CN112702100A - 一种箱包自动跟随*** - Google Patents

一种箱包自动跟随*** Download PDF

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CN112702100A
CN112702100A CN202011467664.0A CN202011467664A CN112702100A CN 112702100 A CN112702100 A CN 112702100A CN 202011467664 A CN202011467664 A CN 202011467664A CN 112702100 A CN112702100 A CN 112702100A
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luggage
array element
pulley
unit
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魏强
吴川
吴司熠
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Panchip Microelectronics Co ltd
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Panchip Microelectronics Co ltd
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Abstract

本发明涉及天线阵列领域，尤其涉及一种箱包自动跟随***。其中包括：一天线阵列模块，包括多个天线阵元，每一天线阵元用于接收一使用者的移动终端发送的预定时间的蓝牙信号；一信号处理模块，用于对接收到的蓝牙信号进行信号处理；一定位估计模块，用于根据信号处理后的蓝牙信号，获取箱包对于使用者的移动端的定位信息；一跟随控制模块用于根据定位信息控制箱包的滑轮移动，以跟随使用者的移动端。本技术方案的有益效果为：提供一种箱包自动跟随***，通过天线阵列模块、信号处理模块、定位估计模块以及跟随控制模块，获取箱包对于使用者的移动端的定位信息，以准确的控制箱包的滑轮滚动，实现箱包的自动跟随。

Description

一种箱包自动跟随***
技术领域
本发明涉及天线阵列领域，尤其涉及一种箱包自动跟随***。
背景技术
无论是出差还是旅行，行李箱是必不可少的拖载物品。随着人们物质需求逐步上升，虽有滑轮辅助，但长时间拉动行李箱，会消耗用户大量体力，造成用户高度疲惫，十分不便。随着信息技术的发展，智能化设备及技术融入到各个行业，其将传统电气设备与计算机技术、数据处理技术、控制理论、传感器技术、网络通信技术、电力电子技术相结合，给人们的生产生活带来了极大的便利。
目前有些通过信号强度的变化，来控制行李箱达到自动跟随的目的，但由于真实环境中信号强度的不稳定，且行李箱两侧信号强度的分辨率较为模糊，因此基于信号强度的行李箱跟随方案效果不佳。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种箱包自动跟随***，包括：
一天线阵列模块，包括多个天线阵元，每一所述天线阵元连接一射频通道，所有所述射频通道以一预定顺序切换成接收通道，用于接收一使用者的移动终端发送的预定时间的蓝牙信号；
一信号处理模块，连接所述天线阵列模块，用于对接收到的蓝牙信号进行信号处理；
一定位估计模块，连接所述信号处理模块，用于根据信号处理后的所述蓝牙信号，获取箱包对于所述使用者的移动端的定位信息；
一跟随控制模块，连接所述定位估计模块，用于根据所述定位信息控制所述箱包的滑轮移动，以跟随所述使用者的移动端。
优选的，所述天线阵元包括：
一第一天线阵元，设置在圆心上；
多个第二天线阵元，以λ/2的半径等间隔设置在圆周上，其中，λ为接收到的所述蓝牙信号的波长。
优选的，所述蓝牙信号包括单音蓝牙信号；所述天线阵列模块还包括：
