CN112702571A - 一种监控方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种监控方法，涉及监控技术领域，该方法用于包括摄像头和监测雷达的监控装置中，摄像头和监测雷达的监测范围不同，该方法包括：根据监测雷达获取到的监测点云数据，判断监测雷达的监测范围内是否存在运动物体；当监测雷达的监测范围内存在运动物体时，判断运动物体的物体体积是否大于预设的体积阈值；当运动物体的体积大于体积阈值时，获取监控调整参数；根据监控调整参数对监控装置进行调整，以使摄像头的监控视频包括运动物体。可见，实施这种实施方式，能够尽可能地消除视野盲区，从而提高监控能力，进而提高监控效果。

Description

一种监控方法及装置

技术领域

本申请涉及监控技术领域，具体而言，涉及一种监控方法及装置。

背景技术

随着安防技术的不断增强，越来越多的监控装置出现在了人们的生活当中，为着人们群众记录着可记录的一切。然而，在实践中发现，目前的监控摄像头往往只能监控到一个方面，即使增加了视场范围，也依然会存在一定的视野盲区，从而变相地降低了监控能力，影响监控效果。

发明内容

本申请的目的在于提供一种监控方法及装置，能够尽可能地消除视野盲区，从而提高监控能力，进而提高监控效果。

本申请实施例第一方面提供了一种监控方法，用于包括摄像头和监测雷达的监控装置中，所述摄像头和所述监测雷达的监测范围不同，所述方法包括：

根据所述监测雷达获取到的监测点云数据，判断所述监测雷达的监测范围内是否存在运动物体；

当所述监测雷达的监测范围内存在所述运动物体时，判断所述运动物体的体积是否大于预设的体积阈值；

当所述运动物体的体积大于所述体积阈值时，获取监控调整参数；

根据所述监控调整参数对所述监控装置进行调整，以使所述摄像头的监控视频包括所述运动物体。

在上述实现过程中，该监控方法可以用于包括摄像头和监测雷达的监控装置中，摄像头设置于监测雷达上方，且两者的监测范围不同，其中，该方法可以优先根据监测雷达获取到的监测点云数据判断监测雷达的监测范围内是否存在运动物体；如果存在运动物体时，判断运动物体的体积是否大于预设的体积阈值；当运动物体的体积大于体积阈值时，获取监控调整参数；并在最后根据监控调整参数对监控装置进行调整，以使摄像头的监控视频包括运动物体。可见，实施这种实施方式，能够通过监测雷达获取摄像头盲区中的运动物体信息，并在运动物体的体积大于体积阀值时，促使摄像头对准运动物体进行视频拍摄，从而能够解决尽以往的视野盲区问题，并在此基础上进一步提高监控能力，提高监控效果。

进一步地，所述获取监控调整参数的步骤包括：

获取监控标定参数；

在所述监测点云数据中，获取与所述运动物体相对应的物***置数据；

根据所述监控标定参数和所述物***置数据进行计算，得到监控调整参数。

在上述实现过程中，该方法在获取监控调整参数的过程中可以优先获取监控标定参数；然后，在监测点云数据中，获取与运动物体相对应的物***置数据；最后，再根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整参数。可见，实施这种实施方式，能够根据预先标定的标定参数对物***置数据进行坐标系转换计算，并得到监控调整参数，从而使得监控装置可以自动根据监控调整参数进行自我控制与调整，进而使得摄像头可以拍摄到运动物体。

