602螺纹连接槽口7一侧，所述螺纹杆601一端通过槽口一侧固定设有旋钮603，所述螺纹杆601另一端轴承连接垫片604，所述垫片604固定连接第一挤合块605，所述第一挤合块605间隙配合下管材4一侧。
其实施例中，所述固定夹具5包括固定杆501，所述固定杆501一端固定连接槽口7另一侧，所述固定杆501另一端固定连接第二挤合块502，所述第二挤合块502间隙配合下管材4另一侧。
其实施例中，所述固定台8上部一面转动设有转轴801一端，所述转轴801另一端固定连接第一铰链802一端，所述第一铰链802另一端设有第一滑槽803，所述第一滑槽803滑动连接滑杆804，所述滑杆804一端固定设有第一节点805，所述第一节点805内部通过螺纹钉806螺纹固定焊接杆901中部一点。
其实施例中，所述焊接杆901一端通过第二滑槽902滑动连接第二铰链903的一端，所述第二铰链903另一端转动连接电机904，所述电机904固定连接延伸体9的下端，所述焊接杆901另一端固定连接第二节点905，所述第二节点905内部斜放固定有焊头906。
其实施例中，所述上管材3的圆心与电机904旋转的圆心一致，所述焊头906的焊接点与电机904旋转的圆心之间的距离；为上管材3的半径，所述转轴801上端的固定台去除一部分，所述去除的一部分等于滑杆804向后滑动的长度。
本发明的工作原理是：使用时，先通过机械臂2上的电动夹具夹205合上管材3，再通过转片202带动机械关节203旋转，从而带动电动液压杆205与电动夹具205夹合的上管材3就位，再将下管材4通过槽口7内部的固定夹具5与活动夹具6进行夹合。
夹合时，通过人力将下管材4抵到第二挤压块502上，再通过旋钮带动螺纹杆601与螺纹孔602进行螺纹推进，从而带动第一挤合块605向下管材一侧进行夹合，当螺纹杆601旋转时，通过轴承连接的垫片604使第一挤合块605不发生旋转。
当下管材准备到位时，通过电动液压杆205带动电动夹具205与上管材3向下管材4一端运动，直至上管材3的圆心与上端的电机旋转点重合，停止运动。
再启动电机904旋转，当电机904旋转带动第二铰链903一端，使第二铰链另一端滑动连接的焊接杆901进行滑动旋转，当焊接杆901滑动旋转时，带动焊接杆901中部一点通过第一节点805固定连接的滑杆804滑动摇摆，而焊接杆901下端，通过第二节点固定连接的焊头906，随着滑杆804的滑动摇摆，与焊接杆901旋转滑动，实现焊接时的回转体与回转体相贯线的焊接。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种焊接机器人工作站，包括工作台1，其特征在于：所述工作台(1)上端固定设有机械臂(2)，所述机械臂(2)转动夹合上管材(3)，所述上管材(3)通过机械臂(2)重合下管材(4)一端上部，所述下管材(4)另一端的一侧固定设有固定夹具(5)，所述下管材(4)另一端的另一侧夹合活动夹具(6)，所述固定夹具(5)与活动夹具(6)安装在槽口(7)内所述槽口(7)外部包裹有固定台(8)，所述固定台(8)顶部固定设有延伸台(9)，所述固定台(8)与延伸台(9)上转动连接焊接装置(10)。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人工作站，其特征在于：所述机械臂(2)包括固定柱(201)，所述固定柱(201)下端固定连接工作台(1)，所述固定柱(201)上端转动设有转片(202)，所述转片(202)上端设有机械关节(203)，所述机械关节(203)一侧固定设有电动液压杆(204)，所述电动液压杆(204)前端固定设有电动夹具(205)，所述电动夹具(205)夹合上管材(3)。
3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人工作站，其特征在于：所述活动夹具(6)包括螺纹杆(601)，所述螺纹杆(601)通过螺纹孔(602)螺纹连接槽口(7)一侧，所述螺纹杆(601)一端通过槽口一侧固定设有旋钮(603)，所述螺纹杆(601)另一端轴承连接垫片(604)，所述垫片(604)固定连接第一挤合块(605)，所述第一挤合块(605)间隙配合下管材(4)一侧。
4.根据权利要求1所述的一种焊接机器人工作站，其特征在于：所述固定夹具(5)包括固定杆(501)，所述固定杆(501)一端固定连接槽口(7)另一侧，所述固定杆(501)另一端固定连接第二挤合块(502)，所述第二挤合块(502)间隙配合下管材(4)另一侧。
5.根据权利要求1所述的一种焊接机器人工作站，其特征在于：所述固定台(8)上部一面转动设有转轴(801)一端，所述转轴(801)另一端固定连接第一铰链(802)一端，所述第一铰链(802)另一端设有第一滑槽(803)，所述第一滑槽(803)滑动连接滑杆(804)，所述滑杆(804)一端固定设有第一节点(805)，所述第一节点(805)内部通过螺纹钉(806)螺纹固定焊接杆(901)中部一点。
6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人工作站，其特征在于：所述焊接杆(901)一端通过第二滑槽(902)滑动连接第二铰链(903)的一端，所述第二铰链(903)另一端转动连接电机(904)，所述电机(904)固定连接延伸体(9)的下端，所述焊接杆(901)另一端固定连接第二节点(905)，所述第二节点(905)内部斜放固定有焊头(906)。
7.根据权利要求2和6所述的一种焊接机器人工作站，其特征在于：所述上管材(3)的圆心与电机(904)旋转的圆心一致，所述焊头(906)的焊接点与电机(904)旋转的圆心之间的距离；为上管材(3)的半径，所述转轴(801)上端的固定台去除一部分，所述去除的一部分等于滑杆(804)向后滑动的长度。
CN202011525033.XA 2020-12-22 2020-12-22 一种焊接机器人工作站 Pending CN112719724A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011525033.XA CN112719724A (zh) 2020-12-22 2020-12-22 一种焊接机器人工作站

