CN112686964B - 一种提高精度图像间接识别的标定方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种提高精度图像间接识别的标定方法及***，通过根据第二标定装置，获得第一移动位置；获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；获得第一焊盘与第二标定装置之间的第一相对位置信息；判断第一相对位置信息是否满足第一预定条件；如果不满足，则获得第一工作位置；获得第一距离信息；获得第一调整位移；获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；获得第二调整位移；建立识别设备标定模型；获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息；根据第三参数信息、识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，达到了降低视觉***标定的复杂程度，降低图像识别误差的技术效果。

Description

一种提高精度图像间接识别的标定方法及***

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种提高精度图像间接识别的标定方法及***。

背景技术

市场对半导体封装设备有广泛的需求，随着芯片小型化和工艺进化，对设备的视觉定位提出了更高要求，因此，视觉***的标定方法也需要不断改进升级，目前，在正常生产的过程中，由于载体的拖动位置误差较大，必须用图像识别校正。而载体的种类很多，因为焊盘的大小、形状各不相同，柔性载带上两个焊盘之间的跳距也会经常变化。

但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有间接识别技术在更换产品时经常需要调整视觉***中相机的位置，重新标定相机，导致过程繁琐，耗费时间和人力。

发明内容

本发明实施例提供了一种提高精度图像间接识别的标定方法及***，解决了现有技术中在更换产品时经常需要调整视觉***中相机的位置，重新标定相机，导致过程繁琐，耗费时间和人力的技术问题，达到了降低视觉***标定的复杂程度，缩短标定时间，提高产能，提高精度图像间接识别的标定精度，降低图像识别误差的技术效果。

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种提高精度图像间接识别的标定方法及***。

第一方面，本发明提供了一种提高精度图像间接识别的标定方法，所述方法应用于视觉标定***，且所述视觉标定***包括第一识别设备和第一标定装置、第二标定装置，且所述第一识别设备与所述第一标定装置相连接，其中，所述方法包括：根据所述第二标定装置，获得第一移动位置；获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；根据所述第二位置信息，获得所述第一焊盘与所述第二标定装置之间的第一相对位置信息；判断所述第一相对位置信息是否满足第一预定条件；如果不满足所述第一预定条件，则获得第一工作位置；根据所述第一移动位置、所述第一工作位置，获得第一距离信息；根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移；根据所述第一调整位移，移动所述第一识别设备，以使所述第一识别设备与所述第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件之后，获得第一切换指令，其中，所述第一切换指令用于对所述第一载体进行切换并获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；根据所述第二参数信息，获得第二调整位移；根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，建立识别设备标定模型；获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息，其中，所述第三参数信息、第二参数信息、第一参数信息各不相同；根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作。

第二方面，本发明提供了一种提高精度图像间接识别的标定***，所述***包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于根据所述第二标定装置，获得第一移动位置；

第二获得单元，所述第二获得单元用于获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；

第三获得单元，所述第三获得单元用于根据所述第二位置信息，获得所述第一焊盘与所述第二标定装置之间的第一相对位置信息；

第一判断单元，所述第一判断单元用于判断所述第一相对位置信息是否满足第一预定条件；

第四获得单元，所述第四获得单元用于如果不满足所述第一预定条件，则获得第一工作位置；

第五获得单元，所述第五获得单元用于根据所述第一移动位置、所述第一工作位置，获得第一距离信息；

第六获得单元，所述第六获得单元用于根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移；

第一操作单元，所述第一操作单元用于根据所述第一调整位移，移动所述第一识别设备，以使所述第一识别设备与所述第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件之后，获得第一切换指令，其中，所述第一切换指令用于对所述第一载体进行切换并获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；

第七获得单元，所述第七获得单元用于根据所述第二参数信息，获得第二调整位移；

第一建立单元，所述第一建立单元用于根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，建立识别设备标定模型；

第八获得单元，所述第八获得单元用于获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息，其中，所述第三参数信息、第二参数信息、第一参数信息各不相同；

