CN112684457A - 雷达***以及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

根据本发明的一实施例，提供一种雷达***以及其控制方法，其包括：光产生部，用于向配置在雷达***的盲区的物体照射激光；光接收部，用于感测从所述物体反射的光；接收器，用于接收在所述光接收部转换为电信号的信号；比较器，用于判断从所述接收器传递的信号是否为一定基准以上的电压值；以及控制器，根据所述比较器的判断，控制从所述光产生部向所述物体照射的激光的脉冲宽度。

Description

雷达***以及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种雷达***以及其控制方法，详细而言，涉及利用脉冲调制信号验证雷达***的失灵的雷达***以及其控制方法。
背景技术
雷达(LIDAR:Light Detection And Ranging)是指通过发射激光而激光被散射或者反射回来的时间和强度、频率的变化、偏振状态的变化等，测定测定对象物的距离和浓度、速度、形状等物理性质。
现有技术中公开有利用调制信号，使中红外线激光的损失最小化，远距离传送光的方式。
如上所述现有方式的问题在于，利用调制信号传送光时，无法确认实际在何种频率中传送光，由于是全方位发送，因此在接收光时，也有可能接收周围的其他波段区域的光，由于是周期性地输入调制信号，因此可能会产生无效率的电力消耗。
【现有技术文献】
【专利文献】
专利文献1韩国公开专利公报第2012-0075340号
发明内容
要解决的技术问题
本发明的目的在于，提供利用脉冲调制信号验证雷达***的失灵的雷达***以及其控制方法。
解决技术问题的手段
本发明的其他目的在于，提供一种具备按照通道特性自动调整用于驱动雷达二极管的脉冲信号的去加重功能的雷达驱动装置。
根据本发明的一实施例，提供一种雷达***，其包括：光产生部，用于向配置在雷达***的盲区(blind)的物体照射激光；光接收部，用于感测从所述物体反射的光；接收器，用于接收在所述光接收部转换为电信号的信号；比较器，用于判断从所述接收器传递的信号是否为一定基准以上的电压值；以及控制器，根据所述比较器的判断，控制从所述光产生部向所述物体照射的激光的脉冲宽度。
优选为，本发明的特征为，所述控制器通过脉冲宽度调制，控制所述光产生部的输出功率。
优选为，本发明的特征为，当从所述接收器传递的信号为低于一定基准的电压值时，所述比较器向所述控制器送出标志。
优选为，本发明的特征为，所述控制器响应所述标志，增加再照射到所述物体的激光的脉冲宽度。
优选为，本发明的特征为，所述比较器向所述控制器送出所述标志直到从所述接收器向所述比较器传递的信号达到一定基准以上的电压值。
优选为，所述控制器包括：输出部，用于向通信通道输出脉冲信号；脉冲比较部，用于将通过所述通信通道的所述脉冲信号和预设的参考电压进行比较；判断部，根据所述脉冲比较部的比较结果，判断所述脉冲信号是否有信号衰减；以及去加重部，根据所述判断部的判断结果，决定是否对所述脉冲信号进行信号调制。
优选为，本发明的特征为，所述去加重部根据所述判断结果判断为所述脉冲信号有信号衰减，则对所述脉冲信号的上升沿进行振幅调制。
优选为，本发明的特征为，所述脉冲比较部是当所述脉冲信号低于所述参考电压时，输出高电平的比较结果，当所述脉冲信号为所述参考电压以上时，输出低电平的比较结果。
优选为，本发明的特征为，所述判断部是从所述脉冲比较部接收到高电平的比较结果，则判断为所述脉冲信号有信号衰减，从所述脉冲比较部接收到低电平的比较结果，则判断为所述脉冲信号为正常状态，当判断为所述脉冲信号有信号衰减时，开启(On)所述去加重部的功能。
优选为，本发明的特征为，所述去加重部包括：去加重电路，与所述输出部的输出端连接；NOR栅极，根据所述判断结果，判断为所述脉冲信号有信号衰减时，传送用于开启(On)所述去加重电路的功能的使能(enable)信号；延迟控制部，与所述NOR栅极的至少一个输入端连接，延迟传送输入到所述判断部的输入数据。
