CN112695826B - 一种滑移装载机调平控制***及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种滑移装载机调平控制***，包括底盘，所述底盘上安装有固定架，所述固定架上安装有位置传感器，所述位置传感器的可旋转柱与连接滑杆的固定端连接，所述连接滑杆与前倾杆滑动连接，所述前倾杆的一端与所述底盘铰接连接，所述前倾杆的另一端与动臂铰接连接，所述位置传感器与车辆控制器电连接，所述车辆控制器与主阀电连接，所述主阀通过液压油路与转斗油缸组连接。本发明还公开一种滑移装载机调平控制方法。本发明提供的一种滑移装载机调平控制***及其方法，具备调平精度高，速度线性和无延迟优势，用于优化滑移装载机工作装置调平性能。

Description

一种滑移装载机调平控制***及其方法

技术领域

本发明涉及一种滑移装载机调平控制***及其方法，属于工程机械技术领域。

背景技术

滑移装载机工作装置结构形式一般分为径向举升和垂直举升两种，两者主要区别是：在动臂油缸作用下，前者以动臂与底盘的铰接点为圆心作圆弧运动，后者则通过复杂的连杆机构补偿作用下，动臂伸出端做垂线运动。但无论是径向举升，还是垂直举升，动臂举升和翻斗都是相互独立的，互不影响。

传统的滑移装载机主要采用液压调平，以补偿动臂举升过程中属具的角度变化，其主要原理为：动臂举升过程中，将动臂油缸有杆腔的油液按照一定的比例，通过液压调平阀的阻尼作用下，补偿到翻斗油缸的无杆腔，实现属具调平功能。但在实际装配调试过程中，油液的补偿受发动机转速和阻尼孔规格影响较大，导致调平精度低、调平速度不够线性，有延迟等问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服现有技术缺陷，提供一种具备调平精度高，速度线性和无延迟优势，用于优化滑移装载机工作装置调平性能的滑移装载机调平控制***及其方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种滑移装载机调平控制***，包括底盘，所述底盘上安装有固定架，所述固定架上安装有位置传感器，所述位置传感器的可旋转柱与连接滑杆的第一固定端连接，所述连接滑杆与前倾杆滑动连接，所述前倾杆的一端与所述底盘铰接连接，所述前倾杆的另一端与动臂铰接连接，所述位置传感器与车辆控制器电连接，所述车辆控制器与主阀电连接，所述主阀通过液压油路与转斗油缸组连接。

所述车辆控制器与用户控制***电连接。

所述底盘上设置有铰接端和第二固定端，所述前倾杆的左右两端分别设置游戏第一铰接端和第二铰接端，所述第一铰接端与动臂铰接连接，所述第二铰接端与所述铰接端连接。

所述前倾杆上设置有固定柱，所述连接滑杆沿着其长度方向开设有与所述固定柱配合的滑道。

所述固定架的折弯端通过螺栓固定在所述底盘的第二固定端上。

所述转斗油缸组包括位于所述动臂宽度方向两侧位置的至少两个转斗油缸。

一种滑移装载机调平控制方法，包括以下步骤：

固定架、连接滑杆、前倾杆和底盘在动臂油缸作用下上升或下降，位置传感器测量底盘与前倾杆之间的实时角度，并以电信号传递至车辆控制器；

车辆控制器根据电信号，计算转斗油缸组油液补偿量，并将指令发送至主阀；

主阀根据指令，控制转斗联滑阀阀口开启大小和时间，将定量的油液补偿到转斗油缸组。

本发明的有益效果：本发明提供的一种滑移装载机调平控制***及其方法，位置传感器测量底盘与前倾杆之间的实时角度，并以电信号传递至车辆控制器，车辆控制器根据电信号，计算转斗油缸组油液补偿量，并将指令发送至主阀，主阀根据指令，控制转斗联滑阀阀口开启大小和时间，将定量的油液补偿到转斗油缸组，在动臂组件举升和下降过程中，均可实现调平，调平速度线性、延迟降低，其精度可达±2°，有效解决了滑移装载机工作装置调平精度低、动作滞后、速度不线性等问题，技术可靠，作业高效。

附图说明

图1是本发明一种滑移装载机调平控制***的结构示意图；

图2是本发明一种滑移装载机调平控制***的原理示意图；

图3本发明中前倾杆的结构示意图；

图4本发明中底盘的结构示意图；

图5本发明中固定架、位置传感器和连接滑杆之间的连接结构示意图；

图6为本发明中用户控制***的界面结构示意图。

图中附图标记如下：1-固定架；2-位置传感器；3-连接滑杆；4-前倾杆；5-底盘；6-用户控制***；7-车辆控制器；8-主阀；9-转斗油缸组；11-折弯端；21-固定孔；22-可旋转柱；31-第一固定端；41-第二铰接端；42-固定柱；43-第一铰接端；51-铰接端；52-第二固定端。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1、图3、图4和图5所示，本发明公开一种滑移装载机调平控制***，包括连杆机构和控制反馈单元，其中连杆机构可包括底盘5、前倾杆4、连接滑杆3和固定架1，控制反馈单元可包括用户控制***6、车辆控制器7、位置传感器2、主阀8和转斗油缸组9。