第九获得单元，所述第九获得单元用于根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作。

第三方面，本发明提供了一种提高精度图像间接识别的标定***，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述第一方面的方法的步骤。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本发明实施例提供的一种提高精度图像间接识别的标定方法及***，所述方法应用于视觉标定***，且所述视觉标定***包括第一识别设备和第一标定装置、第二标定装置，且所述第一识别设备与所述第一标定装置相连接，其中，所述方法包括：根据所述第二标定装置，获得第一移动位置；获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；根据所述第二位置信息，获得所述第一焊盘与所述第二标定装置之间的第一相对位置信息；判断所述第一相对位置信息是否满足第一预定条件；如果不满足所述第一预定条件，则获得第一工作位置；根据所述第一移动位置、所述第一工作位置，获得第一距离信息；根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移；根据所述第一调整位移，移动所述第一识别设备，以使所述第一识别设备与所述第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件之后，获得第一切换指令，其中，所述第一切换指令用于对所述第一载体进行切换并获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；根据所述第二参数信息，获得第二调整位移；根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，建立识别设备标定模型；获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息，其中，所述第三参数信息、第二参数信息、第一参数信息各不相同；根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作，从而解决了现有技术中在更换产品时经常需要调整视觉***中相机的位置，重新标定相机，导致过程繁琐，耗费时间和人力的技术问题，达到了降低视觉***标定的复杂程度，缩短标定时间，提高产能，提高图像间接识别精度，降低图像识别误差的技术效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明实施例中一种提高精度图像间接识别的标定方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中一种提高精度图像间接识别的标定***的结构示意图；

图3为本发明实施例中另一种示例性电子设备的结构示意图。

附图标记说明：第一获得单元11，第二获得单元12，第三获得单元13，第一判断单元14，第四获得单元15，第五获得单元16，第六获得单元17，第一操作单元18，第七获得单元19，第一建立单元20，第八获得单元21，第九获得单元22，接收器301，处理器302，发送器303，存储器304，总线接口306。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种提高精度图像间接识别的标定方法及***，用于解决现有间接识别技术中在更换产品时经常需要调整视觉***中相机的位置，重新标定相机，导致过程繁琐，耗费时间和人力的技术问题，达到了降低视觉***标定的复杂程度，缩短标定时间，提高产能，提高图像间接识别精度，降低图像识别误差的技术效果。

下面，将参考附图详细的描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

市场对半导体封装设备有广泛的需求，随着芯片小型化和工艺进化，对设备的视觉定位提出了更高要求，因此，视觉***的标定方法也需要不断改进升级，目前，在进行标定操作时，由于载体的拖动位置误差较大，必须用图像识别校正。而载体的种类很多，因为焊盘的大小、形状各不相同，柔性载带上两个焊盘之间的跳距也会经常变化。但是，现有间接识别技术在更换产品时经常需要调整视觉***中相机的位置，重新标定相机，导致过程繁琐，耗费时间和人力。

针对上述技术问题，本发明提供的技术方案总体思路如下：

本申请实施例提供了一种提高精度图像间接识别的标定方法，所述方法应用于视觉标定***，且所述视觉标定***包括第一识别设备和第一标定装置、第二标定装置，且所述第一识别设备与所述第一标定装置相连接，其中，所述方法包括：根据所述第二标定装置，获得第一移动位置；获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；根据所述第二位置信息，获得所述第一焊盘与所述第二标定装置之间的第一相对位置信息；判断所述第一相对位置信息是否满足第一预定条件；如果不满足所述第一预定条件，则获得第一工作位置；根据所述第一移动位置、所述第一工作位置，获得第一距离信息；根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移；根据所述第一调整位移，移动所述第一识别设备，以使所述第一识别设备与所述第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件之后，获得第一切换指令，其中，所述第一切换指令用于对所述第一载体进行切换并获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；根据所述第二参数信息，获得第二调整位移；根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，建立识别设备标定模型；获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息，其中，所述第三参数信息、第二参数信息、第一参数信息各不相同；根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作。

在介绍了本申请基本原理后，下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例中一种提高精度图像间接识别的标定方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供了一种提高精度图像间接识别的标定方法，所述方法应用于视觉标定***，且所述视觉标定***包括第一识别设备和第一标定装置、第二标定装置，且所述第一识别设备与所述第一标定装置相连接，所述方法包括：

步骤100：根据所述第二标定装置，获得第一移动位置；

进一步的，根据所述第二标定装置，获得第一移动位置之后，本申请实施例步骤100还包括：

步骤110：通过所述第一标定装置，将所述第一识别设备移动至所述第一移动位置之后，通过所述第一识别设备采集得到第一图像信息，其中所述第一图像信息中包括所述第二标定装置；

