CN112692862B - 一种用于机器人的多自由度器械 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于机器人的多自由度器械，包括器械座、器械杆和器械钳头，所述器械杆一端转动设置在所述器械座上，所述器械杆能够绕其中心轴线旋转，所述器械钳头铰接在所述器械杆的另一端上，其中，所述器械座能够带动所述器械钳头和所述器械杆动作。本发明具有多自由度、高灵活性和高可靠性。

Description

一种用于机器人的多自由度器械

技术领域

本发明涉及机器人机械手技术领域，具体的，涉及一种用于机器人的多自由度器械。

背景技术

随着人工智能技术水平的不断提高，机器人已在日常生活、生产、手术中得到了越来越广泛的应用，成为当今智能机器人的发展方向。同时，由于机器人在特定工作环境中操作空间的限制，对于机器人机械手的可靠性和灵活度有着更高的要求。因此，如何设计一种能够具有多自由度、高灵活性和高可靠性的多自由机器人机械手，能够与机器人适配，辅助操作人员完成精密、复杂的操作，成为目前智能机器人发展过程中，亟待解决的技术问题之一。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本发明提出了一种用于机器人的多自由度器械，具有多自由度、高灵活性和高可靠性。

第一方面，本发明提供了一种用于机器人的多自由度器械，包括器械座、器械杆和器械钳头，所述器械杆一端转动设置在所述器械座上，所述器械杆能够绕其中心轴线旋转，所述器械钳头铰接在所述器械杆的另一端上，其中，所述器械座能够带动所述器械钳头和所述器械杆动作。

在一个实施方式中，所述器械钳头包括指关节和腕关节，所述指关节用于执行开合运动和/或偏转运动，所述腕关节一端铰接所述指关节，所述腕关节的另一端铰接在所述器械杆上，其中，所述指关节的运动平面和所述腕关节的运动平面相互垂直。

采用上述实施方式的有益效果是：器械钳头能够实现两个自由度运动。

在一个实施方式中，所述指关节包括第一钳头、第二钳头、第一导绳轮、第二导绳轮和指关节轮轴，所述第二钳头的夹取端能够与所述第一钳头的夹取端相啮合，所述第一导绳轮一体化设置在所述第一钳头远离所述第一钳头夹取端的一端，用于带动所述第一钳头动作，所述第二导绳轮一体化设置在所述第二钳头远离所述第二钳头夹取端的一端，用于带动所述第二钳头动作，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮同轴设置，所述指关节轮轴贯穿所述第一导绳轮和所述第二导绳轮的中心轴并固定在所述腕关节上，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮能够绕所述指关节轮轴转动，用于实现所述指关节与所述腕关节的铰接；其中，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮之间相对转动运动，带动所述第一钳头和所述第二钳头相对转动运动，以实现所述指关节的开合运动，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮同步转动运动，带动所述第一钳头和所述第二钳头同步转动运动，以实现所述指关节的偏转运动。

采用上述实施方式的有益效果是：通过第一钳头与第二钳头的相对转动运动，实现指关节的开合运动，通过第一钳头与第二钳头的同步转动运动，实现指关节的偏转运动，通过第一导绳轮和第二导绳轮绕指关节轮轴转动，实现指关节与腕关节的铰接。

在一个实施方式中，所述腕关节包括腕关节本体、第三导绳轮和腕关节轮轴，所述腕关节本体一端上设置所述指关节轮轴，所述第三导绳轮一体化设置在所述腕关节本体远离所述指关节轮轴的一端，用于带动所述腕关节本体动作，所述腕关节轮轴贯穿所述第三导绳轮的中心轴并固定在所述器械杆上，所述第三导绳轮能够绕所述腕关节轮轴转动，用于实现所述腕关节与所述器械杆的铰接。