优选为，本发明的特征为，所述去加重电路执行对所述脉冲信号的脉冲宽度调制。
根据本发明的一实施例，提供一种利用雷达***的控制方法，其包括：向配置在雷达***的盲区(blind)的物体照射激光的步骤；接收从所述物体反射的信号的步骤；判断所述接收的信号是否为一定基准以上的电压值的步骤；以及根据所述信号的电压值判断，控制照射到所述物体的激光的脉冲宽度的步骤。
优选为，本发明的特征为，进一步包括：当所述接收的信号为低于一定基准的电压值时，送出标志的步骤。
优选为，本发明的特征为，进一步包括：响应所述标志，增加再照射到所述物体的激光的脉冲宽度的步骤。
优选为，本发明的特征为，进一步包括：送出所述标志直到再照射到所述物体而被反射的信号达到一定基准以上的电压值的步骤。
发明效果
根据本发明的一实施例的雷达***以及其控制方法，具有在雷达***的盲区对输入到光产生部的激光的脉冲信号进行调制，通过由此产生的反馈控制，能够更加精密地测定雷达***是否失灵的效果。
根据本发明的其他实施例的具有自动调整去加重功能的激光驱动装置，根据通道特性自动调整用于驱动激光二极管的脉冲信号，从而具有可以感测以及改善从输出缓冲器输出的脉冲信号的信号衰减的效果。
另外，具有不仅利用作为去加重的主要功能的振幅调制，还利用去加重的脉冲宽度调整功能，根据通道的频率特性，可以自动调整的效果。
另外，具有在启动雷达***(Boot Up)时，在初期时间确保感测对象物体以及测定距离的激光信号的可靠性的效果。
附图说明
图1是具备根据本发明的一实施例的雷达***的车辆的示例图。
图2是具体示出根据本发明的一实施例的雷达***的构成以及运行的图。
图3是根据控制器对脉冲宽度的控制而光产生部的输出功率变化的示例图。
图4是示出根据本发明的一实施例的雷达***的控制方法的流程图。
图5是根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置的框图。
图6是根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置的概略概念图。
图7是示出根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置的概略电路构成的图。
图8是示出信号衰减的输出部的脉冲信号的多种例的图。
图9是示出脉冲宽度被调整的输出部的脉冲信号的多种例的图。
图10是根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置的动作方法的顺序图。
附图标记：
100：雷达***，101：驱动部，102：电子芯片，103：电子板，10：车辆，20：盲区，21：雷达测定区间，30：物体，40：光产生部，50：光接收部，60：接收器，70：比较器，80：控制器，F：标志
具体实施方式
以下，参考附图详细说明本发明的优选实施例。首先，应注意对各附图的构成要素赋予附图标记时，对于相同的构成要素，即便在其他附图中表示，也尽量标注相同的符号。另外，在说明本发明时，当判断为对相关公知构成或者功能的具体说明会混淆本发明的要旨时，省略对其的详细说明。另外，以下将要说明本发明的优选实施例，然而本发明的技术思想不受此限定或者限制，可以由本领域技术人员进行变形而多样实施。
图1是具备根据本发明的一实施例的雷达***的车辆的示例图。
参考图1，示出具备根据本发明的一实施例的雷达***100的车辆10。雷达(LiDAR:light detection and ranging)传感器可用于向目标物照射激光束，接收反射而来的光，从而收集到目标物为止的距离、方向、速度、温度、物质分布以及浓度特性或者3D图像信息。
当为公知的雷达传感器时，根据雷达信号的调制方法，可以分为飞行时间(time-of-flight；TOF)方式和相移(Phase-shift)方式。