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011525033.XA CN112719724A (zh) 2020-12-22 2020-12-22 一种焊接机器人工作站

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112719724A true CN112719724A (zh) 2021-04-30

Family

ID=75605133

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011525033.XA Pending CN112719724A (zh) 2020-12-22 2020-12-22 一种焊接机器人工作站

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112719724A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113828987A (zh) * 2021-10-25 2021-12-24 杰瑞石油天然气工程有限公司 一种容器对接定位装置
CN114769981A (zh) * 2022-06-22 2022-07-22 西派集团有限公司 一种多功能阀门加工用焊接装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101678307B1 (ko) * 2015-07-03 2016-11-21 주식회사 동주웰딩 압력용기 및 강관제작용 자동용접장치의 용접방법
CN106271165A (zh) * 2016-09-25 2017-01-04 羊丁 一种直线型钢管焊接机器人
CN206519669U (zh) * 2016-10-25 2017-09-26 哈尔滨理工大学 一种基于视觉的双工位相贯线焊接装置
CN111015419A (zh) * 2019-12-27 2020-04-17 卢诗扬 一种金属管材加工用管口打磨装置
CN111055048A (zh) * 2019-12-25 2020-04-24 宁波财经学院 一种管材内圈自动化焊接装置
CN111266776A (zh) * 2020-04-10 2020-06-12 山东博选矿物资源技术开发有限公司 一种管道相贯线焊接***
CN212019908U (zh) * 2020-02-19 2020-11-27 肖进兴 一种铝合金加工用管材焊接用垂直型固定工装

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101678307B1 (ko) * 2015-07-03 2016-11-21 주식회사 동주웰딩 압력용기 및 강관제작용 자동용접장치의 용접방법
CN106271165A (zh) * 2016-09-25 2017-01-04 羊丁 一种直线型钢管焊接机器人
CN206519669U (zh) * 2016-10-25 2017-09-26 哈尔滨理工大学 一种基于视觉的双工位相贯线焊接装置
CN111055048A (zh) * 2019-12-25 2020-04-24 宁波财经学院 一种管材内圈自动化焊接装置
CN111015419A (zh) * 2019-12-27 2020-04-17 卢诗扬 一种金属管材加工用管口打磨装置
CN212019908U (zh) * 2020-02-19 2020-11-27 肖进兴 一种铝合金加工用管材焊接用垂直型固定工装
CN111266776A (zh) * 2020-04-10 2020-06-12 山东博选矿物资源技术开发有限公司 一种管道相贯线焊接***

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
星泽机械: "相贯线装置仿真", 《相贯线装置仿真》, 6 November 2020 (2020-11-06), pages 1 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113828987A (zh) * 2021-10-25 2021-12-24 杰瑞石油天然气工程有限公司 一种容器对接定位装置
CN113828987B (zh) * 2021-10-25 2024-03-22 杰瑞石油天然气工程有限公司 一种容器对接定位装置
CN114769981A (zh) * 2022-06-22 2022-07-22 西派集团有限公司 一种多功能阀门加工用焊接装置
CN114769981B (zh) * 2022-06-22 2022-09-06 西派集团有限公司 一种多功能阀门加工用焊接装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112719724A (zh) 一种焊接机器人工作站
CN113414599B (zh) 多工位焊接一体机及其使用方法
CN112008297A (zh) 一种管道焊接用具有焊点检测功能的故障检测设备
CN214921277U (zh) 一种风电塔架厚钢板的焊接装置
CN209190786U (zh) 一种适于盘形滚刀自动更换的机器人
CN110000566A (zh) 用于钢结构的切割与焊接联动工作站
CN213499185U (zh) 一种六轴机器人手臂
CN210524227U (zh) 一种用于汽车配件生产的焊接台
CN210358262U (zh) 一种焊接机器人焊接枪头自动清理装置
CN221019509U (zh) 一种管件焊接夹具
CN210677517U (zh) 一种bosa组装用焊接夹具
CN218904130U (zh) 一种门窗焊接用夹持工装
CN219852966U (zh) 一种旋转焊接夹具
CN215824834U (zh) 多通道阀体定位工装夹具
CN211729233U (zh) 一种机械臂夹取装置
CN220560438U (zh) 一种棒料加工用夹持翻转机构及装置
CN213410899U (zh) 一种多工位汽车零部件焊接装置
CN219562026U (zh) 一种焊接机器人焊接夹具
CN217255653U (zh) 一种球阀球面加工用夹具
CN219582061U (zh) 一种回转焊接工作台
CN220636827U (zh) 一种灭火器瓶装夹工装和一种灭火器瓶生产用环焊装夹装置
CN220445589U (zh) 一种用于三通管件焊接的免点焊装置
CN219788863U (zh) 一种金刚石切割的装夹设备
CN216576377U (zh) 一种离心泵主轴焊接专用焊接变位机
CN220196866U (zh) 一种曲轴双头钻攻中心

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination