CN112693451B - 高精度倒车轨迹线生成方法、生成***、泊车方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高精度倒车轨迹线生成方法、生成***、泊车方法及***。该高精度倒车轨迹线生成方法，包括如下步骤：控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片；根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。本发明无需复杂的仿真计算及耗时的人力校准或昂贵的校准设备，即可高精度快速生成倒车轨迹线。

Description

高精度倒车轨迹线生成方法、生成***、泊车方法及***

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种高精度倒车轨迹线生成方法、生成***、自动泊车方法及***。

背景技术

倒车轨迹线作为车辆音响娱乐主机中(下称主机)倒车后视的参考线，其准确性直接关系到倒车安全、以及周边车辆安全。目前，主流车企倒车轨迹线生成方法：先获取车身参数(轴距、方向盘转角、前轮转角和方向盘的转角比例值等)，然后通过建立运动模型方式直接生成倒车轨迹线或通过计算出车辆转弯半径后在地面贴出倒车轨迹线再映射到主机的方式生成轨迹线。这样的运动模型、转弯半径贴图均未考虑车辆转弯时的离心偏移量(垂直于车辆向外的轮胎摩擦力分量)，以及车辆胎压、重心分布等微小因素的影响，同时车辆离心偏移分量又是呈动态变化的，也就不可避免在倒车轨迹线初版的基础上，需要继续进行耗时、耗力的模型学习、轨迹线校准。

发明内容

本发明提供一种高精度倒车轨迹线生成方法、生成***、自动泊车方法及***，无需复杂的仿真计算及耗时的人力校准或昂贵的校准设备，即可高精度快速生成倒车轨迹线。

第一方面，本发明提供了一种高精度倒车轨迹线生成方法，包括如下步骤：

控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；

控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片；

根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

在一些实施例中，所述“控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片”步骤，具体包括如下步骤：

控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行倒车形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线、或者形成目标车辆的右极限实际倒车轨迹线；

获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片。

在一些实施例中，所述“控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行倒车形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线、或者形成目标车辆的右极限实际倒车轨迹线”步骤，具体包括如下步骤：

控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行两次倒车；

分别在目标车辆的两次倒车过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备分别画出第一次左极限实时倒车轨迹线和第二次左极限实时倒车轨迹线、或者分别画出第一次右极限实时倒车轨迹线和第二次右极限实时倒车轨迹线；

获取所述第一次左极限实时倒车轨迹线和所述第二次左极限实时倒车轨迹线之间的左极限轨迹间距，按照所述左极限轨迹间距将所述第二次左极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次左极限实时倒车轨迹线的方向偏移，形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线；

或者，获取所述第一次右极限实时倒车轨迹线和所述第二次右极限实时倒车轨迹线之间的右极限轨迹间距，按照所述右极限轨迹间距将所述第二次右极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次右极限实时倒车轨迹线的方向偏移，获得目标车辆的右极限实际倒车轨迹线。

在一些实施例中，所述“获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片”步骤，具体包括如下步骤：

通过摄像设备拍摄标定设备画出的所述左极限实际倒车轨迹线，将所述左极限实际倒车轨迹线转换成左极限动态倒车轨迹实景图片；

或者，通过摄像设备拍摄标定设备画出的所述右极限实际倒车轨迹线，将所述右极限实际倒车轨迹线转换成右极限动态倒车轨迹实景图片。

在一些实施例中，所述“根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片”步骤，具体包括如下步骤：

根据所述静态轨迹实景图片、所述左极限动态倒车轨迹实景图片及所述右极限动态倒车轨迹实景图片，形成对应的矢量源文件；

根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述右极限实际倒车轨迹线之间均匀生成多个实际转向倒车轨迹线；

根据多个所述实际转向倒车轨迹线，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

在一些实施例中，所述“根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和和所述右极限实际倒车轨迹线之间均匀生成多个实际转向倒车轨迹线”步骤，具体包括如下步骤：

