CN112684787A - 用于对地面运输工具进行导航的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在预定区域中对地面运输工具(5)进行导航的方法，该方法具有以下方法步骤：‑提供具有至少一个永久地标(2)的预定区域的地图(1)，‑当建立临时地标(10)时，将该临时地标(10)登记到该地图(1)中，‑当取消该临时地标(10)时，从该地图(1)中去掉该临时地标(10)，并且‑基于具有该永久地标(2)和该临时地标(10)的地图在该预定区域中对该地面运输工具(5)进行导航。因此，改善在预定区域中、例如在仓库中对优选自主行驶或半自主行驶的地面运输工具的导航，并且尤其变得更安全并且更可靠。

Description

用于对地面运输工具进行导航的方法
本发明涉及一种用于在预定区域中对地面运输工具进行导航的方法，该方法具有如下方法步骤：
-提供具有永久地标的预定区域的地图，并且
-基于地图在预定区域中对地面运输工具进行导航。
地面运输工具是用于水平输送在地面上使用的货物的运输装置。反义的装置为悬挂在车间顶部或使用导轨的架空的运输装置。如今在相关的标准中使用术语“地面运输工具
Figure BDA0002698095240000011
”。其他的来源也使用术语“地面运输装置
Figure BDA0002698095240000012
”。仓库物流管理员在原则上将地面运输工具区分为无轨地面运输工具(例如升降车、拖拉机、叉车)、有轨地面运输工具(例如货车(Loren))、以及轨迹导引式地面运输工具(例如无人驾驶的输送***)。专业协会法规“DGUV法规68”(以前为BGV D27)给出了更严格的定义。据此，地面运输工具是运输装置，其构造方式的特征在于，这些地面运输工具：以车轮在地面上运行并且可以自由转向；被适配成用于运输、牵引或推动装载物；并且被确定为用于企业内部使用。
由于物流流程(例如通过地面运输工具移动集装箱)，因此例如集装箱和可更换箱(Wechselbrücke)所存放的仓库的静态环境持续发生变化。由此影响已知的定位方法，并且可能在仓库中对自主行驶的地面运输工具进行导航时导致错误结果。
就此而言，DE 10 2015 011 358 A1描述了在基于数字地图K自主行驶中始终出现数字地图K的现实性问题。车辆周围的环境发生改变，由此在根据过早的时间点建立的数字地图K来进行定位时导致误判。例如，在使用随时间改变的对象作为地标时可能会出现问题。例如，树木随季节的变化可能有很大程度的改变，因此基于夏天记录的数字地图K不能实现冬天的定位。另一个示例为动态对象，即以下对象，这些对象虽然在建立数字地图K期间是不可移动的并且因此作为相关的对象被检测，然而这些对象是可移动的，例如其他车辆，这些车辆在建立数字地图K后的后续时间点不再位于建立数字地图K期间所检测到的地点。这例如涉及公共停车场中的车辆，这些车辆由于停车场占用率改变而在不同的时间点出现或者不出现在停车场。
此外，在DE 10 2016 211 625 A1中描述了用于使用停驻的车辆作为地标来有利地影响车辆定位***的稳固性的一种方法和一种***。在此，提出一种用于建立数字地图来定位可移动的机动车辆的方法，其中将至少一个停止的机动车辆用作用于定位而设置的地标。停止的机动车辆在此作为地标将有关其在数字地图上的位置的信息、尤其有关其相对于定位在数字地图上的至少一个第二地标的位置的信息传输给服务器。
具体而言，DE 10 2016 211 625 A1阐述了由于停驻的车辆的方位经常变化因此可能导致经常需要改变数字地图，以便仍确保需要的定位精度。因此在这些情况下，车辆必须一再驶过轨迹，以检测地图上的新对象，这形成了较大的额外耗费。在用于建立数字地图来定位移动的机动车辆的方法中，将至少一个停止的机动车辆用作用于定位而设置的地标。停止的机动车辆在此作为地标将有关其在数字地图上的位置的信息、尤其有关其相对于定位在数字地图上的至少一个第二地标的位置的信息传输给服务器。通过这种所谓的通信，停止的机动车辆可以从其本身传输其方位并且不必首先被其他机动车辆检测。由此，更好地确保了数字地图的现实性，这进而提高了使用数字地图的机动车辆的定位精度。