一第一开关，连接所述第一天线阵元，用于切换与所述第一天线阵元连接的射频通道为接收通道以接收蓝牙信号；
多个第二开关，分别连接每个所述第二天线阵元，用于切换与所述第二天线阵元连接的射频通道为接收通道以接收蓝牙信号；
一模数转换单元，连接所述第一天线阵元和所述第二天线阵元，用于获取与所述第一天线阵元和所有所述第二天线阵元连接的接收通道接收的蓝牙信号并进行模数转换；
一同步匹配单元，连接所述模数转换单元，用于获取模数转换后的蓝牙信号并进行同步匹配生成一匹配结果；
一信号处理单元，连接所述模数转换单元，用于获取模数转换后的蓝牙信号并进行信号处理并输出信号处理后的蓝牙信号；
一第一控制单元，分别连接所述第一开关、所述模数转换单元以及所述同步匹配单元，用于切换所述第一开关控制所述第一天线阵元接收蓝牙信号，控制所述模数转换单元对所述第一天线阵元接收的蓝牙信号进行模数转换，以及控制所述同步匹配单元生成对应的所述匹配结果；
一第二控制单元，分别连接所述第一开关、所述第二开关、所述信号处理单元和所述第一控制单元，用于根据所述匹配结果以所述预定顺序切换所述第一开关和所述第二开关控制所述第一天线阵元和所述第二天线阵元接收蓝牙信号，控制所述模数转换单元对所述第一天线阵元和所述第二天线阵元接收的蓝牙信号进行模数转换，以及控制所述信号处理单元对模数转换后的蓝牙信号进行信号处理并输出信号处理后的蓝牙信号。
优选的，所述第二控制单元包括：
第一控制部件，用于切换所述第一开关并生成第一切换结果；
第二控制部件，连接所述第一控制部件，用于依次切换所有所述第二开关并生成第二切换结果；
第三控制部件，连接所述第二控制部件，用于根据所述第二切换结果再次切换第一开关。
优选的，所述信号处理单元包括：
剔除部件，用于除模数转换后的所述接收蓝牙信号中对应的所述第一天线阵元和所述第二天线阵元所在的射频通道处于切换状态下接收到的接收蓝牙信号，得到筛选后的接收蓝牙信号；
频偏校正部件，连接所述剔除部件，用于根据所述筛选后的接收蓝牙信号获取每一所述天线阵元的频偏，依据每一所述天线阵元的频偏计算一频偏均值，根据所述频偏均值所述筛选后的接收蓝牙信号进行频偏校正。
优选的，所述定位估计模块包括：
第一处理单元，用于根据所有所述天线阵元的频偏校正后的蓝牙信号得到导向向量以及与噪声相关的噪声特征向量，并获取所述噪声特征向量对应的噪声子空间；
第二处理单元，连接所述第三处理单元，用于根据所述噪声子空间与阵列流形矢量的正交性获取空间谱，并对所述空间谱进行谱峰搜索，得到空间谱峰值及对应的定位信息。
优选的，所述定位信息包括方位角；
所述跟随控制模块包括：
第一分析单元，所述第一分析单元预设一第一角度范围和第二角度范围，所述第一分析单元用于根据所述第一角度范围和所述第二角度范围分析所述方位角并生成对应的第一分析结果；
一第一跟随控制单元，连接所述第一分析单元，用于在所述第一分析结果为所述方位角处于所述第一角度范围时，控制所述箱包的左侧滑轮加速滑动以及所述箱包的右侧滑轮减速滑动；
一第二跟随控制单元，连接所述第一分析单元，用于在所述第一分析结果为所述方位角处于所述第二角度范围时，控制所述箱包的右侧滑轮加速滑动以及所述箱包的左侧滑轮减速滑动。
优选的，所述第一角度范围为0°≤θ<180°时；
所述第一跟随控制单元采用下述公式控制所述左侧滑轮加速滑动以及所述右侧滑轮减速滑动：
Figure BDA0002834992140000051
其中
SL用于表示所述左侧滑轮的速度；
SR用于表示所述右侧滑轮的速度；
Δt用于表示滑动时间；
L用于表示所述左侧滑轮与所述右侧滑轮的间距；
θ用于表示方位角。
优选的，所述第二角度范围为180°≤θ<360°时；
所述第二跟随控制单元采用下述公式控制所述左侧滑轮加速滑动以及所述右侧滑轮减速滑动：
Figure BDA0002834992140000052
其中
SL用于表示所述左侧滑轮的速度；
SR用于表示所述右侧滑轮的速度；
Δt用于表示滑动时间；
L用于表示所述左侧滑轮与所述右侧滑轮的间距；
θ用于表示方位角。
优选的，所述定位信息包括俯仰角；
所述跟随控制模块包括：