采用上述实施方式的有益效果是：通过第三导绳轮绕腕关节轮轴转动，实现腕关节与器械杆的铰接。

在一个实施方式中，所述器械座包括器械座壳体、旋转模组、第一指关节模组、第二指关节模组和腕关节模组，所述旋转模组主体为旋转转轴，所述旋转转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述旋转转轴能够绕其中心轴线旋转，所述器械杆远离所述腕关节的一端转动设置在所述器械座壳体上，所述旋转转轴与所述器械杆平行，第一绞绳的一端顺时针缠绕在所述旋转转轴的上部，另一端逆时针缠绕在与所述旋转转轴的上部相对应的所述器械杆上，第二绞绳的一端逆时针缠绕在所述旋转转轴的下部，另一端顺时针缠绕在与所述旋转转轴的下部相对应的所述器械杆上，所述旋转转轴旋转过程中能够带动所述器械杆旋转，所述第一指关节模组主体为第一指关节转轴，所述第一指关节转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述第一指关节转轴能够绕其中心轴线旋转，第三绞绳与所述第一导绳轮绳轮动力传动连接，所述第三绞绳的一端顺时针缠绕在所述第一指关节转轴的上部，另一端逆时针缠绕在所述第一指关节转轴的下部，所述第一指关节转轴转动过程中能够带动所述第一导绳轮转动，用于带动所述第一钳头动作，所述第二指关节模组，其主体为第二指关节转轴，所述第二指关节转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述第二指关节转轴能够绕其中心轴线旋转，第四绞绳与所述第二导绳轮绳轮动力传动连接，所述第四绞绳的一端顺时针缠绕在所述第二指关节转轴的上部，另一端逆时针缠绕在所述第二指关节转轴的下部，所述第二指关节转轴转动过程中能够带动所述第二导绳轮转动，用于带动所述第二钳头动作，所述腕关节模组主体为腕关节转轴，所述腕关节转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述腕关节转轴能够绕其中心轴线旋转，第五绞绳与所述第三导绳轮绳轮动力传动连接，所述第五绞绳的一端顺时针缠绕在所述腕关节转轴的上部，另一端逆时针缠绕在所述腕关节转轴的下部，所述腕关节转轴转动过程中能够带动所述第三导绳轮转动，用于带动所述腕关节动作。

采用上述实施方式的有益效果是：第一绞绳和第二绞绳的缠绕方式，使得旋转转轴在顺时针或逆时针转动过程中，能够带动器械杆顺时针或逆时针转动。第三绞绳与第一导绳轮采用绳轮动力传动的方式，将第一指关节转轴的转动运动转化为第一导绳轮的转动运动，从而带动第一钳头动作。第四绞绳与第二导绳轮采用绳轮动力传动的方式，将第二指关节转轴的转动运动转化为第二导绳轮的转动运动，从而带动第二钳头动作，第一钳头和第二钳头在相互靠近过程中，实现对物件的夹取。第五绞绳与第三导绳轮采用绳轮动力传动的方式，将腕关节转轴的转动运动转化为第三导绳轮的转动运动，从而带动腕关节本体动作，进而实现腕关节动作。

在一个实施方式中，所述器械座还包括安装卡扣，其设置在所述器械座壳体上，用于实现所述用于机器人的多自由度器械与机器人的卡接。

采用上述实施方式的有益效果是：通过安装卡扣的设置，实现用于机器人的多自由度器械与机器人的卡接。

在一个实施方式中，所述器械杆为中空杆，所述第三绞绳、所述第四绞绳和所述第五绞绳分别穿过所述器械杆。

采用上述实施方式的有益效果是：用于对绞绳进行保护。

在一个实施方式中，所述腕关节上设置有滑轮组，所述第三绞绳和所述第四绞绳分别绕过所述滑轮组，用于实现所述第三绞绳和所述第四绞绳的换向和张紧。

采用上述实施方式的有益效果是：用于实现第三绞绳和第四绞绳的换向和张紧。

在一个实施方式中，所述器械座壳体上设置有至少三个第一滑轮，所述第三绞绳、所述第四绞绳和所述第五绞绳分别绕过与其相对应的所述第一滑轮，用于实现所述第三绞绳、所述第四绞绳和所述第五绞绳的换向。