步骤120：根据所述第一图像信息，获得第一标定元素；

步骤130：根据所述第一标定元素，对所述第一识别设备进行元素标定。

具体而言，本实施例中的提高精度图像间接识别的标定方法主要应用于视觉标定***，通过该视觉标定***，可以快速准确的完成标定工作，并且该视觉标定***包括第一识别设备和第一标定装置、第二标定装置，在实际使用时，第一识别设备与第一标定装置相连接，即第一标定装置承载第一识别设备，同时，第二标定装置与第一标定装置相对设置。间接识别指的是工作位置和视觉识别位置不在同一个点，因此，工作位置和第二标定装置位置的相对距离是固定的，并且可以多组组合运用。进一步的，可以根据第二标定装置得到第一移动位置，本实施例则以第二标定装置为一标定板作为优选，第一移动位置为第二标定装置的中心位置作为优选，即就是将标定板的中心位置作为第一移动位置。进一步的，可以采用第一标定装置将第一识别设备进行移动，本实施例中以第一识别设备为一识别相机作为优选，第一标定装置承载第一识别设备，通过第一标定装置的上下运动，可以将第一识别设备移动到第一移动位置，即就是通过第一标定装置的上下运动将识别相机移动到正好对准标定板中心的位置；进一步的，通过第一识别设备能够识别得到第一图像信息，并且在第一图像信息中包括第二标定装置，也就是说，通过第一识别设备对标定板进行识别，然后可以根据第一图像信息中的标定板进行识别，进而获得第一标定元素，然后按照第一标定元素，可以完成对于识别相机中各元素的标定，从而达到以便于后期完成标定操作的目的，提高产能和工作效率的目的。

步骤200：获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；

步骤300：根据所述第二位置信息，获得所述第一焊盘与所述第二标定装置之间的第一相对位置信息；

具体而言，第二位置为第一载体安装完成之后的位置信息，第一参数信息为与第一载体相关的参数信息，例如载体焊盘跳距信息，这样，根据第一载体的第二位置信息，可以得到载体焊盘与第二标定装置之间的相对位置情况。例如，当第一载体为特定柔性载带时，在得到焊盘跳距之后，接着即可判定得到焊盘和标定板两者之间的相对位置信息。

步骤400：判断所述第一相对位置信息是否满足第一预定条件；

具体而言，在得到第一相对位置之后，接着可判断第一相对位置是否满足第一预定条件，第一预定条件为预先设定的判定规则，即判断第一相对位置是否为焊盘和标定板完全重合的位置，如果判断结果为不满足第一预定条件时，说明焊盘和标定板的位置不完全重合，进而需要计算出第一识别设备的调整距离。

步骤500：如果不满足所述第一预定条件，则获得第一工作位置；

步骤600：根据所述第一移动位置、所述第一工作位置，获得第一距离信息；

步骤700：根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移；

具体而言，当焊盘和标定板的位置不完全重合时，可以进一步求得识别相机相对标定板中心的调整距离，具体的方式为：首先，得到第一工作位置，本实施例中以第一工作位置为粘片平台顶部的粘片工作作为优选，进而根据第一移动位置、第一工作位置，可以确定第一距离信息，换句话说，此时需要计算出标定板中心到粘片平台顶部粘片工作位置的距离，进而可以得到第一载体的第一参数信息，此时的第一参数信息包括第一焊盘跳距，这样，由第一距离信息、第一参数信息，可以确定得到第一调整位移。以识别相机对准标定板的位置作为基准位置，第一标定装置根据其光栅尺反馈精准运动距离，把识别相机移动到工作时识别焊盘的位置，此位置即是识别相机对准焊盘中心的标准位置，工作时的识别偏移量都以这个位置为准。

步骤800：根据所述第一调整位移，移动所述第一识别设备，以使所述第一识别设备与所述第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件之后，获得第一切换指令，其中，所述第一切换指令用于对所述第一载体进行切换并获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；

具体而言，在得到第一调整位移之后，接着即可生成第一移动指令，然后在第一移动指令的指令下，对第一识别设备进行移动，从而使得第一识别设备与第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件，也就是将第一识别相机移动到工作时识别焊盘的位置，此位置即是识别相机对准焊盘中心的标准位置。进一步的，还可获得第一切换指令，在第一切换指令的指令下，对第一载体进行切换，然后切换至第二载体，此时的第二载体与第一载体为不同类型的载体，即第二载体与第一载体不相同。同样的，还可获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息，其中，第二参数信息中包括第二焊盘跳距。