第二分析单元，所述第二分析单元预设一阈值，所述第二分析单元用于分析所述俯仰角是否超过所述阈值并生成对应的第二分析结果；
一第三跟随控制单元，连接所述第二分析单元，用于在所述第二分析结果为所述俯仰角超过所述阈值时，控制所述箱包的左侧滑轮以及所述箱包的右侧滑轮加速滑动；
一第四跟随控制单元，连接所述第二分析单元，用于在所述第二分析结果为所述俯仰角未超过所述阈值时，控制所述箱包的左侧滑轮以及所述箱包的右侧滑轮减速滑动。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：提供一种箱包自动跟随***，通过天线阵列模块、信号处理模块、定位估计模块以及跟随控制模块，获取箱包对于使用者的移动端的定位信息，以准确的控制箱包的滑轮滚动，实现箱包的自动跟随。
附图说明
图1为本发明的优选实施方式中，箱包自动跟随***的结构示意图；
图2为本发明的优选实施方式中，天线阵列模块中的天线阵元示意图；
图3为本发明的优选实施方式中，天线阵列模块的结构示意图；
图4为本发明的优选实施方式中，第二控制单元的结构示意图；
图5为本发明的优选实施方式中，信号处理单元的结构示意图；
图6为本发明的优选实施方式中，定位估计模块的结构示意图；
图7为本发明的一种优选实施方式中，跟随控制模块的结构示意图；
图8为本发明的另一种优选实施方式中，跟随控制模块的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
如图1所示，一种箱包自动跟随***，包括：
一天线阵列模块S1，包括多个天线阵元，每一天线阵元连接一射频通道，所有射频通道以一预定顺序切换成接收通道，用于接收一使用者的移动终端发送的预定时间的蓝牙信号；
一信号处理模块S2，连接天线阵列模块S1，用于对接收到的蓝牙信号进行信号处理；
一定位估计模块S3，连接信号处理模块S2，用于根据信号处理后的蓝牙信号，获取箱包对于使用者的移动端的定位信息；
一跟随控制模块S4，连接定位估计模块S3，用于根据定位信息控制箱包的滑轮移动，以跟随使用者的移动端。
具体地，本发明考虑到现有技术中的箱包跟随技术中常由于信号强度的不稳定以及箱包两侧信号的分辨率不高，导致跟随效果不佳，由此，本发明的箱包自动跟随***，包括天线阵列模块S1、信号处理模块S2、定位估计模块S3以及跟随控制模块S4，通过获取箱包对于使用者的移动端的定位信息，进一步准确的控制箱包的滑轮滚动，从而实现跟随。
本发明的优选实施方式中，如图2所示，天线阵元包括：
一第一天线阵元0，设置在圆心上；
多个第二天线阵元1,2,3,……,k，以λ/2的半径等间隔设置在圆周上，其中，λ为接收到的蓝牙信号的波长。
具体地，在天线阵元的设置过程中，可于圆心处设置一第一天线阵元，随后于圆周上等间隔设置多个第二天线阵元。
本发明的优选实施方式中，蓝牙信号包括单音蓝牙信号；如图3所示，天线阵列模块S1还包括：
一第一开关S11，连接第一天线阵元，用于切换与第一天线阵元连接的射频通道为接收通道以接收蓝牙信号；
多个第二开关S12，分别连接每个第二天线阵元，用于切换与第二天线阵元连接的射频通道为接收通道以接收蓝牙信号；
一模数转换单元S13，连接第一天线阵元和第二天线阵元，用于获取与第一天线阵元和所有第二天线阵元连接的接收通道接收的蓝牙信号并进行模数转换；
一同步匹配单元S14，连接模数转换单元S13，用于获取模数转换后的蓝牙信号并进行同步匹配生成一匹配结果；
一信号处理单元S15，连接模数转换单元S13，用于获取模数转换后的蓝牙信号并进行信号处理并输出信号处理后的蓝牙信号；
一第一控制单元S16，分别连接第一开关S11、模数转换单元S13以及同步匹配单元S14，用于切换第一开关S11控制第一天线阵元接收蓝牙信号，控制模数转换单元S13对第一天线阵元接收的蓝牙信号进行模数转换，以及控制同步匹配单元S14生成对应的匹配结果；
一第二控制单元S17，分别连接第一开关S11、第二开关S12、信号处理单元S15和第一控制单元S16，用于根据匹配结果以预定顺序切换第一开关S11和第二开关S12控制第一天线阵元和第二天线阵元接收蓝牙信号，控制模数转换单元S13对第一天线阵元和第二天线阵元接收的蓝牙信号进行模数转换，以及控制信号处理单元S15对模数转换后的蓝牙信号进行信号处理并输出信号处理后的蓝牙信号。