采用上述实施方式的有益效果是：用于实现第三绞绳、第四绞绳和第五绞绳的换向。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

（1）具有多自由度、高灵活性和高可靠性。

（2）结构简单，操作方便。

（3）采用绳轮动力传动的方式实现第一钳头、第二钳头和腕关节的动作。

（4）第一绞绳和第二绞绳的缠绕方式，使得旋转转轴在顺时针或逆时针转动过程中，能够带动器械杆顺时针或逆时针转动。

（5）第三绞绳、第四绞绳和第五绞绳的缠绕方式，分别将第一指关节转轴的转动运动转化为第一导绳轮的转动运动、将第二指关节转轴的转动运动转化为第二导绳轮的转动运动以及将腕关节转轴的转动运动转化为第三导绳轮的转动运动。

上述技术特征可以以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本发明的目的。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：

图1显示了用于机器人的多自由度器械的器械钳头第一轴测图；

图2显示了用于机器人的多自由度器械的器械座轴测图；

图3显示了用于机器人的多自由度器械的器械钳头第二轴测图；

图4显示了第三绞绳在第一角度的缠绕结构图；

图5显示了第三绞绳在第二角度的缠绕结构图；

图6显示了器械钳头侧视图；

图7显示了器械钳头去除腕关节部分的侧视图；

图8显示了器械钳头去除腕关节部分的轴测图；

图9显示了器械座的结构图；

图10显示了器械座的主视图；

图11显示了器械座的仰视图；

图12显示了器械座的俯视图；

图13显示了器械座的右视图；

图14显示了器械座的左视图；

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。

10-用于机器人的多自由度器械；11-器械座；111-器械座壳体；113-旋转模组；113a-旋转转轴；113b-第一绞绳；113c-第二绞绳；113d-第一旋钮；115-第一指关节模组；115a-第一指关节转轴；115b-第三绞绳；115c-第二旋钮；117-第二指关节模组；117a-第二指关节转轴；117b-第四绞绳；117c-第三旋钮；119-腕关节模组；119a-腕关节转轴；119b-第五绞绳；119c-第四旋钮；123-安装卡扣；125-解锁按钮；127-识别模块；13-器械杆；15-器械钳头；151-指关节；151a-第一钳头；151b-第二钳头；151c-第一导绳轮；151d-第二导绳轮；151e-指关节轮轴；153-腕关节；153a-腕关节本体；153b-第三导绳轮；153c-腕关节轮轴；155-滑轮组；155a-第二滑轮；155b-第三滑轮。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。

如图1-14所示，一种用于机器人的多自由度器械10包括器械座11、器械杆13和器械钳头15，器械杆13的一端转动设置在器械座11上，器械杆13能够绕其中心轴线旋转，器械钳头15铰接在器械杆13的另一端上，其中，器械座11能够带动器械钳头15和器械杆13动作。

其中，器械钳头15包括指关节151和腕关节153，指关节151用于执行开合运动和/或偏转运动，腕关节153一端铰接指关节151，腕关节153的另一端铰接在器械杆13上，其中，指关节151的运动平面和腕关节153的运动平面相互垂直。

指关节151包括第一钳头151a、第二钳头151b、第一导绳轮151c、第二导绳轮151d和指关节轮轴151e，第二钳头151b的夹取端能够与第一钳头151a的夹取端相啮合，第一导绳轮151c一体化设置在第一钳头151a远离第一钳头151a夹取端的一端，用于带动第一钳头151a动作，第二导绳轮151d一体化设置在第二钳头151b远离第二钳头151b夹取端的一端，用于带动第二钳头151b动作，第一导绳轮151c和第二导绳轮151d同轴设置，指关节轮轴151e贯穿第一导绳轮151c和第二导绳轮151d的中心轴并固定在腕关节153上，第一导绳轮151c和第二导绳轮151d均能够绕指关节轮轴151e转动，用于实现指关节151和腕关节153的铰接，其中，第一导绳轮151c和第二导绳轮151d之间能够相对转动运动，用于带动第一钳头151a和第二钳头151b相对转动运动，以实现指关节151的开合运动，第一导绳轮151c和第二导绳轮151d同步转动运动，带动第一钳头151a和第二钳头151b同步转动运动，以实现指关节151的偏转运动。