根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述前行轨迹线之间均匀生成多个左转向实际倒车轨迹线；

所述左转向实际倒车轨迹线的数量N_L的公式如下：

其中，X_L为倒车时方向盘的左极限转向角度；W_min为预设最小区分角度；

根据所述矢量源文件，在所述右极限实际倒车轨迹线和所述前行轨迹线之间均匀生成多个右转向实际倒车轨迹线；

所述右转向实际倒车轨迹线的数量N_R的公式如下：

其中，X_R为倒车时方向盘的右极限转向角度；W_min为预设最小区分角度。

在一些实施例中，所述“在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线”步骤之后，具体包括以下步骤：

在目标车辆向前行驶预定距离至停止线时，依次获取目标车辆的报警线、警示线及提示线；

其中，所述报警线距离所述停止线0.5m，所述警示线距离所述停止线1.5m，所述提示线距离所述停止线3m。

第二方面，本发明提供了一种高精度倒车轨迹线生成***，包括：

静态轨迹获取模块，用于控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；

动态倒车轨迹获取模块，用于控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片；以及，

动态倒车轨迹生成模块，与所述静态轨迹获取模块和所述动态倒车轨迹获取模块均通信连接，用于根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

第三方面，本发明提供了一种自动泊车方法，包括如下步骤：

接收泊车指令，并获取方向盘的实时转角角度；

根据所述实时转角角度，调用并显示根据上述方法所生成的多张所述动态倒车轨迹线图片中对应的动态倒车轨迹线图片。

第四方面，本发明提供了一种泊车***，包括：

方向盘转角获取模块，用于接收泊车指令，并获取方向盘的实时转角角度；

倒车轨迹图片调用模块，与所述方向盘转角获取模块通信连接，用于调用根据所述方向盘的实时转角角度对应的动态倒车轨迹线图片；以及，

显示模块，与所述倒车轨迹图片调用模块通信连接，用于显示所述动态倒车轨迹线图片。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

本发明实施例提供了一种高精度倒车轨迹线生成方法，以车辆为基础，使用安装在车身的标定设备通过行车轨迹在地面快速、高精度生成倒车轨迹线，再通过摄像设备将拍摄的倒车轨迹线图片转化为PNG源文件，并根据PNG源文件源文件生成多张动态倒车轨迹线图片、以供车辆倒车时参考使用，可以保证倒车安全、以及周边车辆安全。通过该方法，无需复杂的仿真计算及耗时的人力校准或昂贵的校准设备，即可高精度快速生成倒车轨迹线。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述高精度倒车轨迹线生成方法的步骤流程示意图；

图2为本发明实施例所述高精度倒车轨迹线生成方法所涉及的目标车辆设置标定设备时的结构示意简图；

图3为本发明实施例所述高精度倒车轨迹线生成方法所涉及的目标车辆生成前行轨迹线时的结构示意简图；

图4为本发明实施例所述高精度倒车轨迹线生成方法所涉及的目标车辆生成实际倒车轨迹线时的结构示意简图；

图5为本发明实施例所述高精度倒车轨迹线生成***的结构示意简框图；

图6为本发明实施例所述自动泊车方法的步骤流程示意图；

图7为本发明实施例所述自动泊车***的结构示意简框图。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

传统技术中，主流车企倒车轨迹线生成方法：先获取车身参数(轴距、方向盘转角、前轮转角和方向盘的转角比例值等)，然后通过建立运动模型方式直接生成倒车轨迹线或通过计算出车辆转弯半径后在地面贴出倒车轨迹线再映射到主机的方式生成轨迹线。这样的运动模型、转弯半径贴图均未考虑车辆转弯时的离心偏移量(垂直于车辆向外的轮胎摩擦力分量)，以及车辆胎压、重心分布等微小因素的影响，同时车辆离心偏移分量又是呈动态变化的，也就不可避免在倒车轨迹线初版的基础上，需要继续进行耗时、耗力的模型学习、轨迹线校准。为了解决上述技术问题，本发明提出了一种高精度倒车轨迹线生成方法、生成***、泊车方法及***。