步骤900：根据所述第二参数信息，获得第二调整位移；

步骤1000：根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，建立识别设备标定模型；

具体而言，根据第二参数信息，也就是第二焊盘跳距可以得到第二调整位移，根据第二调整位移，通过标定装置运动能够把识别相机移动到新的识别位置。接着，根据第一调整位移、第二调整位移、第一参数信息、第二参数信息，可进一步建立识别设备标定模型。

步骤1100：获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息，其中，所述第三参数信息、第二参数信息、第一参数信息各不相同；

步骤1200：根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作。

具体而言，在识别设备标定模型建立之后，需要切换到第三载体时，在得到第三载体的第三焊盘的第三参数信息，即第三焊盘跳距信息之后，经过识别设备标定模型进行数据分析和处理，即可得到第三调整位移，进而在生成第一标定指令之后，即可按照第一标定指令完成第一识别设备对于第三载体的标定操作。从而实现通过快速标定装置控制识别相机，只需完成初始标定，在切换不同的柔性载带时，可以快速自动完成视觉***的标定的目的。

进一步的，所述根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移，本申请实施例步骤1200还包括：

步骤1210：根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，获得第一输入数据；

步骤1220：根据所述第三参数信息，获得第二输入数据；

步骤1230：将所述第一输入数据、第二输入数据输入所述识别设备标定模型中，所述模型使用多组训练数据训练出来的，所述多组训练数据中的每一组训练数据包括：所述第一输入数据、第二输入数据和标识第三调整位移的标识信息；

步骤1240：获得所述识别设备标定模型的输出信息，其中，所述输出信息包括所述第三调整位移。

具体而言，根据第一调整位移、第二调整位移、第一参数信息、第二参数信息，获得第一输入数据，然后将第三参数信息作为第二输入数据，接着将第一输入数据、第二输入数据输入识别设备标定模型中，通过模型的输出信息即可得到第三调整位移。第二标定装置固定不移动，和粘片工作位置有着固定间距，进而还可将该固定间距作为输入信息输入到模型中，从而提高模型训练的准确度。进一步的，训练模型为机器学习模型中的神经网络模型，机器学习模型能通过大量数据不断的学习，进而不断地修正模型，最终获得满意的经验来处理其他数据。机器模型通过多组训练数据训练获得，神经网络模型通过训练数据训练的过程本质上为监督学习的过程。本申请实施例中的训练模型是通过多组训练数据利用机器学习训练得出的，多组中的训练数据中的每一组训练数据均包括：第一输入数据、第二输入数据和标识第三调整位移的标识信息。

其中，将第三调整位移的标识信息作为监督数据。输入每一组训练数据中，对第一输入数据、第二输入数据进行监督学习，确定训练模型的输出信息达到收敛状态。通过第三调整位移与训练模型的输出结果进行对比，当一致时，本组数据监督学习完成，进行下一组数据监督学习；当不一致时，则训练模型进行自我修正，直至其输出结果与标识的第三调整位移一致，本组监督学习完成，进行下一组数据监督学习；通过大量数据的监督学习，使得机器学习模型的输出结果达到收敛状态，则监督学习完成。通过对训练模型进行监督学习的过程，使得训练模型输出的第三调整位移更加准确，达到了能够准确的获得第三调整位移，实现准确的得到第一识别设备的移动位移，能够降低视觉***标定的复杂程度，缩短标定时间，提高产能的技术效果。

进一步的，为了得到准确的第一输入数据，本申请实施例步骤1210还包括：

步骤1211：根据所述第一调整位移、所述第二调整位移，获得第一位移差信息；

步骤1212：根据所述第一参数信息、所述第二参数信息，获得第一参数差信息；

步骤1213：获得所述第一位移差信息、所述第一参数差信息之间的第一比值信息；

步骤1214：根据所述第一比值信息，获得所述第一输入数据。

具体而言，将第一调整位移与第二调整位移相减可以获得两者之间的第一位移差信息；将第一参数信息与第二参数信息相减可以获得两者之间的第一参数差信息；然后将第一位移差信息与第一参数差信息之间相比，得到两者之间的比值，并将比值的绝对值作为第一比值信息，通过第一比值信息，可以得到单位参数差所对应的单位移动位移信息，进而将第一比值信息作为第一输入数据输入到训练模型中去，从而使得机器学习的难度降低、运算量减少、提高模型输出结果的准确性，经过大量的实验进行运算得到，机器学习的运算速度提高了43%。