具体的，本实施例中，第一钳头151a的夹持端和第二钳头151b的夹持端均设置有夹持齿，第一钳头151a上的夹持齿和第二钳头151b上的夹持齿相互交错分布并能够相啮合。

其中，腕关节153包括腕关节本体153a、第三导绳轮153b和腕关节轮轴153c，腕关节本体153a的一端设置指关节轮轴151e，第三导绳轮153b一体化设置在腕关节本体153a远离指关节轮轴151e的一端，用于带动腕关节本体153a动作，腕关节轮轴153c贯穿第三导绳轮153b的中心轴并固定在器械杆13上，第三导绳轮153b能够绕腕关节轮轴153c转动，用于实现腕关节153与器械杆13的铰接。

具体的，本实施例中，指关节轮轴151e和腕关节轮轴153c相互垂直，第一钳头151a和第二钳头151b能够绕指关节轮轴151e转动，腕关节本体153a能够绕腕关节轮轴153c转动，使得第一钳头151a和第二钳头151b的运动平面与腕关节153的运动平面相互垂直。

在其中一个实施例中，指关节轮轴151e固定连接或活动连接在腕关节本体153a上，腕关节轮轴153c固定连接或活动连接在器械杆13的端部。

其中，器械座11包括器械座壳体111、旋转模组113、第一指关节模组115、第二指关节模组117和腕关节模组119。

旋转模组113的主体为旋转转轴113a，旋转转轴113a转动设置在器械座壳体111上，旋转转轴113a能够绕其中心轴线旋转，器械杆13远离腕关节153的一端转动设置在器械座壳体111上，旋转转轴113a与器械杆13平行，第一绞绳113b的一端顺时针缠绕在旋转转轴113a的上部，另一端逆时针缠绕在与旋转转轴113a的上部相对应的器械杆13上，第二绞绳113c的一端逆时针缠绕在旋转转轴113a的下部，另一端顺时针缠绕在与旋转转轴113a的下部相对应的器械杆13上，旋转转轴113a旋转过程中能够带动器械杆13旋转，进而带动器械钳头15旋转。

第一指关节模组115的主体为第一指关节转轴115a，第一指关节转轴115a转动设置在器械座壳体111上，第一指关节转轴115a能够绕其中心轴线旋转，第三绞绳115b与第一导绳轮151c绳轮动力传动连接，第三绞绳115b的一端顺时针缠绕在第一指关节转轴115a的上部，另一端逆时针缠绕在第一指关节转轴115a的下部，第一指关节转轴115a转动过程中能够带动第一导绳轮151c转动，用于带动第一钳头151a动作。

第二指关节模组117的主体为第二指关节转轴117a，第二指关节转轴117a转动设置在器械座壳体111上，第二指关节转轴117a能够绕其中心轴线旋转，第四绞绳117b与第二导绳轮151d绳轮动力传动连接，第四绞绳117b的一端顺时针缠绕在第二指关节转轴117a的上部，另一端逆时针缠绕在第二指关节转轴117a的下部，第二指关节转轴117a转动过程中能够带动第二导绳轮151d转动，用于带动第二钳头151b动作。

腕关节模组119的其主体为腕关节转轴119a，腕关节转轴119a转动设置在器械座壳体111上，腕关节转轴119a能够绕其中心轴线旋转，第五绞绳119b与第三导绳轮153b绳轮动力传动连接，第五绞绳119b的一端顺时针缠绕在腕关节转轴119a的上部，另一端逆时针缠绕在腕关节转轴119a的下部，腕关节转轴119a转动过程中能够带动第三导绳轮153b转动，用于带动腕关节153动作。