进一步地，所述摄像头设置于所述监测雷达上方，所述获取监控标定参数的步骤包括：

调整所述监控装置，以使所述摄像头对准标定参照物；

获取所述监测雷达的标定点云数据，并根据所述标定点云数据获取所述标定参照物的空间坐标信息；

根据所述空间坐标信息，计算所述摄像头光轴与所述监测雷达坐标横轴之间的水平夹角以及所述摄像头光轴与所述监测雷达坐标横轴之间的垂直高度；

确定所述水平夹角和所述垂直高度为监控标定参数。

在上述实现过程中，该方法所描述的监控装置是一种将摄像头设置于监测雷达上方的监控装置，由此可见，摄像头和监测雷达具有相同的中心轴；基于此，该方法在获取监控标定参数的过程中，可以优先调整监控装置，以使摄像头对准标定参照物，使得参照物位于摄像头光轴之上；然后，再获取监测雷达的标定点云数据，并根据标定点云数据获取标定参照物的空间坐标信息，即获取标定参照物位于监测雷达坐标系的位置信息；再然后，根据空间坐标信息，计算摄像头光轴与监测雷达坐标横轴之间的水平夹角以及摄像头光轴与监测雷达坐标横轴之间的垂直高度；最后，再将水平夹角和垂直高度确定为监控标定参数。可见，实施这种实施方式，能够确定出摄像头和监测雷达之间的位置关系，以便于后续监测雷达在检测到物***置时可以立刻计算出如何对摄像头方向进行调整，从而能够提高监控效率。

进一步地，所述根据所述监控标定参数和所述物***置数据进行计算，得到监控调整参数的步骤包括：

对所述监控标定参数和物***置数据进行叠加计算，得到监控调整参数；所述监控调整参数包括水平调整角和俯仰调整角。

在上述实现过程中，该方法在根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整参数的过程中，可以优先对监控标定参数和物***置数据进行叠加计算，得到监控调整参数；监控调整参数包括水平调整角和俯仰调整角。可见，实施这种实施方式，能够将运动物***于监测雷达坐标系中的位置对应关系转换为运动物体与摄像头光轴之间的位置对应关系，从而有利于确定监控调整参数，进而实现对监控装置的控制。

进一步地，所述根据所述监控标定参数和所述物***置数据进行计算，得到监控调整参数的步骤包括：

根据所述物***置数据和所述运动物体的体积进行计算，得到摄像头调焦倍率；

根据所述监控标定参数和所述物***置数据进行计算，得到监控调整角度；

将所述摄像头调焦倍率和所述监控调整角度确定为监控调整参数。

在上述实现过程中，该方法可以根据物体的位置和物体的体积自动确定摄像头的变焦倍数，以使摄像头能够根据该变焦倍数进行自动变焦，从而使得物体在摄像头视频画面内的大小适中，进而能够更清晰的显示出运动物体的画面。

本申请实施例第二方面提供了一种监控装置，所述监控装置包括监测范围不同的摄像头和监测雷达，其中，所述监控装置包括：

判断单元，用于根据所述监测雷达获取到的监测点云数据，判断所述监测雷达的监测范围内是否存在运动物体；

所述判断单元，还用于当所述监测雷达的监测范围内存在所述运动物体时，判断所述运动物体的体积是否大于预设的体积阈值；

获取单元，用于当所述运动物体的体积大于所述体积阈值时，获取监控调整参数；

调整单元，用于根据所述监控调整参数对所述监控装置进行调整，以使所述摄像头的监控视频包括所述运动物体。

在上述实现过程中，监控装置可以通过判断单元来根据监测雷达获取到的监测点云数据，判断监测雷达的监测范围内是否存在运动物体；通过判断单元在监测雷达的监测范围内存在运动物体时，判断运动物体的体积是否大于预设的体积阈值；通过获取单元在运动物体的体积大于体积阈值时，获取监控调整参数；通过调整单元来根据监控调整参数对监控装置进行调整，以使摄像头的监控视频包括运动物体。可见，实施这种实施方式，能够通过监测雷达获取摄像头盲区中的运动物体信息，并在运动物体的体积大于预设体积阀值时，促使摄像头对准运动物体进行视频拍摄，从而能够解决尽以往的视野盲区问题，并在此基础上进一步提高监控能力，提高监控效果。

进一步地，所述获取单元包括：

获取子单元，用于获取监控标定参数；

所述获取子单元，还用于在所述监测点云数据中，获取与所述运动物体相对应的物***置数据；

计算子单元，用于根据所述监控标定参数和所述物***置数据进行计算，得到监控调整参数。

在上述实现过程中，获取单元可以通过获取子单元来获取监控标定参数；再通过获取子单元在监测点云数据中，获取与运动物体相对应的物***置数据；最后，再通过计算子单元来根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整参数。可见，实施这种实施方式，能够根据预先标定的标定参数对物***置数据进行坐标系转换计算，并得到监控调整参数，从而使得监控装置可以自动根据监控调整参数进行自我控制与调整，进而使得摄像头可以拍摄到运动物体。