具体地，如图1所述，本发明提出的高精度倒车轨迹线生成方法，包括如下步骤：

S100、控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；

S200、控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片；

S300、根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

本发明实施例提供的高精度倒车轨迹线生成方法，以车辆为基础，通过静倒车轨迹线标定形成静态轨迹实景图片，并通过动倒车轨迹线标定形成动态倒车轨迹实景图片，并通过静态轨迹实景图片和动态倒车轨迹实景图片形成倒车使用的多张动态倒车轨迹线图片。即可使用安装在车身的标定设备通过行车轨迹(包括静态轨迹和动态轨迹)在地面快速、高精度生成倒车轨迹线(包括前行轨迹线(即静态轨迹线)和实际倒车轨迹线(即动态轨迹线))，再通过摄像设备将拍摄的倒车轨迹线图片转化为PNG源文件，并根据PNG源文件源文件生成多张动态倒车轨迹线图片、以供车辆倒车时参考使用，可以保证倒车安全、以及周边车辆安全。通过该方法，无需复杂的仿真计算及耗时的人力校准或昂贵的校准设备，即可高精度快速生成倒车轨迹线。

进一步地，如图2所示，在静态轨迹实景图片之前，需要先获取一台目标车辆，以便进行后续的动态倒车轨迹线图片生成。而且，获取的目标车辆可处于量产状态，以确保目标车辆能代表标定车型的唯一性和一致性。此外，根据需要，也可使得获取的目标车辆为非量产状态，例如可为测试状态。

此外，在获取目标车辆后，需要为后续的轨迹线标定做准备，即需要在目标车辆的车身两侧安装标定工具，可使得标定工具的标定点与目标车辆的左、右外后视镜的最外缘垂直距离为10cm，方便标定工具在目标车辆在倒车过程中在地面滑出倒车轨迹线。在完成这些准备工作后，即可进行静倒车轨迹线标定和动倒车轨迹线标定。

此外，在上述步骤S100中的所述“控制目标车辆向前行驶预定距离”步骤中，具体包括如下步骤：

控制目标车辆的方向盘回正，并在方向盘完全回正的状态下控制目标车辆向前行驶预定距离，到达预先设置在地面上的停止线后停下来。

在本实施例中，可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)设备实时读取方向盘的转角，当使得方向盘的转角为0(即方向盘不左偏也不右偏，而是处于正中间)时，即表示方向盘完全回正。此外，控制目标车辆在方向盘保持转角为0的状态向前行驶预定距离后，车尾与停止线对齐时停止前行。而且，在本实施例中，预定距离可设为3m，与普通车辆的倒车距离较为接近。此外，根据车辆的长度及倒车距离需要，也可将预定距离设为其他长度，如2.5m、或3.5m、或4m等等。

这样，在目标车辆向前行驶预定距离的过程中，可控制设于目标车辆两侧的标定设备在地面上画出预定距离的前行轨迹线，这样便于后续根据前行轨迹线生成静态轨迹实景图片，也便于后续以前行轨迹线为标准进行左右倒车轨迹线的生成。

而且，如图3所示，上述步骤S100中的所述“在目标车辆行驶过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备分别画出前行轨迹线”步骤之后，具体包括以下步骤：

在目标车辆向前行驶预定距离至停止线时，依次获取目标车辆的报警线、警示线及提示线；其中，所述报警线距离所述停止线0.5m，所述警示线距离所述停止线1.5m，所述提示线距离所述停止线3m。

即在标定静倒车轨迹线时，同时设置好报警线、警示线及提示线，可在倒车过程中提供参考和提醒，保证倒车安全。而且，在本实施例总，警示线可标识为黄色，报警线可标识为红色，而提示线可标识为绿色，可在倒车过程中提供醒目的提示，进一步保证倒车安全。而且，在本实施例中，上述的前行轨迹线、报警线、警示线及提示线均可通过摄像设备获取，并转换形成静态轨迹实景图片。此外，根据实际需要，上述的报警线、警示线及提示线的距离可进行调整，以满足不同的使用需求。

此外，上述步骤S200即所述“控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片”步骤，具体包括如下步骤：