进一步的，所述根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移之后，本申请实施例步骤700还包括：

步骤710：获得第一光栅尺的第四参数信息；

步骤720：获得第二切换指令；

步骤730：根据所述第二切换指令，对所述第一光栅尺进行切换之后，获得第二光栅尺的第五参数信息；

步骤740：根据所述第五参数信息，获得所述第一识别设备的第四调整位移；

步骤750：根据所述第四参数信息、第五参数信息、第一调整位移、第四调整位移，建立光栅尺参数影响模型；

步骤760：获得第三光栅尺的第六参数信息；

步骤770：根据所述第六参数信息、所述光栅尺参数影响模型，获得所述第一识别设备的第五调整位移。

具体而言，获得第一光栅尺的第四参数信息，第四参数信息即为与第一光栅尺相关的参数，如光栅尺的规格、型号等，进而在生成第二切换指令之后，即可根据第二切换指令，对第一光栅尺进行切换之后，获得第二光栅尺的第五参数信息，同样的，第五参数信息即为与第二光栅尺相关的参数，如光栅尺的规格、型号等，进而可以重复前述步骤100~步骤700，得到在安装第二光栅尺的情况下，第一识别设备所对应的第四调整位移；接着，即可根据第四参数信息、第五参数信息、第一调整位移、第四调整位移，建立光栅尺参数影响模型，然后在得到第三光栅尺的第六参数信息之后，将第四参数信息减去第五参数信息所得到的第二参数差，以及第一调整位移减去第四调整位移所得到第二位移差，将第二参数差与第二位移差的比值、第六参数信息输入到光栅尺参数影响模型中，得到第一识别设备的第五调整位移，从而得到在光栅尺不同的情况下所对应的识别设备的不同调整位移，进一步达到降低视觉***标定的复杂程度，缩短标定时间，提高产能，提高图像间接识别精度，降低图像识别误差的技术效果。

进一步的，为了达到对所述识别设备标定模型进行调整的目的，本申请实施例步骤1000还包括：

步骤1010：获得第一识别设备的第一属性信息；

步骤1020：获得第二识别设备以及所述第二识别设备的第二属性信息；

步骤1030：根据所述第一属性信息、所述第二属性信息，获得第一差异信息；

步骤1040：判断所述第一差异信息是否满足第三预定条件；

步骤1050：如果不满足所述第三预定条件，则获得第一调整指令；

步骤1060：根据所述第一调整指令，所述第二属性信息，对所述识别设备标定模型进行调整。

具体而言，获得第一识别设备的第一属性信息，第一属性信息即为与第一识别设备相关的信息，如包括第一识别设备的型号、尺寸、内存、识别分辨率、历史运行情况等等，进而可以得到第二识别设备以及第二识别设备的第二属性信息，同样的，第二属性信息即为与第二识别设备相关的信息，如包括第二识别设备的型号、尺寸、内存、识别分辨率、历史运行情况等等，然后通过第一属性信息、第二属性信息可以得到两者之间的第一差异信息，然后判断第一差异信息是否满足第三预定条件，即判断第一差异信息是否会对识别设备标定模型的输出结果产生影响，也就是判断不同类型的识别设备是否会对模型的运行产生影响，如果不满足所述第三预定条件，说明第一差异信息会对识别设备标定模型的输出结果造成偏差，从而需要获得第一调整指令，然后按照第一调整指令，并结合第二属性信息，对识别设备标定模型进行调整，从而达到根据不同识别设备的类型，对识别设备标定模型进行适应性调整，进一步提高标定效率，提高图像间接识别误差的目的。

进一步的，为了达到对移动过程进行监测的目的，本申请实施例步骤1200还包括：

步骤1250：获得所述第一识别设备的第一移动路径信息；

步骤1260：获得预定标记点信息；

步骤1270：在所述第一识别设备按照所述第一移动路径信息移动过程中，获得多个第二图像信息；

步骤1280：判断所述多个第二图像信息中是否包含对应的所述预定标记点信息；

步骤1290：如果不包含，获得第一报错指令；

步骤12100：根据所述第一报错指令，发送第一报错信息。

具体而言，在得到第一调整位移之后，接着即可根据第一调整位移规划得到第一识别设备的第一移动路径信息，在第一识别设备按照第一移动路径信息移动过程中，实时采集得到多个第二图像信息，然后判断在多个第二图像信息中的每个图像中是否包含对应的预定标记点信息，如果包含了预定标记点，说明第一识别设备的移动路径正确，如果出现图像信息中不包含当前到达点所对应的预定标记点时，说明第一识别设备的移动路径出现偏离，此时需要生成第一报错指令，然后根据第一报错指令发送第一报错信息，从而达到提醒相关人员前来查看，防止标定过程出现错误，提高图像识别精度，降低图像识别误差的现象出现。