进一步地，所述摄像头设置于所述监测雷达上方，所述获取子单元包括：

调整模块，用于调整所述监控装置，以使所述摄像头对准标定参照物；

获取模块，用于获取所述监测雷达的标定点云数据，并根据所述标定点云数据获取所述标定参照物的空间坐标信息；

计算模块，用于根据所述空间坐标信息，计算所述摄像头光轴与所述监测雷达坐标横轴之间的水平夹角以及所述摄像头光轴与所述监测雷达坐标横轴之间的垂直高度；

确定模块，用于确定所述水平夹角和所述垂直高度为监控标定参数。

在上述实现过程中，获取子单元可以通过调整模块来调整监控装置，以使摄像头对准标定参照物；通过获取模块来获取监测雷达的标定点云数据，并根据标定点云数据获取标定参照物的空间坐标信息；通过计算模块来根据空间坐标信息，计算摄像头光轴与监测雷达坐标横轴之间的水平夹角以及摄像头光轴与监测雷达坐标横轴之间的垂直高度；通过确定模块来确定水平夹角和垂直高度为监控标定参数。可见，实施这种实施方式，能够确定出摄像头和监测雷达之间的位置关系，以便于后续监测雷达在检测到物***置时可以立刻计算出如何对摄像头方向进行调整，从而能够提高监控效率。

进一步地，所述计算子单元具体用于对所述监控标定参数和所述物***置数据进行叠加计算，得到监控调整参数；所述监控调整参数包括水平调整角和俯仰调整角。

在上述实现过程中，该计算子单元在根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整参数的过程中，可以优先对监控标定参数和物***置数据进行叠加计算，得到监控调整参数；监控调整参数包括水平调整角和俯仰调整角。可见，实施这种实施方式，能够将运动物***于监测雷达坐标系中的位置对应关系转换为运动物体与摄像头光轴之间的位置对应关系，从而有利于确定监控调整参数，进而实现对监控装置的控制。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的监控方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的监控方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种监控方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种监控方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种监控装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种监控装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种监控标定参数获取过程的举例示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本申请实施例提供了一种监控方法的流程示意图。该方法可以用于任何监控场景当中。其中，该监控方法用于包括摄像头和监测雷达的监控装置中，摄像头和监测雷达的监测范围不同，其中，该方法包括：

S101、根据监测雷达获取到的监测点云数据，判断监测雷达的监测范围内是否存在运动物体，若是，则执行步骤S102；若否，则结束本流程。

本实施例中，监测雷达可以为激光雷达也可以为毫米波雷达。

本实施例中，监测雷达可以选用博世MRR4雷达、Velodyne的Ultra Puck(VLP32C)，对此本实施例中不作任何限定。

在本实施例中，监测点云数据为监测雷达的监测范围内的点云数据。

在本实施例中，当监测雷达的监测范围内存在运动物体时，该监测点云数据会发生变化。

在本实施例中，监测雷达监测到的运动物体可能不存在于摄像头当前的监测范围。

S102、判断运动物体的体积是否大于预设的体积阈值，若是，则执行步骤S103～S104；若否，则结束本流程。

本实施例中，体积阈值可以用于划分运动物体的大致类型，如区分飞蛾和车辆。

S103、获取监控调整参数。

本实施例中，监控调整参数为对监控装置进行调整的参数。

在本实施例中，监控调整参数具体用于指代将摄像头光轴对准运动物体的调整参数。

S104、根据监控调整参数对监控装置进行调整，以使摄像头的监控视频包括运动物体。

本实施例中，摄像头可以获取监控视频。

本实施例中，监控装置为带云台的摄像头、监测雷达(激光雷达或毫米波雷达)，其中，摄像头可以用于获取监控视频并可以通过网络传输监控视频，监测雷达(激光雷达或毫米波雷达)则用于检测区域范围内的运动物体。

本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。

在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机和平板等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。