S210、控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行倒车形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线、或者形成目标车辆的右极限实际倒车轨迹线；

S220、获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片。

在本实施例中，可控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置，并进行倒车形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线；然后，可通过摄像设备获取左极限实际倒车轨迹线的左极限动态倒车轨迹实景图。或者，可控制目标车辆的方向盘转动至右极限转向角度位置，并进行倒车形成目标车辆的右极限实际倒车轨迹线；然后，可通过摄像设备获取右极限实际倒车轨迹线的右极限动态倒车轨迹实景图片。即在本实施例中，方向盘转动的预设角度位置可设为左极限转向角度位置，或者设为右极限转向角度位置，这样方便获取左极限动态倒车轨迹实景图片和右极限动态倒车轨迹实景图片，也方便后续在这二者之间生成其他的动态倒车轨迹实景图片、以与不同的方向盘转角对应。

此外，除了将预设角度位置设为左极限转向角度位置、或者设为右极限转向角度位置外，还可设为处于左极限转向角度位置和回正角度位置之间、或者右极限转向角度位置和回正角度位置之间的其他转向角度，并可对应生成其他转向角度的动态倒车轨迹实景图片。

进一步地，上述步骤S210即所述“控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行倒车形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线、或者形成目标车辆的右极限实际倒车轨迹线”步骤，具体包括如下步骤：

S211、控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置，并进行两次倒车；

S212、分别在目标车辆的两次倒车过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备分别画出第一次左极限实时倒车轨迹线和第二次左极限实时倒车轨迹线；

S213、获取所述第一次左极限实时倒车轨迹线和所述第二次左极限实时倒车轨迹线之间的左极限轨迹间距，按照所述左极限轨迹间距将所述第二次左极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次左极限实时倒车轨迹线的方向偏移，形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线。

具体地，如图4所示，将目标车辆的方向盘转至左极限转向角度位置(可使用夹具将方向盘固定)，以停止线为起点，进行第一次倒车，待目标车辆行至3m提示线，此时标定设备会在地面会生成第一次左极限实时倒车轨迹线(第一次倒车轨迹线)；然后，保持目标车辆的方向盘不动，将其开回到停止线；再次将目标车辆的方向盘转至左极限转向角度位置(可使用夹具将方向盘固定)，以停止线为起点，进行第二次倒车，待车辆行至3m提示线，此时标定设备会在地面会生成第二次左极限实时倒车轨迹线(第二次倒车轨迹线)；再次保持目标车辆的方向盘不动，将其再次开回到停止线；然后，使用标定设备，以等间距的方式在地面画出目标车辆的第三次左极限实时倒车轨迹线(实际倒车轨迹线)，即为预测出的目标车辆当前停止位的左极限实际倒车轨迹线。

此外，上述步骤S210还包括如下具体步骤：

S214、控制目标车辆的方向盘转动至右极限转向角度位置，并进行两次倒车；

S215、分别在目标车辆的两次倒车过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备分别画出第一次右极限实时倒车轨迹线和第二次右极限实时倒车轨迹线；

S216、获取所述第一次右极限实时倒车轨迹线和所述第二次右极限实时倒车轨迹线之间的右极限轨迹间距，按照所述右极限轨迹间距将所述第二次右极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次右极限实时倒车轨迹线的方向偏移，获得目标车辆的右极限实际倒车轨迹线。

右极限实际倒车轨迹线与左极限实际倒车轨迹线生成方式相同，在此不再赘述。

而且，上述步骤上述步骤S220即所述“获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片”步骤，具体包括如下步骤：

S222、通过摄像设备拍摄标定设备画出的所述左极限实际倒车轨迹线，将所述左极限实际倒车轨迹线转换成左极限动态倒车轨迹实景图片。

可通过摄像设备(如目标车辆上设置的后视摄像头、或者外设的摄像头)对标定设备在地面上画出的左极限实际倒车轨迹线的图片进行拍摄，形成左极限动态倒车轨迹实景图片，并可将左极限动态倒车轨迹实景图片传输到目标车辆的主机端。