具体的，本实施例中，旋转模组113还包括第一旋钮113d，第一旋钮113d与旋转转轴113a通过联轴节连接，通过旋转第一旋钮113d能够带动旋转转轴113a旋转，进而带动器械杆13旋转。

第一指关节模组115还包括第二旋钮115c，第二旋钮115c与第一指关节转轴115a通过联轴节连接，通过旋转第二旋钮115c能够带动第一指关节转轴115a旋转，进而带动第一钳头151a动作。第三绞绳115b绕过第一导绳轮151c并与第一导绳轮151c之间绳轮动力传动连接，即，第三绞绳115b绕过第一导绳轮151c并与第一导绳轮151c接触（类似于皮带与带轮的连接方式），在第三绞绳115b的带动下，第一导绳轮151c能够转动。第三绞绳115b的一端顺时针缠绕在第一指关节转轴115a的上部，另一端逆时针缠绕在第一指关节转轴115a的下部，使得第一指关节转轴115a在顺时针或逆时针转动过程中，能够带动第一导绳轮151c顺时针或逆时针转动，其中，第一导绳轮151c的转动方向与第一指关节转轴115a的转动方向相同。

第二指关节模组117还包括第三旋钮117c，第三旋钮117c与第二指关节转轴117a通过联轴节连接，通过旋转第三旋钮117c能够带动第二指关节转轴117a旋转，进而带动第二钳头151b动作。第四绞绳117b绕过第二导绳轮151d并与第二导绳轮151d之间绳轮动力传动连接，即，第四绞绳117b绕过第二导绳轮151d并与第二导绳轮151d接触，在第四绞绳117b的带动下，第二导绳轮151d能够转动，第四绞绳117b的一端顺时针缠绕在第二指关节转轴117a的上部，另一端逆时针缠绕在第二指关节转轴117a的下部，使得第二指关节转轴117a在顺时针或逆时针转动过程中，能够带动第二导绳轮151d顺时针或逆时针转动，其中，第二导绳轮151d的转动方向与第二指关节转轴117a的转动方向相同。

腕关节模组119还包括第四旋钮119c，第四旋钮119c与腕关节转轴119a通过联轴节连接，通过旋转第四旋钮119c能够带动腕关节转轴119a旋转，从而带动腕关节本体153a动作，进而带动腕关节153动作。第五绞绳119b绕过第三导绳轮153b并与第三导绳轮153b之间绳轮动力传动连接，即，第五绞绳119b绕过第三导绳轮153b并与第三导绳轮153b接触，在第五绞绳119b的带动下，第三导绳轮153b能够转动，第五绞绳119b的一端顺时针缠绕在腕关节转轴119a的上部，另一端逆时针缠绕在腕关节转轴119a的下部，使得腕关节转轴119a在顺时针或逆时针转动过程中，能够带动第三导绳轮153b顺时针或逆时针转动，其中，第三导绳轮153b的转动方向与腕关节转轴119a的转动方向相同。

在其中一个实施例中，由于第一钳头151a、第二钳头151b和腕关节本体153a的运动量较小，为避免绞绳松动，还可以分别将第三绞绳115b与第一导绳轮151c的接触部进行固定连接、第四绞绳117b与第二导绳轮151d的接触部进行固定连接和第五绞绳119b与第三导绳轮153b的接触部进行固定连接。

在其中一个实施例中，旋转转轴113a、第一指关节转轴115a、第二指关节转轴117a、腕关节转轴119a以及器械杆13之间相互平行。

其中，器械杆13为中空杆，第三绞绳115b、第四绞绳117b和第五绞绳119b分别穿过器械杆。

腕关节153上设置有滑轮组155，第三绞绳115b和第四绞绳117b分别绕过滑轮组155，用于实现第三绞绳115b和第四绞绳117b的换向和张紧。

器械座壳体111上设置有至少三个第一滑轮，第三绞绳115b、第四绞绳117b和第五绞绳119b分别绕过与其相对应的第一滑轮，用于实现第三绞绳115b、第四绞绳117b和第五绞绳119b的换向。