具体地，在实际使用的过程中，首先，通过第一控制单元S16切换中心天线阵元的射频通道为接收通道，同时关闭其他天线阵元的接收通道，使中心天线阵元接收到蓝牙信号，以确保实际应用时针对任何来波方向时，该天线模块中所有天线阵元均能接收到蓝牙信号；随后，通过第二控制单元S17依次切换中心天线阵元和第二天线阵元的射频通道为接收通道，使每个天线阵元依次单独接收蓝牙信号，并对每个天线阵元接收到的蓝牙信号进行转换处理以输出处理后的蓝牙信号。
本发明的优选实施方式中，如图4所示，第二控制单元S17包括：
第一控制部件S171，用于切换第一开关S11并生成第一切换结果；
第二控制部件S172，连接第一控制部件S171，用于依次切换所有第二开关S12并生成第二切换结果；
第三控制部件S173，连接第二控制部件S172，用于根据第二切换结果再次切换第一开关S11。
本发明的优选实施方式中，如图5所示，信号处理单元S15包括：
剔除部件S151，用于除模数转换后的接收蓝牙信号中对应的第一天线阵元和第二天线阵元所在的射频通道处于切换状态下接收到的接收蓝牙信号，得到筛选后的接收蓝牙信号；
频偏校正部件S152，连接剔除部件S151，用于根据筛选后的接收蓝牙信号获取每一天线阵元的频偏，依据每一天线阵元的频偏计算一频偏均值，根据频偏均值筛选后的接收蓝牙信号进行频偏校正。
具体地，信号处理单元S15中包括剔除部件S151和频偏校正部件S152，通过剔除部件S151能够剔除射频通道处于切换时接收到的不稳定的信号，避免不稳定的信号对信号处理结果的影响，通过频偏校正部件S152能够对信号进行频偏校正，使后续生成的定位信息更加准确。
本发明的优选实施方式中，如图6所示，定位估计模块S3包括：
第一处理单元S31，用于根据所有天线阵元的频偏校正后的蓝牙信号得到导向向量以及与噪声相关的噪声特征向量，并获取噪声特征向量对应的噪声子空间；
第二处理单元S32，连接第一处理单元S31，用于根据噪声子空间与阵列流形矢量的正交性获取空间谱，并对空间谱进行谱峰搜索，得到空间谱峰值及对应的定位信息。
具体地，定位估计模块S3用于根据校正后的蓝牙信号得到对应的定位信息，例如，当实际应用中有1个远场信源发射蓝牙信号到天线模块时上，蓝牙信号的方位角和俯仰角分别为θ和
Figure BDA0002834992140000113
相应的，阵元噪声为白噪声，其方差为σ2，信号与噪声统计独立，则阵列信号输出信号矢量可表示为：
Figure BDA0002834992140000111
其中，
Figure BDA0002834992140000112
为天线阵元的阵列流形矢量，s(t)为入射信号，N(t)为噪声数据矢量。
由于接收数据的协方差矩阵的噪声子空间对应的特征矢量与真实入射信号对应的阵列流型矢量之间满足相互正交的关系，由此，第二处理单元S32通过空间谱估计算法，得到空间谱为：
Figure BDA0002834992140000121
其中，U为噪声子空间对应的特征矢量。搜索上述公式(2)的峰值即可得到接收信号的来波方向。
本发明的优选实施方式中，定位信息包括方位角；
如图7所示，跟随控制模块S4包括：
第一分析单元S41，第一分析单元S41预设一第一角度范围和第二角度范围，第一分析单元S41用于根据第一角度范围和第二角度范围分析方位角并生成对应的第一分析结果；
一第一跟随控制单元S42，连接第一分析单元S41，用于在第一分析结果为方位角处于第一角度范围时，控制箱包的左侧滑轮加速滑动以及箱包的右侧滑轮减速滑动；
一第二跟随控制单元S43，连接第一分析单元S41，用于在第一分析结果为方位角处于第二角度范围时，控制箱包的右侧滑轮加速滑动以及箱包的左侧滑轮减速滑动。
具体地，本发明通过跟踪模块中的第一分析单元S41、第一跟随控制单元S42和第二跟随控制单元S43控制箱包的滑动，以实现箱包的自动跟随。
本发明的优选实施方式中，第一角度范围为0°≤θ<180°时；
第一跟随控制单元S42采用下述公式控制左侧滑轮加速滑动以及右侧滑轮减速滑动：