此时，TOF方式是通过释放脉冲信号来测定从位于测定范围内的物体的反射脉冲信号到达接收器的时间，从而测定到物体为止的距离的方式，相移方式是释放具有特定频率并连续调制的激光束，测定从位于测定范围内的物体反射而来的信号的相位变化量，从而计算时间以及距离的方式。
一方面，本发明中的激光信号的调制方法不限于TOF或者相移方式中的一个。
在本发明的一实施例中，如图1所示，雷达***100可以安装在车辆10的引擎盖(Bonnet)或者保险杠(Bumper)等。另外，雷达***100可以随着图2中图示的驱动部101的旋转，在位于车辆10行进方向前方的雷达测定区间21测定目标物(未图示)。此时，雷达测定区间21可以为表示雷达***100的接收器的信号测定角度的视场(Field of View；FOV)。另外，由于雷达***100安装在车辆10的引擎盖或者保险杠(车辆10的前方部分)上，因此测定目标物的雷达测定区间21不是360度而可以被限定设定。
一方面，使雷达***100运行时，有必要确认光产生部和光接收部是否在正常动作。
此时，所述光产生部可以为将半导体接合作为激活介质来产生激光的激光二极管(LD:Laser Diode)，所述光接收部可以为作为将光能转换为电能的光传感器的一种的光电二极管(PD:Photo Diode)。
假设在雷达***100测定的雷达测定区间21验证雷达***100是否失灵，则无法确认在所述光接收部感测的光信号转换为电信号并在接收器未检测到如上转换的信号是因为光产生部的发送信号弱还是因为在车辆10行进方向的前方不存在目标物而没有反射信号，导致未感测到信号，由此，无法确认光产生部以及光接收部是否在正常动作。
此时，可以在除了雷达测定区间21之外的区间的盲区(blind)20配置物体30，验证光产生部以及光接收部的失灵以及判断是否感测到物体30。优选为，物体30可以固定安装在车辆10的内侧，详细为车辆10的引擎盖或者保险杠的背面侧。
图2是具体示出根据本发明的一实施例的雷达***的构成以及运行的图，图3是根据控制器对脉冲宽度的控制而光产生部的输出功率变化的示例图。
参考图2，根据本发明的一实施例的雷达***100由驱动雷达***100的驱动部101；以及具备光产生部40、光接收部50以及电子芯片102的电子板103构成。
更加详细地，光产生部40可以是可以向配置在雷达***100的盲区20的物体30照射激光的特定波长区域(例如，250nm至11μm的波长区域)的激光光源。另外，光接收部50可以感测从位于雷达测定区间21的目标物或者位于盲区20的物体30反射的光。
此时，如图2所示，电子芯片102包括：接收器60，接收在光接收部50转换为电信号的信号；比较器70，将从接收器60传递的信号与参考信号值进行比较；以及控制器80，控制从光产生部40照射的激光的脉冲宽度(pulse width)。
另外，驱动部101可以优选为可旋转360度的旋转马达，随着驱动部101的旋转，所述雷达***100可以向位于雷达测定区间21的目标物或者位于盲区20的物体30照射激光，并接收从目标物或者物体30反射的光信号。
此时，驱动部101旋转雷达测定区间21时，雷达***100正常测定到位于车辆10的行进方向前方的目标物为止的距离、方向、速度等，
驱动部101旋转盲区20时，从光产生部40向盲区20内的物体30照射激光，判断从物体30反射的激光信号是否经过所述光接收部50、接收器60而被准确检测。
一方面，如图3所示，光产生部40的激光输出功率可以根据输入到光产生部40的脉冲宽度而不同。此时，输入到光产生部40的脉冲宽度越大，则从光产生部40向物体30照射的激光的输出功率越大，由此能够测定物体30的距离可以变为不同。
在雷达***100测定盲区20内的物体30时，若光产生部40的输出功率低于参考信号值，则有可能发生从物体30反射低于一定基准的电压值的信号，经过光接收部50被传递到接收器60的情况。
该情况下，比较器70可以判断从物体30反射而从接收器60向比较器70传递的激光信号是否为一定基准以上的电压值。假设比较器70判断为从接收器60传递的激光信号为低于一定基准的电压值时，可以向控制器80送出标志F信号。