S224、通过摄像设备拍摄标定设备画出的所述右极限实际倒车轨迹线，将所述右极限实际倒车轨迹线转换成右极限动态倒车轨迹实景图片。

同理，可通过摄像设备(如目标车辆上设置的后视摄像头、或者外设的摄像头)对标定设备在地面上画出的右极限实际倒车轨迹线的图片进行拍摄，形成右极限动态倒车轨迹实景图片，并可将右极限动态倒车轨迹实景图片传输到目标车辆的车机终端。

此外，上述步骤S300即所述“根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片”步骤，具体包括如下步骤：

S310、根据所述静态轨迹实景图片、所述左极限动态倒车轨迹实景图片及所述右极限动态倒车轨迹实景图片，形成对应的矢量源文件；

S320、根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述右极限实际倒车轨迹线之间均匀生成多个实际转向倒车轨迹线；

S330、根据多个所述实际转向倒车轨迹线，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

可通过画图软件将从车机终端中的左极限动态倒车轨迹实景图片、右极限动态倒车轨迹实景图片、静态轨迹实景图片转化为矢量源文件，然后在此基础上均匀生成中间角度(指左极限转向角度和右极限转向角度之间的任一转向角度)的多个动态倒车轨迹线，最终输出为多张动态倒车轨迹线图片。

进一步地，上述步骤S320即所述“根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和和所述右极限实际倒车轨迹线之间均匀生成多个实际转向倒车轨迹线”步骤，具体包括如下步骤：

S322、根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述前行轨迹线之间均匀生成多个左转向实际倒车轨迹线；

所述左转向实际倒车轨迹线的数量N_L的公式如下：

其中，X_L为倒车时方向盘的左极限转向角度；W_min为预设最小区分角度；

S324、根据所述矢量源文件，在所述右极限实际倒车轨迹线和所述前行轨迹线之间均匀生成多个右转向实际倒车轨迹线；

所述右转向实际倒车轨迹线的数量N_R的公式如下：

其中，X_R为倒车时方向盘的右极限转向角度；W_min为预设最小区分角度。

在本实施例中，目标车辆的前轮的最大转角一般是36°左右，即方向盘的左极限转向角度X_L和方向盘的右极限转向角度可设置为36°；而预设最小区分角度W_min可设为1°，即方向盘每转过1°角，即可生成一个左转向实际倒车轨迹线或一个右转向实际倒车轨迹线。这样，就可获得左转向实际倒车轨迹线的数量N_L为36(包括左极限实际倒车轨迹线)，同理可获得右转向实际倒车轨迹线的数量N_R为36(包括右极限实际倒车轨迹线)，此外加上一个前行轨迹线，总共可形成73个倒车轨迹线。对应地，就可将73个倒车轨迹线生成73张动态倒车轨迹线图片。此外，根据实际需要，也可将上述预设最小区分角度W_min设为0.5°或其他角度。

此外，如图5所示，对应上述的高精度倒车轨迹线生成方法，本发明提供了一种高精度倒车轨迹线生成***，包括：

静态轨迹获取模块100，用于控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；

动态倒车轨迹获取模块200，用于控制目标车辆的方向盘转至预设角度位置并进行倒车，形成目标车辆的实际倒车轨迹线，获取所述实际倒车轨迹线以形成动态倒车轨迹实景图片；以及，

动态倒车轨迹生成模块300，与所述静态轨迹获取模块100和所述动态倒车轨迹获取模块200均通信连接，用于根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

本实施例所述的高精度倒车轨迹线生成***与上述的高精度倒车轨迹线生成方法相互对应，本实施例中高精度倒车轨迹线生成***中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再一一说明。

此外，基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述高精度倒车轨迹线生成方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