DE 10 2017 105 086 A1描述了应如何改进地标地图的更新。为此，使车辆驶入区域，由车辆记录该区域从而获取区域数据，并且获取车辆在该区域中的车辆位置数据。参照车辆位置数据得出在区域数据中相对于地标地图改变的地标出现或地标消失。最后，相对于地标来更新地标地图。
在DE 10 2015 011 467 A1中描述了一种用于建立停车空间的数字地图的方法。根据本发明，借助于多个车辆检测涉及停车空间的地图数据和停车位轨迹数据并且将其传输给调度中心来建立数字地图，其中调度中心将数字地图和相应的停车位轨迹传输给要停驻的车辆。
因此，本发明的目的在于改善在预定区域中、例如在仓库中对优选自主行驶或半自主行驶的地面运输工具的导航，并且尤其变得更安全并且更可靠。
这个目的通过专利权利要求1的主题实现。在从属权利要求中描述了本发明的优选的改进方案。
因此，根据本发明提出一种用于在预定区域中对地面运输工具进行导航的方法，该方法具有以下方法步骤：
-提供具有至少一个永久地标的预定区域的地图，
-当建立临时地标时，将该临时地标登记到该地图中，
-当取消该临时地标时，从该地图中去掉该临时地标，并且
-在具有该永久地标和该临时地标的地图的基础上在该预定区域中对该地面运输工具进行导航。
因此提供一种方法，该方法例如还可以用于非常频繁使用的仓库，在这些仓库中临时存放例如地面运输工具、可更换箱、挂车和/或集装箱。本发明可以实现在导航时还考虑这些仅临时存在的地标，这使得导航变得更简单、更安全并且更可靠。尤其，根据本发明的一个优选的改进方案提出，地图具有多个临时地标。同样，根据本发明的一个优选的改进方案提出，地图具有多个永久地标。
优选地，临时地标是存放的地面运输工具、存放的可更换箱、存放的挂车或存放的集装箱。此外，该方法优选用于多个要导航的地面运输工具和多个临时地标，尤其优选至少部分地同时用于多个地面运输工具。
原则上，永久地标可以以不同的方式(例如借助于单独的坐标点)被登记到地图中。然而，根据本发明的一个优选的改进方案，借助于地理坐标将永久地标登记到地图中，这些地理坐标描述永久地标的二维空间扩展或三维空间扩展的位置。尤其在永久地标较大的情况下，可以由此实现在精确度和可靠性方面对地面运输工具的导航的进一步改进。优选地提出，唯一识别临时地标的标识符与描述临时地标的二维空间扩展或三维空间扩展的地理坐标相关联。根据本发明的一个优选的设计方案，临时地标的地理坐标可以包括建立的地标的存放地的至少一个基于卫星或基于无线电测定的地理坐标。
根据本发明的一个优选的改进方案还提出，当建立临时地标时，将临时地标登记到地图中的步骤包括以下内容：
-将唯一识别该临时地标的标识符传输给该地图，并且
-将该建立的临时地标的至少一个地理坐标传输给该地图。
在此，地标的标识符优选包括地标的类型，例如托板的类型或大小或者集装箱的类型或大小。然而，建立的临时地标的地理坐标还可以简单地仅为标识符，例如存放地的号码，该号码唯一表示存放地。因此就此而言优选地还提出，地理坐标包括唯一识别建立的临时地标的存放地的标识符。
同样，唯一识别存放的地标的标识符可以是唯一表示地标的号码，例如唯一表示根据ISO 668制成的海运集装箱的集装箱号码。这个集装箱号码由所有者代码或操作者代码、类别符、序列号码和校验符组成。
此外，根据本发明的一个优选的改进方案提出，当建立临时地标时，将临时地标登记到地图中的步骤进一步包括：
-将该临时地标的几何特性和/或光学特性登记到该地图中。
当应再次取走、即再次取消临时地标时，这可以简化临时地标的检索或临时地标的识别。