可见，实施图1所描述的监控方法，能够用于包括摄像头和监测雷达的监控装置中，摄像头设置于监测雷达上方，且两者的监测范围不同，其中，该方法可以优先根据监测雷达获取到的监测点云数据判断监测雷达的监测范围内是否存在运动物体；如果存在运动物体时，判断运动物体的体积是否大于预设的体积阈值；当运动物体的体积大于体积阈值时，获取监控调整参数；并在最后根据监控调整参数对监控装置进行调整，以使摄像头的监控视频包括运动物体。可见，实施这种实施方式，能够通过监测雷达获取摄像头盲区中的运动物体信息，并在运动物体的体积大于体积阀值时，促使摄像头对准运动物体进行视频拍摄，从而能够解决现有视频监控方法的视野盲区问题，并在此基础上进一步提高监控能力，提高监控效果。

实施例2

请参看图2，图2为本申请实施例提供的另一种监控方法的流程示意图。图2所描述的监控方法的流程示意图是根据图1所描述的监控方法的流程示意图进行改进得到的。其中，摄像头设置于监测雷达上方，该监控方法包括：

S201、根据监测雷达获取到的监测点云数据，判断监测雷达的监测范围内是否存在运动物体，若是，则执行步骤S202；若否，则结束本流程。

本实施例中，监测雷达安装在监控摄像头的云台上，并随云台转动。根据安装位置的不同，监测雷达可覆盖不同的区域；其中，监测雷达安装在摄像头下方可覆盖较大的区域，因此，摄像头设置于监测雷达上方。

可选的，当监测雷达的有效探测范围较大时，可在监测雷达的有效探测范围内划定一片区域作为监测雷达的监测范围。

S202、判断运动物体的体积是否大于预设的体积阈值，若是，则执行步骤S203～S209；若否，则结束本流程。

作为一种可选的实施方式，在步骤S202之后，该方法还可以包括：

获取监控标定参数。

作为一种可选的实施方式，获取监控标定参数的步骤可以包括步骤S203～S206。

S203、调整监控装置，以使摄像头对准标定参照物。

本实施例，标定参照物可以为用户设置的，也可以为环境中的一个物体。

S204、获取监测雷达的标定点云数据，并根据标定点云数据获取标定参照物的空间坐标信息。

本实施例中，空间坐标信息可以为与监测雷达坐标系相对应的坐标信息。

S205、根据空间坐标信息，计算摄像头光轴与监测雷达坐标横轴之间的水平夹角以及摄像头光轴与监测雷达坐标横轴之间的垂直高度。

S206、确定水平夹角和垂直高度为监控标定参数。

本实施例中，该方法能够标定监测雷达的坐标系和摄像头光轴的相对位置关系，并将该相对位置关系记录为监控标定参数。其中，当监测雷达安装在摄像头下方，且监测雷达的OXY平面平行于摄像头光轴时，两者之间的相对位置关系通过摄像头光轴与监测雷达的OX坐标轴的水平夹角和摄像头光轴与OXY平面的垂直高度来进行表示。

请参阅图5，图5为监控标定参数获取过程的举例示意图。其中，用户可以在任意位置设置一个靶球(该靶球为标定参照物，具体的，该标定参照物可以为实际场景中的一个物体，从而可以避免用户设置的过程)，并调整摄像头对准靶球，并获取此时监测雷达的点云数据。分析点云数据可以得知靶球位于点P，该靶球在监测雷达坐标系OXY平面的投影点为点Q，OQ和X轴的夹角记为摄像头光轴与监测雷达的坐标横轴的夹角，PQ线段的长度即为摄像头光轴与OXY平面的垂直高度。

在本实施例中，该方法还可以根据摄像头的水平视场角范围、垂直视场角范围以及上述靶球点，在可在监测雷达坐标系中确定摄像头的可见区域，并能够确定出该可见区域外的摄像头的监控盲区。