实施例二

基于与前述实施例中一种提高精度图像间接识别的标定方法同样的发明构思，本发明还提供一种提高精度图像间接识别的标定***，如图2所示，所述***包括：

第一获得单元11，所述第一获得单元11用于根据所述第二标定装置，获得第一移动位置；

第二获得单元12，所述第二获得单元12用于获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；

第三获得单元13，所述第三获得单元13用于根据所述第二位置信息，获得所述第一焊盘与所述第二标定装置之间的第一相对位置信息；

第一判断单元14，所述第一判断单元14用于判断所述第一相对位置信息是否满足第一预定条件；

第四获得单元15，所述第四获得单元15用于如果不满足所述第一预定条件，则获得第一工作位置；

第五获得单元16，所述第五获得单元16用于根据所述第一移动位置、所述第一工作位置，获得第一距离信息；

第六获得单元17，所述第六获得单元17用于根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移；

第一操作单元18，所述第一操作单元18用于根据所述第一调整位移，移动所述第一识别设备，以使所述第一识别设备与所述第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件之后，获得第一切换指令，其中，所述第一切换指令用于对所述第一载体进行切换并获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；

第七获得单元19，所述第七获得单元19用于根据所述第二参数信息，获得第二调整位移；

第一建立单元20，所述第一建立单元20用于根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，建立识别设备标定模型；

第八获得单元21，所述第八获得单元21用于获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息，其中，所述第三参数信息、第二参数信息、第一参数信息各不相同；

第九获得单元22，所述第九获得单元22用于根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作。

进一步的，所述***还包括：

第一采集单元，所述第一采集单元用于通过所述第一标定装置，将所述第一识别设备移动至所述第一移动位置之后，通过所述第一识别设备采集得到第一图像信息，其中所述第一图像信息中包括所述第二标定装置；

第十获得单元，所述第十获得单元用于根据所述第一图像信息，获得第一标定元素；

第一标定单元，所述第一标定单元用于根据所述第一标定元素，对所述第一识别设备进行元素标定。

进一步的，所述***还包括：

第十一获得单元，所述第十一获得单元用于根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，获得第一输入数据；

第十二获得单元，所述第十二获得单元用于根据所述第三参数信息，获得第二输入数据；

第一输入单元，所述第一输入单元用于将所述第一输入数据、第二输入数据输入所述识别设备标定模型中，所述模型使用多组训练数据训练出来的，所述多组训练数据中的每一组训练数据包括：所述第一输入数据、第二输入数据和标识第三调整位移的标识信息；