Figure BDA0002834992140000122
其中
SL用于表示左侧滑轮的速度；
SR用于表示右侧滑轮的速度；
Δt用于表示滑动时间；
L用于表示左侧滑轮与右侧滑轮的间距；
θ用于表示方位角。
具体地，当方位角处于第一角度范围之间，即方位角处于0到180度之间时，第一跟随控制单元S42可通过上述公式(3)控制左右侧滑轮的速度。
本发明的优选实施方式中，第二角度范围为180°≤θ<360°时；
第二跟随控制单元S43采用下述公式控制左侧滑轮加速滑动以及右侧滑轮减速滑动：
Figure BDA0002834992140000131
其中
SL用于表示左侧滑轮的速度；
SR用于表示右侧滑轮的速度；
Δt用于表示滑动时间；
L用于表示左侧滑轮与右侧滑轮的间距；
θ用于表示方位角。
具体地，当方位角处于第二角度范围之间，即方位角处于180到360度之间时，第二跟随控制单元S43可通过上述公式(4)控制左右侧滑轮的速度。
本发明的优选实施方式中，定位信息包括俯仰角；
如图8所示，跟随控制模块S4包括：
第二分析单元S44，第二分析单元S44预设一阈值，第二分析单元S44用于分析俯仰角是否超过阈值并生成对应的第二分析结果；
一第三跟随控制单元S45，连接第二分析单元S44，用于在第二分析结果为俯仰角超过阈值时，控制箱包的左侧滑轮以及箱包的右侧滑轮加速滑动；
一第四跟随控制单元S46，连接第二分析单元S44，用于在第二分析结果为俯仰角未超过阈值时，控制箱包的左侧滑轮以及箱包的右侧滑轮减速滑动。
具体地，当俯仰角超过阈值时，控制对两侧滑轮进行加速，且SL＝SR，直至俯仰角在阈值范围内，控制电机对两侧滑轮进行减速，使行李箱完成自动跟随。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：提供一种箱包自动跟随***，通过天线阵列模块、信号处理模块、定位估计模块以及跟随控制模块，获取箱包对于使用者的移动端的定位信息，以准确的控制箱包的滑轮滚动，实现箱包的自动跟随。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种箱包自动跟随***，其特征在于，包括：
一天线阵列模块，包括多个天线阵元，每一所述天线阵元连接一射频通道，所有所述射频通道以一预定顺序切换成接收通道，用于接收一使用者的移动终端发送的预定时间的蓝牙信号；
一信号处理模块，连接所述天线阵列模块，用于对接收到的蓝牙信号进行信号处理；
一定位估计模块，连接所述信号处理模块，用于根据信号处理后的所述蓝牙信号，获取箱包对于所述使用者的移动端的定位信息；
一跟随控制模块，连接所述定位估计模块，用于根据所述定位信息控制所述箱包的滑轮移动，以跟随所述使用者的移动端。
2.根据权利要求1所述的箱包自动跟随***，其特征在于，所述天线阵元包括：
一第一天线阵元，设置在圆心上；
多个第二天线阵元，以λ/2的半径等间隔设置在圆周上，其中，λ为接收到的所述蓝牙信号的波长。
3.根据权利要求2所述的箱包自动跟随***，其特征在于，所述天线阵列模块还包括：
一第一开关，连接所述第一天线阵元，用于切换与所述第一天线阵元连接的射频通道为接收通道以接收蓝牙信号；
多个第二开关，分别连接每个所述第二天线阵元，用于切换与所述第二天线阵元连接的射频通道为接收通道以接收蓝牙信号；
一模数转换单元，连接所述第一天线阵元和所述第二天线阵元，用于获取与所述第一天线阵元和所有所述第二天线阵元连接的接收通道接收的蓝牙信号并进行模数转换；
一同步匹配单元，连接所述模数转换单元，用于获取模数转换后的蓝牙信号并进行同步匹配生成一匹配结果；
一信号处理单元，连接所述模数转换单元，用于获取模数转换后的蓝牙信号并进行信号处理并输出信号处理后的蓝牙信号；
一第一控制单元，分别连接所述第一开关、所述模数转换单元以及所述同步匹配单元，用于切换所述第一开关控制所述第一天线阵元接收蓝牙信号，控制所述模数转换单元对所述第一天线阵元接收的蓝牙信号进行模数转换，以及控制所述同步匹配单元生成对应的所述匹配结果；