具体的，本实施例中，腕关节153上设置有两组滑轮组155，两组滑轮组155分别设置在腕关节本体153a的两侧，每组滑轮组155包括至少一个第二滑轮155a和至少一个第三滑轮155b，第二滑轮155a和第三滑轮155b的运动平面与腕关节转轴119a的运动平面相同，位于腕关节本体153a同一侧的第三绞绳115b和第四绞绳117b分别绕过第二滑轮155a和第三滑轮155b，从而实现第三绞绳115b和第四绞绳117b的换向和张紧，避免绞绳在运动过程中松散，并使绞绳按照既定线路运行。

在其中一个实施例中，两组滑轮组155分别设置在腕关节转轴119a端部所在侧面，并位于腕关节本体153a上，使两个第二滑轮155a的运动平面与腕关节转轴119a的运动平面相同，保证第三绞绳115b和第四绞绳117b不会将腕关节153拉死导致腕关节153无法动作。

经过换向的第三绞绳115b、第四绞绳117b和第五绞绳119b分别从器械杆13的中空孔中穿过，器械杆13对第三绞绳115b、第四绞绳117b和第五绞绳119b起到保护的作用。三个第一滑轮分别设置在器械杆13靠近器械座壳体111的出口端，穿过器械杆13的第三绞绳115b、第四绞绳117b和第五绞绳119b分别绕过与其相对应的第一滑轮后对应缠绕在第一指关节转轴115a、第二指关节转轴117a和腕关节转轴119a上。

其中，器械座11还包括安装卡扣123，安装卡扣123设置在器械座壳体111上，用于实现用于机器人的多自由度器械10与机器人的卡接。

具体的，本实施例中，器械座11上还设置有控制安装卡扣123动作的解锁按钮125，通过按动解锁按钮125能够控制安装卡扣123动作，实现用于机器人的多自由度器械10与机器人的安装和拆卸。

在其中一个实施例中，第一绞绳113b、第二绞绳113c、第三绞绳115b、第四绞绳117b和第五绞绳119b均可采用钢丝绳。

在其中一个实施例中，器械座11上还设置有识别模块127，识别模块127能够对与用于机器人的多自由度器械10卡接的机器人进行类型和身份的识别。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (5)

1.一种用于机器人的多自由度器械，其特征在于，包括：

器械座；

器械杆，其一端转动设置在所述器械座上，所述器械杆能够绕其中心轴线旋转；以及器械钳头，其铰接在所述器械杆的另一端上；

其中，所述器械座能够带动所述器械钳头和所述器械杆动作；

所述器械钳头包括：

指关节，用于执行开合运动和/或偏转运动；以及

腕关节，其一端铰接所述指关节，所述腕关节的另一端铰接在所述器械杆上；

其中，所述指关节的运动平面和所述腕关节的运动平面相互垂直；

所述指关节包括：

第一钳头；

第二钳头，其夹取端能够与所述第一钳头的夹取端相啮合；

第一导绳轮，其设置在所述第一钳头远离所述第一钳头夹取端的一端，用于带动所述第一钳头动作；

第二导绳轮，其设置在所述第二钳头远离所述第二钳头夹取端的一端，用于带动所述第二钳头动作，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮同轴设置；以及

指关节轮轴，其贯穿所述第一导绳轮和所述第二导绳轮的中心轴并固定在所述腕关节上，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮均能够绕所述指关节轮轴转动，用于实现所述指关节与所述腕关节的铰接；

所述腕关节包括第三导绳轮；

所述器械座包括：

器械座壳体；

旋转模组，其主体为旋转转轴，所述旋转转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述旋转转轴能够绕其中心轴线旋转，所述器械杆远离所述腕关节的一端转动设置在所述器械座壳体上，所述旋转转轴与所述器械杆平行，第一绞绳的一端顺时针缠绕在所述旋转转轴的上部，另一端逆时针缠绕在与所述旋转转轴的上部相对应的所述器械杆上，第二绞绳的一端逆时针缠绕在所述旋转转轴的下部，另一端顺时针缠绕在与所述旋转转轴的下部相对应的所述器械杆上，所述旋转转轴旋转过程中能够带动所述器械杆旋转；