第十三获得单元，所述第十三获得单元用于获得所述识别设备标定模型的输出信息，其中，所述输出信息包括所述第三调整位移。

进一步的，所述***还包括：

第十四获得单元，所述第十四获得单元用于根据所述第一调整位移、所述第二调整位移，获得第一位移差信息；

第十五获得单元，所述第十五获得单元用于根据所述第一参数信息、所述第二参数信息，获得第一参数差信息；

第十六获得单元，所述第十六获得单元用于获得所述第一位移差信息、所述第一参数差信息之间的第一比值信息；

第十七获得单元，所述第十七获得单元用于根据所述第一比值信息，获得所述第一输入数据。

进一步的，所述***还包括：

第十八获得单元，所述第十八获得单元用于获得第一光栅尺的第四参数信息；

第十九获得单元，所述第十九获得单元用于获得第二切换指令；

第二十获得单元，所述第二十获得单元用于根据所述第二切换指令，对所述第一光栅尺进行切换之后，获得第二光栅尺的第五参数信息；

第二十一获得单元，所述第二十一获得单元用于根据所述第五参数信息，获得所述第一识别设备的第四调整位移；

第二建立单元，所述第二建立单元用于根据所述第四参数信息、第五参数信息、第一调整位移、第四调整位移，建立光栅尺参数影响模型；

第二十二获得单元，所述第二十二获得单元用于获得第三光栅尺的第六参数信息；

第二十三获得单元，所述第二十三获得单元用于根据所述第六参数信息、所述光栅尺参数影响模型，获得所述第一识别设备的第五调整位移。

进一步的，所述***还包括：

第二十四获得单元，所述第二十四获得单元用于获得第一识别设备的第一属性信息；

第二十五获得单元，所述第二十五获得单元用于获得第二识别设备以及所述第二识别设备的第二属性信息；

第二十六获得单元，所述第二十六获得单元用于根据所述第一属性信息、所述第二属性信息，获得第一差异信息；

第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述第一差异信息是否满足第三预定条件；

第二十七获得单元，所述第二十七获得单元用于如果不满足所述第三预定条件，则获得第一调整指令；

第一调整单元，所述第一调整单元用于根据所述第一调整指令，所述第二属性信息，对所述识别设备标定模型进行调整。

进一步的，所述***还包括：

第二十八获得单元，所述第二十八获得单元用于获得所述第一识别设备的第一移动路径信息；

第二十九获得单元，所述第二十九获得单元用于获得预定标记点信息；

第三十获得单元，所述第三十获得单元用于在所述第一识别设备按照所述第一移动路径信息移动过程中，获得多个第二图像信息；

第三判断单元，所述第三判断单元用于判断所述多个第二图像信息中是否包含对应的所述预定标记点信息；

第三十一获得单元，所述第三十一获得单元用于如果不包含，获得第一报错指令；

第一发送单元，所述第一发送单元用于根据所述第一报错指令，发送第一报错信息。

前述图1实施例一中的一种提高精度图像间接识别的标定方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的一种提高精度图像间接识别的标定***，通过前述对一种提高精度图像间接识别的标定方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种提高精度图像间接识别的标定***的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

实施例三

基于与前述实施例中一种提高精度图像间接识别的标定方法同样的发明构思，本发明还提供一种示例性电子设备，如图3所示，包括存储器304、处理器302及存储在存储器304上并可在处理器302上运行的计算机程序，所述处理器302执行所述程序时实现前文所述一种提高精度图像间接识别的标定方法的任一方法的步骤。

其中，在图3中，总线架构（用总线300来代表），总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口306在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

本发明实施例提供的一种提高精度图像间接识别的标定方法及***，所述方法应用于视觉标定***，且所述视觉标定***包括第一识别设备和第一标定装置、第二标定装置，且所述第一识别设备与所述第一标定装置相连接，其中，所述方法包括：根据所述第二标定装置，获得第一移动位置；获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；根据所述第二位置信息，获得所述第一焊盘与所述第二标定装置之间的第一相对位置信息；判断所述第一相对位置信息是否满足第一预定条件；如果不满足所述第一预定条件，则获得第一工作位置；根据所述第一移动位置、所述第一工作位置，获得第一距离信息；根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移；根据所述第一调整位移，移动所述第一识别设备，以使所述第一识别设备与所述第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件之后，获得第一切换指令，其中，所述第一切换指令用于对所述第一载体进行切换并获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；根据所述第二参数信息，获得第二调整位移；根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，建立识别设备标定模型；获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息，其中，所述第三参数信息、第二参数信息、第一参数信息各不相同；根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作，从而解决了现有技术中在更换产品时经常需要调整视觉***中相机的位置，重新标定相机，导致过程繁琐，耗费时间和人力的技术问题，达到了降低视觉***标定的复杂程度，缩短标定时间，提高产能，提高图像间接识别精度，降低图像识别误差的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（***）和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种提高精度图像间接识别的标定方法，所述方法应用于视觉标定***，且所述视觉标定***包括第一识别设备和第一标定装置、第二标定装置，且所述第一识别设备与所述第一标定装置相连接，其中，所述方法包括：

根据所述第二标定装置，获得第一移动位置；

获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；

根据所述第二位置信息，获得所述第一焊盘与所述第二标定装置之间的第一相对位置信息；

判断所述第一相对位置信息是否满足第一预定条件；

如果不满足所述第一预定条件，则获得第一工作位置；

根据所述第一移动位置、所述第一工作位置，获得第一距离信息；

根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移；

根据所述第一调整位移，移动所述第一识别设备，以使所述第一识别设备与所述第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件之后，获得第一切换指令，其中，所述第一切换指令用于对所述第一载体进行切换并获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；

根据所述第二参数信息，获得第二调整位移；

根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，建立识别设备标定模型；

获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息，其中，所述第三参数信息、第二参数信息、第一参数信息各不相同；