若控制器80接收在比较器70送出的标志F信号，则响应该信号，实施脉冲宽度调制，从而可以控制光产生部40的输出功率。
具体地，控制器80响应在比较器70送出的标志F信号，如图3所示，增加从光产生部40向物体30再照射的激光的脉冲宽度，从而可以增加光产生部40的激光输出功率。
在所述过程之后，根据控制器80的脉冲宽度调制而输出功率增加的激光可以被再照射到物体30，从物体30反射的激光信号经过光接收部50、接收器60被传递到比较器70。
此时，比较器70仍判断为通过接收器60传递的信号为低于一定基准的电压值时，可以重新向控制器80送出标志F。如上所述，比较器70可以通过向控制器80送出标志F直到从接收器60向比较器70传递的信号达到一定基准以上的电压值的方式，进行反馈控制。
反复所述反馈控制，当向比较器70传递的信号满足一定基准以上的电压值时，从比较器70不再向控制器80送出标志F，可以判断为雷达***100在正常运行。一方面，光产生部40的输出功率可以在不违背人眼安全(Eye-safety)的条件下，通过控制器80的脉冲宽度控制而进行调整。
以下，参考图4，基于参考图2说明的雷达***100的构成，说明雷达***100的控制方法。图4是示出根据本发明的一实施例的雷达***100的控制方法的流程图。
首先，可以向配置在图1以及图2中图示的雷达***100的盲区20的物体30照射从光产生部40释放的激光(S10步骤)。
然后，可以在光接收部50感测从物体30反射的激光信号，在光接收部50将其转换为电信号后通过接收器60进行接收(S20步骤)。
此时，可以在比较器70判断通过接收器60接收的信号是否为一定基准以上的电压值(S30步骤)。
假设判断为从物体30反射并通过接收器60接收的信号为一定基准以上的电压值，则如图4所示，可以判断为雷达***100在正常动作。
然而，在所述S30步骤中，当判断为通过接收器60接收的信号为低于一定基准的电压值时，可以向控制器80送出标志F(S40步骤)。在所述S40步骤中，可以响应向控制器80送出的标志F，增加再照射到物体30的激光的脉冲宽度(S50步骤)。
此时，根据控制器80的脉冲宽度调制而输出功率增加的激光可以被再照射到物体30，从物体30反射的激光信号经过光接收部50、接收器60被传递到比较器70。
此时，在比较器70重新判断通过接收器60接收的信号是否为一定基准以上的电压值(S60步骤)。
假设判断为再照射到物体30并反射之后通过接收器60接收的信号为一定基准以上的电压值，则可以判断为所述S40步骤以及S50步骤被终止而雷达***100在正常动作。
然而，比较器70仍判断为通过接收器60传递的信号为低于一定基准的电压值时，可以重新向控制器80送出标志F(反复S40步骤以及S50步骤)。
如上所述，比较器70可以通过如下方式进行反馈控制，即向控制器80送出标志F直到从接收器60向比较器70传递的信号达到一定基准以上的电压值的方式。
反复所述反馈控制后向比较器70传递的信号满足一定基准以上的电压值时，从比较器70不再向控制器80送出标志F，可以判断为雷达***100在正常运行。
一方面，在本发明的图2至图4的实施例中示例说明了通过控制光产生部40的脉冲宽度来增加激光的输出功率的控制方式，然而与此不同地，也可以使用通过如下方式进行反馈控制的方式，即改变施加到光接收部50的偏压的大小而从物体30反射的激光信号在光接收部50转换为电信号时，增幅经转换的电信号的大小的方式。
或者，也可以通过增加在接收器60接收的信号的信号增幅率的方式进行反馈控制。
以下说明控制光产生部40的输出功率的其他方式。根据本发明的一实施例的控制器102与图5至图10中激光驱动装置200相对应。
图5是根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置的框图。图6是根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置的概略概念图。