此外，如图6所示，对应上述的高精度倒车轨迹线生成方法，本发明提供了一种自动泊车方法，包括如下步骤：

S10、接收泊车指令，并获取方向盘的实时转角角度；

S20、根据所述实时转角角度，调用并显示根据上述高精度倒车轨迹线生成方法所生成的多张所述动态倒车轨迹线图片中对应的动态倒车轨迹线图片。

在目标车辆泊车过程中，根据接收到的泊车指令(主要指倒车停车指令)，会调出通过上述高精度倒车轨迹线生成方法生成的多张动态倒车轨迹线图片形成的影像库，同时目标车辆的CAN设备会获取方向盘的转角信息(即实时转角角度)；然后，根据方向盘的实时转角角度，会从多张动态倒车轨迹线图片调出来对应的一张动态倒车轨迹线图片，并显示出来，以供泊车时参考，从而保证泊车安全。而且，具体调用动态倒车轨迹线图片的方式，可参照上述步骤S320的具体步骤，方向盘由回正状态向左或向右每转过预设最小区分角度W_min，就会调出对应角度的动态倒车轨迹线图片。例如，方向盘由回正状态向左转过1°角，就会调出向左转向角度为1°时对应的动态倒车轨迹线图片；方向盘由回正状态向左转过2°角，就会调出向左转向角度为2°时对应的动态倒车轨迹线图片；如此类推。

此外，如图7所示，对应上述的自动泊车方法，本发明提供了一种自动泊车***，包括：

方向盘转角获取模块10，用于接收泊车指令，并获取方向盘的实时转角角度；

倒车轨迹图片调用模块20，与所述方向盘转角获取模块10通信连接，用于调用根据所述方向盘的实时转角角度对应的动态倒车轨迹线图片；以及，

显示模块30，与所述倒车轨迹图片调用模块20通信连接，用于显示所述动态倒车轨迹线图片。

本实施例所述的自动泊车***与上述的自动泊车方法相互对应，本实施例中自动泊车***中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再一一说明。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述自动泊车方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；

控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行两次倒车；

分别在目标车辆的两次倒车过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备分别画出第一次左极限实时倒车轨迹线和第二次左极限实时倒车轨迹线、或者分别画出第一次右极限实时倒车轨迹线和第二次右极限实时倒车轨迹线；

获取所述第一次左极限实时倒车轨迹线和所述第二次左极限实时倒车轨迹线之间的左极限轨迹间距，按照所述左极限轨迹间距将所述第二次左极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次左极限实时倒车轨迹线的方向偏移，形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线；

或者，获取所述第一次右极限实时倒车轨迹线和所述第二次右极限实时倒车轨迹线之间的右极限轨迹间距，按照所述右极限轨迹间距将所述第二次右极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次右极限实时倒车轨迹线的方向偏移，获得目标车辆的右极限实际倒车轨迹线；

获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片；

根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

2.根据权利要求1所述的高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，所述“获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片”步骤，具体包括如下步骤：

通过摄像设备拍摄标定设备画出的所述左极限实际倒车轨迹线，将所述左极限实际倒车轨迹线转换成左极限动态倒车轨迹实景图片；

或者，通过摄像设备拍摄标定设备画出的所述右极限实际倒车轨迹线，将所述右极限实际倒车轨迹线转换成右极限动态倒车轨迹实景图片。

3.根据权利要求1所述的高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，所述“根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片”步骤，具体包括如下步骤：

根据所述静态轨迹实景图片、所述左极限动态倒车轨迹实景图片及所述右极限动态倒车轨迹实景图片，形成对应的矢量源文件；

根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述右极限实际倒车轨迹线之间均匀生成多个实际转向倒车轨迹线；

根据多个所述实际转向倒车轨迹线，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

4.根据权利要求3所述的高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，所述“根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述右极限实际倒车轨迹线之间均匀生成多个实际转向倒车轨迹线”步骤，具体包括如下步骤：

根据所述矢量源文件，在所述左极限实际倒车轨迹线和所述前行轨迹线之间均匀生成多个左转向实际倒车轨迹线；

所述左转向实际倒车轨迹线的数量N_L的公式如下：

其中，X_L为倒车时方向盘的左极限转向角度；W_min为预设最小区分角度；

根据所述矢量源文件，在所述右极限实际倒车轨迹线和所述前行轨迹线之间均匀生成多个右转向实际倒车轨迹线；

所述右转向实际倒车轨迹线的数量N_R的公式如下：

其中，X_R为倒车时方向盘的右极限转向角度；W_min为预设最小区分角度。

5.根据权利要求1所述的高精度倒车轨迹线生成方法，其特征在于，所述“在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线”步骤之后，具体包括以下步骤：