根据本发明的一个优选的设计方案进一步适用的是，建立临时地标的步骤包括以下步骤：
-对临时地标进行分类和/或测量以用于重新辨别。
临时地标的分类例如可以关于地标的类型进行，即例如关于分类为叉车、集装箱或托板。当应再次取消临时地标时，临时地标的分类和临时地标的测量可以简化临时地标的重新辨别。
此外优选地提出，建立临时地标的步骤包括以下步骤：
-根据该地面运输工具的姿态估计该临时地标的存放位置。
以这种方式，不必单独地确定存放位置，而是仅需要有关地面运输工具(即其姿态)的信息。
此外优选地提出，取消临时地标的步骤包括以下步骤：
-借助于临时地标的光学可辩别的特征由地面运输工具识别临时地标，并且
-在肯定地识别临时地标后由地面运输工具传递出该临时地标。
在此特别优选适用的是，临时地标的光学可辩别的特征由施加或安装在临时地标上的光学可辩别的代码和/或由临时地标的轮毂罩的特性形成。
在取消临时地标时进一步适用的是，取消临时地标的步骤优选包括以下步骤：
-估计临时地标的姿态。
这简化了临时地标被地面运输工具的运送。优选地，估计临时地标的姿态的步骤在此借助于扫描匹配和/或借助于粒子滤波来实现，其中原则上自然所有的标准算法均是可能的。
根据本发明的一个优选的改进方案还提出，将该建立的临时地标的地理坐标传输给该地图的步骤由该建立的临时地标本身或由已建立该临时地标的地面运输工具来实现。这使得方法变得特别简单，原因在于以这种方式不必提供额外的用于根据本发明的方法的设备。
原则上，地图可以在不同的地方进行管理，例如在一个地面运输工具中或也同时在多个地面运输工具中进行管理。然而，根据本发明的一个优选的改进方案，地图在中央单元中进行集中管理。当建立临时地标时将临时地标登记到地图中意味着由此将对应的信息传输给中央单元。这种几乎作为共用的服务器的中央单元简化了方法并且降低了硬件耗费。
将临时地标登记到地图中可以在不同时间和场合进行。根据本发明的一个优选的设计方案，当建立临时地标时将该临时地标登记到该地图中的步骤和当取消临时地标时从该地图中去掉该临时地标的步骤实时进行。以这种方式可以从地图中获得特别大的益处，原因在于由此实际上总是存在反映预定区域中的当前状况的当前地图数据。
原则上，永久地标被视为完全不同的设施。优选地，永久地标由建筑物、地形对象、标记、标牌或预定区域的边界构成。此外适用的是，该地面运输工具优选地是自主行驶或半自主行驶的车辆。
此外优选地还提出，为了进行导航，车辆借助于地图借助于基于卫星或基于无线电测定的坐标(例如借助于DGPS坐标)确定其位置。为了相对于其他未存放的车辆进行导航，地面运输工具优选配备有光学相机、LIDAR传感器和/或超声波传感器。
以下参照附图借助优选的实施例进一步详细阐述本发明。
在附图中：
图1示意性地示出了根据本发明的优选的实施例的具有永久地标的地图，
图2示意性地示出了根据本发明的当前描述的优选的实施例的中央单元，该中央单元通过无线电与多个地面运输工具通信，
图3示意性地示出了根据本发明的当前描述的优选的实施例的地面运输工具，
图4示意性地示出了根据本发明的当前描述的优选的实施例的具有永久地标和临时地标的地图，并且
图5示意性地示出了图4的地图，从该地图中再次去掉了临时地标。
就本发明的在此描述的优选的实施例而言，从图1中示意性地可以看到仓库区域的地图1，该仓库大体上具有矩形的外边界3，在该外边界内已经登记了多个永久地标2。地图1给出了这些永久地标2的二维边界的地理坐标、以及仓库的外边界3的地理坐标。这些永久地标例如可以涉及建筑物、地形对象、标记和标牌。永久地标2的共同之处在于其限定仓库的区域，地面运输车辆5可以在该区域中移动。换言之，永久地标2形成障碍物，地面运输车辆5在仓库中行驶时并且在仓库内进行对应地导航时必须要考虑到这些障碍物。此外，仓库的外边界3自然在事实上也形成永久地标，原因在于地面运输工具5在仓库的行驶中不应或不能驶出这个外边界3。