参考图5以及图6，根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置200包括输出部210、脉冲比较部220、判断部230以及去加重部240。
输出部210可以设在释放激光的发送端(Transmitter)。输出部210可以输入得到输入数据IN。输出部210可以响应输入数据IN输出输出信号。其中，输入数据IN和输出信号可以是在雷达***中用于测定与对象物体之间的距离的激光脉冲信号。
输出部210可以输入得到使输入数据IN上拉的上拉信号PU[n0:0]和使输入数据IN下拉的下拉信号PD[n1:0]。
输出部210通过上拉或下拉输出信号，可以向通信通道(Channel)输出。其中，通信通道(Channel)可以是具备激光驱动装置200的雷达***的内部通信通道。通常，输出部210向朝空中释放激光的激光二极管(未图示)传送输出信号。此时，输出部210向激光二极管(未图示)传送输出信号的同时，可以通过通信通道(Channel)向TDC(Time to DigitalConverter；时间数字转换器)传递输出信号，通知输出信号的输出时刻。
脉冲比较部220可以接收通过通信通道(Channel)的输出部210的输出信号。脉冲比较器220可以设在具备接收激光的光电二极管(未图示)的接收端(Reciever)，然而不限于此。脉冲比较部220可以将输出部210的输出信号与预设的参考电压vref进行比较。其中，参考电压vref可以根据用户的需求或者雷达***的使用环境而适当设定。
当通过通信通道(Channel)的输出部210的输出信号的电压电平低于参考电压时，脉冲比较部220可以输出高电平“1”的比较结果。当通过通信通道(Channel)的输出部210的输出信号的电压电平为参考电压以上时，脉冲比较部220可以输出低电平“0”的比较结果。
判断部230可以接收脉冲比较部220的比较结果。判断部230可以根据脉冲比较部220的比较结果，判断通过通信通道(Channel)的输出部210的输出信号是否有信号衰减。判断部230从脉冲比较部220接收高电平“1”的比较结果，则可以判断为通过通信通道(Channel)的特性而输出部210的输出信号有信号衰减。
当判断部230从脉冲比较部220接收低电平“0”的比较结果时，可以判断为输出部210的输出信号为正常状态。
判断部230可以是利用判断结果来开启(On)或者关闭(Off)去加重部240的功能的一种去加重控制器(De-emphasis ctrl)。
去加重部240可以根据判断部230的判断结果，决定是否对输出部210的输出信号进行信号调制。当通过判断部230的判断结果判断为输出部210的输出信号有信号衰减时，去加重部240可以对输出部210的输出信号的上升沿进行振幅调制。另外，去加重部240为了补偿衰减的信号，可以对输出部210的输出信号进行脉冲宽度调制。
如上构成的根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的激光驱动装置200具有判断通过通信通道(Channel)的输出信号的信号衰减，可以预先补偿衰减的信号的效果。另外，具备在雷达***被启动(Boot Up)时，在初期时间利用输出信号测定的与对象物体之间的距离的可靠性提高的效果。
以下，简单说明输出部210、去加重部240以及判断部230的电路构成。
图7是示出根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置的概略电路构成的图。
参考图7，输出部210可以包括在栅极端输入有输入数据inb的开关元件和在栅极端连接有接地的开关元件。输出部210不限于图7的电路构成。其中，输入数据inb可以是极性与输入数据in相反的脉冲信号。开关信号可以为金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)。输出部210可以响应输入数据inb输出输出信号out。