第一指关节模组，其主体为第一指关节转轴，所述第一指关节转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述第一指关节转轴能够绕其中心轴线旋转，第三绞绳与所述第一导绳轮绳轮动力传动连接，所述第三绞绳的一端顺时针缠绕在所述第一指关节转轴的上部，另一端逆时针缠绕在所述第一指关节转轴的下部，所述第一指关节转轴转动过程中能够带动所述第一导绳轮转动，用于带动所述第一钳头动作；

第二指关节模组，其主体为第二指关节转轴，所述第二指关节转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述第二指关节转轴能够绕其中心轴线旋转，第四绞绳与所述第二导绳轮绳轮动力传动连接，所述第四绞绳的一端顺时针缠绕在所述第二指关节转轴的上部，另一端逆时针缠绕在所述第二指关节转轴的下部，所述第二指关节转轴转动过程中能够带动所述第二导绳轮转动，用于带动所述第二钳头动作；

腕关节模组，其主体为腕关节转轴，所述腕关节转轴转动设置在所述器械座壳体上，所述腕关节转轴能够绕其中心轴线旋转，第五绞绳与所述第三导绳轮绳轮动力传动连接，所述第五绞绳的一端顺时针缠绕在所述腕关节转轴的上部，另一端逆时针缠绕在所述腕关节转轴的下部，所述腕关节转轴转动过程中能够带动所述第三导绳轮转动，用于带动所述腕关节动作；

其中，所述器械座上还设置有识别模块，所述识别模块能够对与用于机器人的多自由度器械卡接的机器人进行类型和身份的识别；

所述器械座还包括安装卡扣，其设置在器械壳体上，用于实现用于机器人的多自由度器械与机器人的卡接；

所述器械座还设置有控制安装卡扣动作的解锁按钮；

所述第三绞绳与所述第一导绳轮的接触部进行固定连接；所述第四绞绳与所述第二导绳轮的接触部进行固定连接；所述第五绞绳与所述第三导绳轮的接触部进行固定连接；

所述器械座壳体上设置有至少三个第一滑轮，所述至少三个第一滑轮分两层设计，所述第三绞绳、所述第四绞绳和所述第五绞绳分别绕过与其相对应的所述第一滑轮，用于实现所述第三绞绳、所述第四绞绳和所述第五绞绳的换向。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的多自由度器械，其特征在于，所述第一导绳轮和所述第二导绳轮之间相对转动运动，带动所述第一钳头和所述第二钳头相对转动运动，以实现所述指关节的开合运动；

所述第一导绳轮和所述第二导绳轮同步转动运动，带动所述第一钳头和所述第二钳头同步转动运动，以实现所述指关节的偏转运动。

3.根据权利要求2所述的用于机器人的多自由度器械，其特征在于，所述腕关节还包括：

腕关节本体，其一端上设置所述指关节轮轴；

所述第三导绳轮设置在所述腕关节本体远离所述指关节轮轴的一端，用于带动所述腕关节本体动作；以及腕关节轮轴，其贯穿所述第三导绳轮的中心轴并固定在所述器械杆上，所述第三导绳轮能够绕所述腕关节轮轴转动，用于实现所述腕关节与所述器械杆的铰接。

4.根据权利要求3所述的用于机器人的多自由度器械，其特征在于，所述器械杆为中空杆，所述第三绞绳、所述第四绞绳和所述第五绞绳分别穿过所述器械杆。

5.根据权利要求3所述的用于机器人的多自由度器械，其特征在于，所述腕关节上设置有滑轮组，所述第三绞绳和所述第四绞绳分别绕过所述滑轮组，用于实现所述第三绞绳和所述第四绞绳的换向和张紧。

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