如从图2中示意性地可以看到，这个地图1在中央单元4中集中保留并管理。这个中央单元4通过无线电与在仓库内移动的所有地面运输工具5连接。在图2中通过点划线展示了无线电连接。所有这些地面运输工具5以这种方式访问地图1，并且因此访问基于地图1可获得的导航信息。此外，地面运输工具5可以根据其与中央单元4的相应的无线电连接还将信息发送给中央单元4，以更新或补充地图数据。由于地图1(如上文展示的)具有仓库的永久地标2以及仓库的外边界3，因此对于地面运输工具5而言可以实现在仓库内进行导航，而不与永久地标2产生冲突。
在图3中示意性地展示了在仓库内移动的地面运输工具5中的一个地面运输工具。这个地面运输工具5具有用于卫星导航的GPS接收器6。借助于卫星导航，地面运输工具5可以确定其恰好所处的地点的地理坐标。这允许地面运输工具5借助于地图1在仓库内进行导航。此外，地面运输工具5具有另外的传感器，即光学相机7、LIDAR传感器8和多个超声波传感器9。这些另外的传感器允许地面运输工具5检测其实时环境，因此在仓库内行驶的其他地面运输工具5也可以被检测并且可以针对在仓库内的导航被考虑为动态的。总体上允许地面运输工具5在仓库内的全自主行驶。
此外，地面运输工具5具有无线电单元11，以便能够通过无线电与中央单元通信。在图2中示意性展示的对于仓库的其他地面运输工具5对应地配备有用于与中央单元4通信的无线电单元11、用于卫星导航的GPS接收器6、以及光学相机7、LIDAR传感器8和多个超声波传感器9，以便能够检测这些地面运输工具的动态变化的环境。
在本发明的在此描述的优选的实施例中，地面运输工具5的目的在于，将设施(例如集装箱、可更换箱和托板)存放在仓库内，并且在需要时随后再次取走。这些至少临时地存放在仓库内的设施形成临时地标，因此地面运输工具5在仓库内进行导航时同样必须考虑到这些临时地标。此外，当应再次取走某一设施时，地面运输工具5需要有关存放了这个设施的地点的信息。在根据本发明的在此描述的优选的实施例的情况下提出，如示意性地在图4中展示的，当建立临时地标时，将临时地标10登记在地图1中，该地图在中央单元4中集中保留并管理。从先前空的仓库(即仍未包含临时地标的仓库，如在图1中展示的)开始，图4现在已示出了对应于三个设施的三个临时地标10，这些设施在此期间借助于地面运输工具5存放在了仓库内。临时地标10在此涉及存放在仓库内的可更换箱。
现在在此将临时地标10登记到地图1中，其方式为：(在仓库中已存放了相应的可更换箱的)地面运输工具5在存放可更换箱后，立即通过无线电将其已将这个可更换箱存放在相应的存放地通知中央单元4。为此，地面运输工具5将相应的可更换箱的唯一标识符以及存放的可更换箱的地理坐标传输给中央单元4，这些地理坐标二维地表示相应的可更换箱的存放区域的外边界。这些信息在中央单元4中对应地登记到地图1中。
代替于地理坐标自然还可以实现的是，当在中央单元4中存储给出有关在地图中在哪里寻找相应的存放地的情况的信息时，仅传输存放地的标识符，即例如“停车位45”。此外，还可以实现的是，仅将可更换箱的类型(例如“类型C”)或可更换箱的尺寸(而不是可更换箱的唯一标识符)传输给中央单元4。在将可更换箱的类型传输给中央单元4时，自然再次需要将信息存储在中央单元4中，这些信息允许以可更换箱的类型的说明作为临时地标10登记到地图1中，使得可以辨别出可更换箱在仓库内占据哪个空间或哪个面，并且必须将该空间或该面考虑为地面运输工具5在仓库内行驶时是不可进入的。
最后，从图5中可以看到，当取消临时地标时，即当对应的可更换箱被取走并且从仓库移除或在或在仓库中进行倒仓时，也再次从地图1中去掉登记到地图1中的临时地标10。如从图5中可以看到，在此在图4中仍在地图1的右上方展示的两个临时地标10不再存在，原因在于它们被地面运输工具5从仓库中移除。从地图1中去掉这些临时地标10在此如下进行，即在将相应的可更换箱装载到地面运输工具5上后，立即由对应的地面运输工具5通过无线电将可更换箱不再位于其目前的存放地点通知中央单元4，并且因此取消对应的临时地标10。