S207、在监测点云数据中，获取与运动物体相对应的物***置数据。

S208、根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整参数。

本实施例中，当监测雷达在摄像头的监控盲区中检测到运动物体的体积大于体积阈值的运动物体时，可以通过转动云台使得运动物体被纳入摄像头的监控范围内。

作为一种可选的实施方式，根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整参数的步骤包括：

对监控标定参数和物***置数据进行叠加计算，得到监控调整参数；监控调整参数包括水平调整角和俯仰调整角。

实施这种实施方式，能够准确计算出摄像头需要调整的水平调整角和俯仰调整角，从而有利于实现摄像头的精准调整。

在本实施例中，该方法可以根据监控调整参数对云台进行控制。其中，云台需要转动的方位角为水平调整角、俯仰角为俯仰调整角。

在本实施例中，根据监控点云数据中的物***置数据和监控点云数据中的摄像头光轴数据能够确定出上述的监控调整参数，对此本实施例中不作任何限定。

本实施例中，摄像头可以为变倍摄像头。

作为一种可选的实施方式，根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整参数的步骤包括：

根据物***置数据和运动物体的体积进行计算，得到摄像头调焦倍率；

根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整角度；

将摄像头调焦倍率和监控调整角度确定为监控调整参数。

实施这种实施方式，该方法可以根据运动物体的位置和运动物体的体积计算变倍摄像头的调焦倍率，以使运动物体在摄像头视频画面内的大小适中。

S209、根据监控调整参数对监控装置进行调整，以使摄像头的监控视频包括运动物体。

可见，实施图2所描述的监控方法，能够通过监测雷达获取摄像头盲区中的运动物体信息，并在运动物体的体积大于预设体积阀值时，促使摄像头对准运动物体进行视频拍摄，从而能够解决尽以往的视野盲区问题，并在此基础上进一步提高监控能力，提高监控效果。

实施例3

请参看图3，图3为本申请实施例提供的一种监控装置的结构示意图。其中，该监控装置包括监测范围不同的摄像头和监测雷达，其中，监控装置包括：

判断单元310，用于根据监测雷达获取到的监测点云数据，判断监测雷达的监测范围内是否存在运动物体；

判断单元310，还用于当监测雷达的监测范围内存在运动物体时，判断运动物体的体积是否大于预设的体积阈值；

获取单元320，用于当运动物体的体积大于体积阈值时，获取监控调整参数；

调整单元330，用于根据监控调整参数对监控装置进行调整，以使摄像头的监控视频包括运动物体。

本实施例中，对于监控装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施图3所描述的监控装置，能够通过监测雷达获取摄像头盲区中的运动物体信息，并在运动物体的体积大于预设体积阀值时，促使摄像头对准运动物体进行视频拍摄，从而能够解决尽以往的视野盲区问题，并在此基础上进一步提高监控能力，提高监控效果。

实施例4

请参看图4，图4为本申请实施例提供的另一种监控装置的结构示意图。图4所描述的监控装置的结构示意图是根据图3所描述的监控装置的结构示意图进行改进得到的。其中，获取单元320包括：

获取子单元321，用于获取监控标定参数；

获取子单元321，还用于在监测点云数据中，获取与运动物体相对应的物***置数据；

计算子单元322，用于根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整参数。

作为一种可选的实施方式，摄像头设置于监测雷达上方，获取子单元321包括：

调整模块，用于调整监控装置，以使摄像头对准标定参照物；

获取模块，用于获取监测雷达的标定点云数据，并根据标定点云数据获取标定参照物的空间坐标信息；

计算模块，用于根据空间坐标信息，计算摄像头光轴与监测雷达坐标横轴之间的水平夹角以及摄像头光轴与监测雷达坐标横轴之间的垂直高度；

确定模块，用于确定水平夹角和垂直高度为监控标定参数。

作为一种可选的实施方式，计算子单元322具体用于对监控标定参数和物***置数据进行叠加计算，得到监控调整参数；监控调整参数包括水平调整角和俯仰调整角。

作为一种可选的实施方式，计算子单元322具体还可以用于根据物***置数据和运动物体的体积进行计算，得到摄像头调焦倍率；根据监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整角度；将摄像头调焦倍率和监控调整角度确定为监控调整参数。