底盘5上设置有铰接端51和第二固定端52，固定架1上的折弯端11通过螺栓固定在底盘5的第二固定端52上。固定架1上安装有位置传感器2，位置传感器2上开设有固定孔21，通过固定孔21安装在固定架1上。位置传感器2的可旋转柱22与连接滑杆3的第一固定端31连接，连接滑杆3与前倾杆4滑动连接，前倾杆4上设置有固定柱42，连接滑杆3沿着其长度方向开设有与固定柱42配合的滑道32。前倾杆4的左右两端分别设置游戏第一铰接端43和第二铰接端41，第一铰接端43与动臂铰接连接，第二铰接端41与铰接端51连接。

如图2所示，位置传感器2实时监控底盘5与前倾杆4之间的角度，监控、反馈所述底盘与前倾杆的瞬时姿态，位置传感器2与车辆控制器7电连接，将底盘5与前倾杆4的姿态传递至车辆控制器7。车辆控制器7设于滑移装载机底盘5，与主阀8电连接，将底盘5与前倾杆4的瞬时姿态，以指令形式传递给主阀8。同时车辆控制器7与用户控制***6电连接，如图6所示，用户控制***6设于滑移装载机驾驶室，通过用户控制***6主动选择车辆控制器7调平模块的开启与关闭。主阀8设于滑移装载机底盘5，通过液压油路与转斗油缸组9连接，主阀8根据指令控制进、出转斗油缸组9的油液变化。其中，转斗油缸组9，设于动臂，包括位于动臂宽度方向两侧位置的至少两个转斗油缸，并都与所述快换结构连接。

本发明的一种滑移装载机调平控制方法，包括以下步骤：

步骤一，固定架1、连接滑杆3、前倾杆4和底盘5在动臂油缸作用下上升或下降，位置传感器2测量底盘5与前倾杆4之间的实时角度，并以电信号传递至车辆控制器7。

步骤二，车辆控制器7根据电信号，计算转斗油缸组油液补偿量，并将指令发送至主阀8。

步骤三，主阀8根据指令，控制转斗联滑阀阀口开启大小和时间，将定量的油液补偿到转斗油缸组9。

本发明有效解决了滑移装载机工作装置调平精度低、动作滞后、速度不线性等问题，具备技术可靠，作业高效的优势。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种滑移装载机调平控制***，其特征在于：包括底盘（5），所述底盘（5）上安装有固定架（1），所述固定架（1）上安装有位置传感器（2），所述位置传感器（2）的可旋转柱（22）与连接滑杆（3）的第一固定端（31）连接，所述连接滑杆（3）与前倾杆（4）滑动连接，所述前倾杆（4）的一端与所述底盘（5）铰接连接，所述前倾杆（4）的另一端与动臂铰接连接，所述位置传感器（2）与车辆控制器（7）电连接，所述车辆控制器（7）与主阀（8）电连接，所述主阀（8）通过液压油路与转斗油缸组（9）连接，所述底盘（5）上设置有铰接端（51）和第二固定端（52），所述前倾杆（4）的左右两端分别设置有第一铰接端（43）和第二铰接端（41），所述第一铰接端（43）与动臂铰接连接，所述第二铰接端（41）与所述铰接端（51）连接，所述前倾杆（4）上设置有固定柱（42），所述连接滑杆（3）沿着其长度方向开设有与所述固定柱（42）配合的滑道（32）。

2.根据权利要求1所述的一种滑移装载机调平控制***，其特征在于：所述车辆控制器（7）与用户控制***（6）电连接。

3.根据权利要求1所述的一种滑移装载机调平控制***，其特征在于：所述固定架（1）的折弯端（11）通过螺栓固定在所述底盘（5）的所述第二固定端（52）上。

4.根据权利要求1所述的一种滑移装载机调平控制***，其特征在于：所述转斗油缸组（9）包括位于所述动臂宽度方向两侧位置的至少两个转斗油缸。

5.一种滑移装载机调平控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

固定架（1）、连接滑杆（3）、前倾杆（4）和底盘（5）在动臂油缸作用下上升或下降，位置传感器（2）测量底盘（5）与前倾杆（4）之间的实时角度，并以电信号传递至车辆控制器（7）；

车辆控制器（7）根据电信号，计算转斗油缸组油液补偿量，并将指令发送至主阀（8）；

主阀（8）根据指令，控制转斗联滑阀阀口开启大小和时间，将定量的油液补偿到转斗油缸组（9）。

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