总体上，由此以简单的方式明显改进在仓库中对自主行驶的地面运输工具5的导航，即变得更安全并且更可靠，原因在于当建立或再次取消(以可更换箱的形式存在的)临时地标10时，在仓库中行驶的地面运输工具5实时地实现将这些临时地标登记到地图1中或再次去掉这些临时地标。此外，在此描述的方法还可以显著简化可更换箱的寻找和运送。
附图标记清单
1 地图
2 永久地标
3 外边界
4 中央单元
5 地面运输工具
6 GPS接收器
7 光学相机
8 LIDAR传感器
9 超声波传感器
10 临时地标
11 无线电单元

Claims (11)

1.一种用于在预定区域中对地面运输工具(5)进行导航的方法，该方法具有以下方法步骤：
-提供具有至少一个永久地标(2)的预定区域的地图(1)，
-当建立临时地标(10)时，将该临时地标(10)登记到该地图(1)中，
-当取消该临时地标(10)时，从该地图(1)中去掉该临时地标(10)，并且
-基于具有该永久地标(2)和该临时地标(10)的地图在该预定区域中对该地面运输工具(5)进行导航。
2.根据权利要求1所述的方法，其中借助于地理坐标将该永久地标(2)和/或该临时地标(10)登记到该地图(1)中，这些地理坐标描述该永久地标(2)或该临时地标(10)的二维空间扩展或三维空间扩展的位置。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中当建立该临时地标(10)时，将该临时地标(10)登记到该地图(1)中的步骤包括：
-将唯一识别该临时地标(10)的标识符传输给该地图(1)。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其中当建立该临时地标(10)时，将该临时地标(10)登记到该地图(1)中的步骤包括：
-将该建立的临时地标(10)的至少一个地理坐标传输给该地图(1)。
5.根据权利要求4所述的方法，其中将该建立的临时地标(10)的地理坐标传输给该地图(1)的步骤由该建立的临时地标(10)本身或由已建立该临时地标(10)的地面运输工具(5)实现。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其中当建立该临时地标(10)时，将该临时地标(10)登记到该地图(1)中的步骤进一步包括：
-将该地标(10)的几何特性和/或光学特性登记到该地图(4)中。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其中在中央单元(4)中集中管理该地图(1)。
8.根据前述权利要求之一所述的方法，其中该地面运输工具(5)是自主行驶的或半自主行驶的车辆。
9.根据前述权利要求之一所述的方法，其中当建立该临时地标(10)时将该临时地标(10)登记到该地图(1)中的步骤和/或当取消该临时地标(10)时从该地图(1)中去掉该临时地标(10)的步骤实时进行。
10.根据前述权利要求之一所述的方法，其中建立临时地标(10)的步骤包括以下步骤：
-对该临时地标(10)进行分类和/或测量以用于重新辨别该地标(10)，并且
-将分类结果或测量结果登记到该地图(1)中。
11.根据前述权利要求之一所述的方法，其中建立该临时地标(10)的步骤包括以下步骤：
-根据该地面运输工具(5)的姿态估计该临时地标(10)的存放位置，并且
-将所估计的临时地标(10)的存放位置登记到该地图(1)中。
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