本实施例中，对于监控装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施图4所描述的监控装置，能够通过监测雷达获取摄像头盲区中的运动物体信息，并在运动物体的体积大于预设体积阀值时，促使摄像头对准运动物体进行视频拍摄，从而能够解决尽以往的视野盲区问题，并在此基础上进一步提高监控能力，提高监控效果。

本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1或实施例2中任一项监控方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1或实施例2中任一项监控方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种监控方法，用于包括摄像头和监测雷达的监控装置中，所述摄像头和所述监测雷达的监测范围不同，其特征在于，所述方法包括：

根据所述监测雷达获取到的监测点云数据，判断所述监测雷达的监测范围内是否存在运动物体；

当所述监测雷达的监测范围内存在所述运动物体时，判断所述运动物体的体积是否大于预设的体积阈值；

当所述运动物体的体积大于所述体积阈值时，获取监控调整参数；

根据所述监控调整参数对所述监控装置进行调整，以使所述摄像头的监控视频包括所述运动物体。

2.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述获取监控调整参数的步骤包括：

获取监控标定参数；

在所述监测点云数据中，获取与所述运动物体相对应的物***置数据；

根据所述监控标定参数和所述物***置数据进行计算，得到监控调整参数。

3.根据权利要求2所述的监控方法，其特征在于，所述摄像头设置于所述监测雷达上方，所述获取监控标定参数的步骤包括：

调整所述监控装置，以使所述摄像头对准标定参照物；

获取所述监测雷达的标定点云数据，并根据所述标定点云数据获取所述标定参照物的空间坐标信息；

根据所述空间坐标信息，计算所述摄像头光轴与所述监测雷达坐标横轴之间的水平夹角以及所述摄像头光轴与所述监测雷达坐标横轴之间的垂直高度；

确定所述水平夹角和所述垂直高度为监控标定参数。

4.根据权利要求2所述的监控方法，其特征在于，所述根据所述监控标定参数和物***置数据进行计算，得到监控调整参数的步骤包括：

对所述监控标定参数和所述物***置数据进行叠加计算，得到监控调整参数；所述监控调整参数包括水平调整角和俯仰调整角。

5.根据权利要求2所述的监控方法，其特征在于，所述根据所述监控标定参数和所述物***置数据进行计算，得到监控调整参数的步骤包括：

根据所述物***置数据和所述运动物体的体积进行计算，得到摄像头调焦倍率；

根据所述监控标定参数和所述物***置数据进行计算，得到监控调整角度；

将所述摄像头调焦倍率和所述监控调整角度确定为监控调整参数。

6.一种监控装置，其特征在于，所述监控装置包括监测范围不同的摄像头和监测雷达，其中，所述监控装置包括：

判断单元，用于根据所述监测雷达获取到的监测点云数据，判断所述监测雷达的监测范围内是否存在运动物体；

所述判断单元，还用于当所述监测雷达的监测范围内存在所述运动物体时，判断所述运动物体的体积是否大于预设的体积阈值；

获取单元，用于当所述运动物体的体积大于所述体积阈值时，获取监控调整参数；

调整单元，用于根据所述监控调整参数对所述监控装置进行调整，以使所述摄像头的监控视频包括所述运动物体。

7.根据权利要求6所述的监控装置，其特征在于，所述获取单元包括：

获取子单元，用于获取监控标定参数；

所述获取子单元，还用于在所述监测点云数据中，获取与所述运动物体相对应的物***置数据；

计算子单元，用于根据所述监控标定参数和所述物***置数据进行计算，得到监控调整参数。

8.根据权利要求7所述的监控装置，其特征在于，所述摄像头设置于所述监测雷达上方，所述获取子单元包括：

调整模块，用于调整所述监控装置，以使所述摄像头对准标定参照物；

获取模块，用于获取所述监测雷达的标定点云数据，并根据所述标定点云数据获取所述标定参照物的空间坐标信息；

计算模块，用于根据所述空间坐标信息，计算所述摄像头光轴与所述监测雷达坐标横轴之间的水平夹角以及所述摄像头光轴与所述监测雷达坐标横轴之间的垂直高度；

确定模块，用于确定所述水平夹角和所述垂直高度为监控标定参数。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至4中任一项所述的监控方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至4任一项所述的监控方法。

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