一第二控制单元，分别连接所述第一开关、所述第二开关、所述信号处理单元和所述第一控制单元，用于根据所述匹配结果以所述预定顺序切换所述第一开关和所述第二开关控制所述第一天线阵元和所述第二天线阵元接收蓝牙信号，控制所述模数转换单元对所述第一天线阵元和所述第二天线阵元接收的蓝牙信号进行模数转换，以及控制所述信号处理单元对模数转换后的蓝牙信号进行信号处理并输出信号处理后的蓝牙信号。
4.根据权利要求3所述的箱包自动跟随***，其特征在于，所述第二控制单元包括：
第一控制部件，用于切换所述第一开关并生成第一切换结果；
第二控制部件，连接所述第一控制部件，用于依次切换所有所述第二开关并生成第二切换结果；
第三控制部件，连接所述第二控制部件，用于根据所述第二切换结果再次切换第一开关。
5.根据权利要求3所述的箱包自动跟随***，其特征在于，所述信号处理单元包括：
剔除部件，用于除模数转换后的所述接收蓝牙信号中对应的所述第一天线阵元和所述第二天线阵元所在的射频通道处于切换状态下接收到的接收蓝牙信号，得到筛选后的接收蓝牙信号；
频偏校正部件，连接所述剔除部件，用于根据所述筛选后的接收蓝牙信号获取每一所述天线阵元的频偏，依据每一所述天线阵元的频偏计算一频偏均值，根据所述频偏均值所述筛选后的接收蓝牙信号进行频偏校正。
6.根据权利要求1所述的箱包自动跟随***，其特征在于，所述定位估计模块包括：
第一处理单元，用于根据所有所述天线阵元的频偏校正后的蓝牙信号得到导向向量以及与噪声相关的噪声特征向量，并获取所述噪声特征向量对应的噪声子空间；
第二处理单元，连接所述第一处理单元，用于根据所述噪声子空间与阵列流形矢量的正交性获取空间谱，并对所述空间谱进行谱峰搜索，得到空间谱峰值及对应的定位信息。
7.根据权利要求1所述的箱包自动跟随***，其特征在于，所述定位信息包括方位角；
所述跟随控制模块包括：
第一分析单元，所述第一分析单元预设一第一角度范围和第二角度范围，所述第一分析单元用于根据所述第一角度范围和所述第二角度范围分析所述方位角并生成对应的第一分析结果；
一第一跟随控制单元，连接所述第一分析单元，用于在所述第一分析结果为所述方位角处于所述第一角度范围时，控制所述箱包的左侧滑轮加速滑动以及所述箱包的右侧滑轮减速滑动；
一第二跟随控制单元，连接所述第一分析单元，用于在所述第一分析结果为所述方位角处于所述第二角度范围时，控制所述箱包的右侧滑轮加速滑动以及所述箱包的左侧滑轮减速滑动。
8.根据权利要求7所述的箱包自动跟随***，其特征在于，所述第一角度范围为0°≤θ<180°时；
所述第一跟随控制单元采用下述公式控制所述左侧滑轮加速滑动以及所述右侧滑轮减速滑动：
Figure FDA0002834992130000041
其中
SL用于表示所述左侧滑轮的速度；
SR用于表示所述右侧滑轮的速度；
Δt用于表示滑动时间；
L用于表示所述左侧滑轮与所述右侧滑轮的间距；
θ用于表示方位角。
9.根据权利要求7所述的箱包自动跟随***，其特征在于，所述第二角度范围为180°≤θ<360°时；
所述第二跟随控制单元采用下述公式控制所述左侧滑轮加速滑动以及所述右侧滑轮减速滑动：
Figure FDA0002834992130000042
其中
SL用于表示所述左侧滑轮的速度；
SR用于表示所述右侧滑轮的速度；
Δt用于表示滑动时间；
L用于表示所述左侧滑轮与所述右侧滑轮的间距；
θ用于表示方位角。
10.根据权利要求1所述的箱包自动跟随***，其特征在于，所述定位信息包括俯仰角；
所述跟随控制模块包括：
第二分析单元，所述第二分析单元预设一阈值，所述第二分析单元用于分析所述俯仰角是否超过所述阈值并生成对应的第二分析结果；
一第三跟随控制单元，连接所述第二分析单元，用于在所述第二分析结果为所述俯仰角超过所述阈值时，控制所述箱包的左侧滑轮以及所述箱包的右侧滑轮加速滑动；
一第四跟随控制单元，连接所述第二分析单元，用于在所述第二分析结果为所述俯仰角未超过所述阈值时，控制所述箱包的左侧滑轮以及所述箱包的右侧滑轮减速滑动。
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