去加重部240可以包括去加重电路241，所述去加重电路包括漏极端与输出部210的输出端连接，在栅极端输入有输入数据in的开关元件；以及漏极端与所述开关元件的源极端连接，在栅极端连接有NOR栅极的输出端的开关元件。去加重电路241可以对输出部210的输出信号out的振幅进行调制。去加重电路241不限于图7的电路。
去加重部240可以包括NOR栅极，NOR栅极开启(On)去加重部240的动作。此时，去加重电路241可以对输出部210的输出信号out进行脉冲宽度调制。
NOR栅极可以在第一输入端输入有输入数据inb，在第二输入端输入有延迟的输入数据inb_d。NOR栅极在输入数据inb和延迟的输入数据inb_d全部为低电平“0”时，输出高电平的输出值。NOR栅极在输入数据inb和延迟的输入数据inb_d中的一个为高电平“1”时，输出低电平的输出值。NOR栅极可以输出高电平的输出值(使能(enable)信号)，开启(On)去加重部240的功能。
去加重部240可以包括使输入数据inb延迟输出的延迟控制部243(Delaycontrol)。延迟控制部243可以输入得到控制延迟信号ctrl_de(n2:0)。延迟控制部243可以响应控制延迟信号ctrl_de(n2:0)，使输入数据inb延迟。其中，控制延迟信号ctrl_de(n2:0)可以为至少3的控制差拍信号。延迟控制部243通过使输入数据inb延迟，从而可以对去加重电路241的信号进行脉冲宽度调制。
图8是示出信号衰减的输出部210的脉冲信号的多种例的图。参考图8，若感测到通过通道的输出部210的脉冲信号的信号衰减，则去加重部240可以以脉冲信号的上升沿为基准，增加振幅。
图8中，当为脉冲信号eye_out(td＝1.00e-09)时，在大致4.0(ns)上上升沿的脉冲电压可以为3.6(V)，通过去加重部240可以上升至大约4.4(V)至4.6(V)。另外，当为脉冲信号eye_out(td＝1.50e-09)时，在大致4.0(ns)上上升沿的脉冲电压可以为3.8(V)，通过去加重部240可以上升至大约4.4(V)至4.6(V)。与此同时，当为脉冲信号eye_out(td＝1.00e-09)时，在大致4.0(ns)上上升沿的脉冲电压可以为4.0(V)，通过去加重部240可以上升至大约4.4(V)至4.6(V)。
图9是示出脉冲宽度被调整的输出部210的脉冲信号的多种例的图。
参考图9，可以确认到图8中说明的脉冲信号eye_out(td＝1.00e-09)、脉冲信号eye_out(td＝1.50e-09)、脉冲信号eye_out(td＝1.00e-09)的脉冲宽度被调制的状态。
图10是根据本发明的其他实施例的具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置的动作方法的顺序图。
参考图5以及图10，具备自动调整去加重功能的雷达驱动装置的动作方法包括输出步骤S710、比较步骤S720、判断步骤S730以及调制步骤S740。
在输出步骤S710中，输出部210向通信通道(Channel)输出脉冲信号。脉冲信号可以为用于驱动激光二极管的信号。
在比较步骤S720中，脉冲比较部220将通过通信通道(Channel)的脉冲信号和预设的参考电压进行比较。脉冲比较部220是在脉冲信号的电压低于参考电压时，输出高电平的比较结果，在脉冲信号的电压为参考电压以上时，输出低电平的比较结果。
在判断步骤S730中，判断部230根据比较结果，判断脉冲信号是否有信号衰减。判断部230从脉冲比较部220接收到高电平的比较结果，则判断脉冲信号有信号衰减。若判断部230从脉冲比较部220接收到低电平的比较结果，则判断脉冲信号为正常状态。
在调制步骤S740中，去加重部240根据判断结果，决定是否对脉冲信号进行信号调制。去加重部240判断为脉冲信号有信号衰减时，对脉冲信号执行信号调制。其中，信号调制包括振幅调制和脉冲宽度调制。