在目标车辆向前行驶预定距离至停止线时，依次获取目标车辆的报警线、警示线及提示线；

其中，所述报警线距离所述停止线0.5m，所述警示线距离所述停止线1.5m，所述提示线距离所述停止线3m。

6.一种高精度倒车轨迹线生成***，其特征在于，包括：

静态轨迹获取模块，用于控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；

动态倒车轨迹获取模块，用于控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行两次倒车；

分别在目标车辆的两次倒车过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备分别画出第一次左极限实时倒车轨迹线和第二次左极限实时倒车轨迹线、或者分别画出第一次右极限实时倒车轨迹线和第二次右极限实时倒车轨迹线；

获取所述第一次左极限实时倒车轨迹线和所述第二次左极限实时倒车轨迹线之间的左极限轨迹间距，按照所述左极限轨迹间距将所述第二次左极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次左极限实时倒车轨迹线的方向偏移，形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线；

或者，获取所述第一次右极限实时倒车轨迹线和所述第二次右极限实时倒车轨迹线之间的右极限轨迹间距，按照所述右极限轨迹间距将所述第二次右极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次右极限实时倒车轨迹线的方向偏移，获得目标车辆的右极限实际倒车轨迹线；

获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片；以及，

动态倒车轨迹生成模块，与所述静态轨迹获取模块和所述动态倒车轨迹获取模块均通信连接，用于根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片。

7.一种自动泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收泊车指令，并获取方向盘的实时转角角度；

根据所述实时转角角度，调用并显示根据权利要求1至5中任意一项方法所生成的多张所述动态倒车轨迹线图片中对应的动态倒车轨迹线图片。

8.一种自动泊车***，其特征在于，包括：

方向盘转角获取模块，用于接收泊车指令，并获取方向盘的实时转角角度；

倒车轨迹图片调用模块，与所述方向盘转角获取模块通信连接，用于调用根据所述方向盘的实时转角角度对应的动态倒车轨迹线图片，其中，控制目标车辆向前行驶预定距离，在目标车辆前行过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备画出前行轨迹线，获取所述前行轨迹线以形成静态轨迹实景图片；

控制目标车辆的方向盘转动至左极限转向角度位置、或者转动至右极限转向角度位置，并进行两次倒车；

分别在目标车辆的两次倒车过程中，控制设于目标车辆两侧的标定设备分别画出第一次左极限实时倒车轨迹线和第二次左极限实时倒车轨迹线、或者分别画出第一次右极限实时倒车轨迹线和第二次右极限实时倒车轨迹线；

获取所述第一次左极限实时倒车轨迹线和所述第二次左极限实时倒车轨迹线之间的左极限轨迹间距，按照所述左极限轨迹间距将所述第二次左极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次左极限实时倒车轨迹线的方向偏移，形成目标车辆的左极限实际倒车轨迹线；

或者，获取所述第一次右极限实时倒车轨迹线和所述第二次右极限实时倒车轨迹线之间的右极限轨迹间距，按照所述右极限轨迹间距将所述第二次右极限实时倒车轨迹线向远离所述第一次右极限实时倒车轨迹线的方向偏移，获得目标车辆的右极限实际倒车轨迹线；

获取所述左极限实际倒车轨迹线、或者获取所述右极限实际倒车轨迹线，形成左极限动态倒车轨迹实景图片、或者形成右极限动态倒车轨迹实景图片；

根据所述静态轨迹实景图片和所述动态倒车轨迹实景图片，获得左右任一转向角度的多张动态倒车轨迹线图片；以及，

显示模块，与所述倒车轨迹图片调用模块通信连接，用于显示所述动态倒车轨迹线图片。

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