根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二标定装置，获得第一移动位置之后，所述方法还包括：

通过所述第一标定装置，将所述第一识别设备移动至所述第一移动位置之后，通过所述第一识别设备采集得到第一图像信息，其中所述第一图像信息中包括所述第二标定装置；

根据所述第一图像信息，获得第一标定元素；

根据所述第一标定元素，对所述第一识别设备进行元素标定。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移，所述方法包括：

根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，获得第一输入数据；

根据所述第三参数信息，获得第二输入数据；

将所述第一输入数据、第二输入数据输入所述识别设备标定模型中，所述模型使用多组训练数据训练出来的，所述多组训练数据中的每一组训练数据包括：所述第一输入数据、第二输入数据和标识第三调整位移的标识信息；

获得所述识别设备标定模型的输出信息，其中，所述输出信息包括所述第三调整位移。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，获得第一输入数据，所述方法包括：

根据所述第一调整位移、所述第二调整位移，获得第一位移差信息；

根据所述第一参数信息、所述第二参数信息，获得第一参数差信息；

获得所述第一位移差信息、所述第一参数差信息之间的第一比值信息；

根据所述第一比值信息，获得所述第一输入数据。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移之后，所述方法还包括：

获得第一光栅尺的第四参数信息；

获得第二切换指令；

根据所述第二切换指令，对所述第一光栅尺进行切换之后，获得第二光栅尺的第五参数信息；

根据所述第五参数信息，获得所述第一识别设备的第四调整位移；

根据所述第四参数信息、第五参数信息、第一调整位移、第四调整位移，建立光栅尺参数影响模型；

获得第三光栅尺的第六参数信息；

根据所述第六参数信息、所述光栅尺参数影响模型，获得所述第一识别设备的第五调整位移。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获得第一识别设备的第一属性信息；

获得第二识别设备以及所述第二识别设备的第二属性信息；

根据所述第一属性信息、所述第二属性信息，获得第一差异信息；

判断所述第一差异信息是否满足第三预定条件；

如果不满足所述第三预定条件，则获得第一调整指令；

根据所述第一调整指令，所述第二属性信息，对所述识别设备标定模型进行调整。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作，所述方法还包括：

获得所述第一识别设备的第一移动路径信息；

获得预定标记点信息；

在所述第一识别设备按照所述第一移动路径信息移动过程中，获得多个第二图像信息；

判断所述多个第二图像信息中是否包含对应的所述预定标记点信息；

如果不包含，获得第一报错指令；

根据所述第一报错指令，发送第一报错信息。

8.一种提高精度图像间接识别的标定***，其特征在于，所述***包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于根据第二标定装置，获得第一移动位置；

第二获得单元，所述第二获得单元用于获得第一载体的第一焊盘的第二位置信息、第一参数信息；

第三获得单元，所述第三获得单元用于根据所述第二位置信息，获得所述第一焊盘与所述第二标定装置之间的第一相对位置信息；

第一判断单元，所述第一判断单元用于判断所述第一相对位置信息是否满足第一预定条件；

第四获得单元，所述第四获得单元用于如果不满足所述第一预定条件，则获得第一工作位置；

第五获得单元，所述第五获得单元用于根据所述第一移动位置、所述第一工作位置，获得第一距离信息；

第六获得单元，所述第六获得单元用于根据所述第一距离信息、所述第一参数信息，获得第一调整位移；

第一操作单元，所述第一操作单元用于根据所述第一调整位移，移动第一识别设备，以使所述第一识别设备与所述第一载体之间的第二相对位置满足第二预定条件之后，获得第一切换指令，其中，所述第一切换指令用于对所述第一载体进行切换并获得第二载体的第二焊盘的第二参数信息；

第七获得单元，所述第七获得单元用于根据所述第二参数信息，获得第二调整位移；

第一建立单元，所述第一建立单元用于根据所述第一调整位移、所述第二调整位移、所述第一参数信息、所述第二参数信息，建立识别设备标定模型；

第八获得单元，所述第八获得单元用于获得第三载体的第三焊盘的第三参数信息，其中，所述第三参数信息、第二参数信息、第一参数信息各不相同；

第九获得单元，所述第九获得单元用于根据所述第三参数信息、所述识别设备标定模型，获得第三调整位移之后，获得第一标定指令，其中，所述第一标定指令用于完成所述第一识别设备的标定操作。

9.一种提高精度图像间接识别的标定***，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

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