以上说明仅是示例说明本发明的技术思想，只要是本发明所属技术领域中具有通常知识的人就可以在不脱离本发明的本质特性的范围内进行多种修改、变更以及置换。因此，本发明中公开的实施例以及附图是用于说明而不是用于限定本发明的技术思想，本发明的技术思想的范围并不由所述实施例以及附图而被限定。本发明的保护范围应通过权利要求书进行解释，在与其等同范围内的所有技术思想应解释为包含在本发明的权利范围中。

Claims (15)

1.一种雷达***，其特征在于，包括：
光产生部，用于向配置在雷达***的盲区的物体照射激光；
光接收部，用于感测从所述物体反射的光；
接收器，用于接收在所述光接收部转换为电信号的信号；
比较器，用于判断从所述接收器传递的信号是否为一定基准以上的电压值；以及
控制器，根据所述比较器的判断，控制从所述光产生部向所述物体照射的激光的脉冲宽度。
2.根据权利要求1所述的雷达***，其特征在于，所述控制器通过脉冲宽度调制，控制所述光产生部的输出功率。
3.根据权利要求1所述的雷达***，其特征在于，当从所述接收器传递的信号为低于一定基准的电压值时，所述比较器向所述控制器送出标志。
4.根据权利要求3所述的雷达***，其特征在于，所述控制器响应所述标志，增加再照射到所述物体的激光的脉冲宽度。
5.根据权利要求4所述的雷达***，其特征在于，所述比较器向所述控制器送出所述标志直到从所述接收器向所述比较器传递的信号达到一定基准以上的电压值。
6.根据权利要求1所述的雷达***，其特征在于，所述控制器包括：
输出部，用于向内部通信通道输出脉冲信号；
脉冲比较部，用于将通过所述通信通道的脉冲信号和预设的参考电压进行比较；
判断部，根据所述脉冲比较部的比较结果，判断所述脉冲信号是否有信号衰减；以及
去加重部，根据所述判断部的判断结果，决定是否对所述脉冲信号进行信号调制。
7.根据权利要求6所述的雷达***，其特征在于，所述去加重部根据所述判断结果判断为所述脉冲信号有信号衰减，则对所述脉冲信号的上升沿进行振幅调制。
8.根据权利要求6所述的雷达***，其特征在于，所述脉冲比较部为，
当所述脉冲信号低于所述参考电压时，输出高电平的比较结果，
当所述脉冲信号为所述参考电压以上时，输出低电平的比较结果。
9.根据权利要求8所述的雷达***，其特征在于，所述判断部为，
从所述脉冲比较部接收到高电平的比较结果，则判断为所述脉冲信号有信号衰减，
从所述脉冲比较部接收到低电平的比较结果，则判断为所述脉冲信号为正常状态，
当判断为所述脉冲信号有信号衰减时，开启所述去加重部的功能。
10.根据权利要求6所述的雷达***，其特征在于，所述去加重部包括：
去加重电路，与所述输出部的输出端连接；
NOR栅极，根据所述判断结果，判断为所述脉冲信号有信号衰减时，传送用于开启所述去加重电路的功能的使能信号；
延迟控制部，与所述NOR栅极的至少一个输入端连接，延迟传送输入到所述判断部的输入数据。
11.根据权利要求10所述的雷达***，其特征在于，所述去加重电路执行对所述脉冲信号的脉冲宽度调制。
12.一种控制方法，其为利用雷达***的控制方法，其特征在于，包括：
向配置在所述雷达***的盲区的物体照射激光的步骤；
接收从所述物体反射的信号的步骤；
判断接收的信号是否为一定基准以上的电压值的步骤；以及
根据所述信号的电压值判断，控制照射到所述物体的激光的脉冲宽度的步骤。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：当所述接收的信号为低于一定基准的电压值时，送出标志的步骤。
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：响应所述标志，增加再照射到所述物体的激光的脉冲宽度的步骤。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：送出所述标志直到再照射到所述物体而被反射的信号达到一定基准以上的电压值的步骤。
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