CN112668361B - 报警准确度确定方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和可移动设备的移动速度；目标时刻为可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻；根据图像，确定第一距离；第一距离为在目标时刻，可移动设备与障碍物的实际距离；根据第一距离和移动速度，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。本公开的实施例能够减小天气因素对确定结果的影响，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够较好地保证确定结果的可靠性。

Description

报警准确度确定方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及驾驶技术领域，尤其涉及一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

对于车辆而言，前部碰撞报警(Forward Collision Warning，FCW)功能等前防撞报警功能是非常重要的功能，基于该功能，能够检测到潜在的碰撞危险并进行提醒，因此，有必要确定车辆的前防撞报警功能的报警准确度。

目前，在确定车辆的前防撞报警功能的报警准确度时，一般需要依赖全球定位***(Global Positioning System，GPS)卫星，这样，在天气不好的情况下，确定结果的可靠性会大大降低。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种报警准确度确定方法，包括：

获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和所述可移动设备的移动速度；所述目标时刻为所述可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，所述可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻；

根据所述图像，确定第一距离；所述第一距离为在所述目标时刻，所述可移动设备与所述障碍物的实际距离；

根据所述第一距离和所述移动速度，确定所述可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种报警准确度确定装置，包括：

获取模块，用于获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和所述可移动设备的移动速度；所述目标时刻为所述可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，所述可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻；

第一确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述图像，确定第一距离；所述第一距离为在所述目标时刻，所述可移动设备与所述障碍物的实际距离；

第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第一距离和所述获取模块获取的所述移动速度，确定所述可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述报警准确度确定方法。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述报警准确度确定方法。

基于本公开上述实施例提供的一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，能够根据可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和可移动设备的移动速度，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度，也即，本公开的实施例中，前防撞报警功能的报警准确度的确定并不依赖于GPS卫星，这样，本公开的实施例能够减小天气因素对确定结果的影响，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够较好地保证确定结果的可靠性。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开所适用的测试***的***示意图。

图2是本公开一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。

图3是本公开另一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。

图4是本公开一示例性实施例中，第一图像采集装置采集的图像示意图。

图5是本公开一示例性实施例中，第一图像采集装置采集的另一图像示意图。

图6是本公开再一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。

图7是本公开一示例性实施例提供的报警准确度确定装置的结构示意图。

图8本公开另一示例性实施例提供的报警准确度确定装置的结构示意图。

图9是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机***、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算***环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机***、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算***、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机***、服务器计算机***、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的***、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机***、大型计算机***和包括上述任何***的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机***、服务器等电子设备可以在由计算机***执行的计算机***可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机***/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算***存储介质上。

申请概述

在实现本公开的过程中，发明人发现，现有技术中，为了确定某一车辆(为了便于区分，后续将其称为本车)的FCW功能的报警准确度，需要利用到另一车辆(为了便于区分，后续将其称为目标车)。具体地，本车和目标车上均需要配备专用的GPS天线，根据GPS卫星，以及本车和目标车上配备的GPS天线，可以获得本车和目标车的经纬度信息，以依据所获得的经纬度信息，确定本车的FCW功能的报警准确度。由于天气因素对GPS卫星和GPS天线的性能影响都非常大，在天气不好的情况下确定本车的FCW功能的报警准确度时，确定结果的可靠性非常低。

示例性概述

为了确定FCW功能的报警准确度，可以利用图1中所示的测试***。如图1所示，测试***可以包括本车110和目标车120，目标车120可以位于本车110前方，本车110可以沿着车道线向目标车120移动，以触发本车110的FCW功能，从而便于实现对本车110的FCW功能的报警准确度的确定。

示例性方法

图2是本公开一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。图2所示的方法包括步骤201、步骤202和步骤203，下面对各步骤分别进行说明。

步骤201，获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和可移动设备的移动速度；目标时刻为可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻。

这里，可移动设备可以为图1中的本车110；第一图像采集装置可以为摄像头，例如为图1中设置于本车110外侧壁的鱼眼摄像头130，鱼眼摄像头130可以垂直于本车110的车身设置；障碍物可以为图1中的目标车120或者人形物等。

在障碍物为目标车120的情况下，步骤201中的前防撞报警功能可以为FCW功能；在障碍物为人形物的情况下，步骤201中的前防撞报警功能可以为行人碰撞报警(PedestrianCollison Warning，PCW)功能。为了便于理解，本公开的实施例中均以可移动设备为本车110，障碍物为目标车120，前防撞报警功能为FCW功能的情况为例进行说明。

具体实施时，障碍物可以处于静止状态，即障碍物的移动速度保持为零，障碍物保持在静止位置；可移动设备的前防撞报警功能可以处于开启状态，可移动设备可以向障碍物移动。可以理解的是，可移动设备的移动速度可以作为可移动设备与障碍物的相对速度。

在可移动设备的移动过程中，设置于可移动设备的第一图像采集装置可以持续进行图像的采集和缓存，可移动设备的底盘控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)报文***可以持续进行CAN报文的生成和缓存。

当可移动设备与障碍物的实际距离足够近时，由于存在潜在的碰撞风险，可移动设备的前防撞报警功能会被触发(假设触发时刻为目标时刻)。接下来，可以从已缓存的图像中，获取在目标时刻，第一图像采集装置采集的图像；还可以从已缓存的CAN报文中，获取在目标时刻，底盘CAN报文***生成的CAN报文，并对所获取的CAN报文进行解析，以得到在目标时刻，可移动设备的移动速度。

需要指出的是，在可移动设备的前防撞报警功能被触发的情况下，可移动设备可以停止向障碍物移动。另外，为了实现图像和移动速度的获取，本公开的实施例的软件可以支持能够同步回放图像与CAN报文的客户端，通过编译，该客户端可以支持windows或Linux等操作***。

步骤202，根据图像，确定第一距离；第一距离为在目标时刻，可移动设备与障碍物的实际距离。

具体地，第一距离可以为在目标时刻，可移动设备的头部与障碍物的尾部的实际水平距离。假设可移动设备的前防撞报警功能被触发的情况下，可移动设备和障碍物处于图1中各自所在的位置，则图1中s与a的差值可以作为第一距离。

步骤203，根据第一距离和移动速度，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

需要说明的是，在获得第一距离和移动速度之后，根据第一距离和移动速度，可以计算出可移动设备与障碍物发生碰撞所需的真实时间，根据该真实时间是否合理，可以判定存在潜在的碰撞危险时，可移动设备是否能够及时准确地进行提醒，从而实现可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度的确定。

本公开的实施例中，能够根据可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和可移动设备的移动速度，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度，也即，本公开的实施例中，前防撞报警功能的报警准确度的确定并不依赖于GPS卫星，这样，本公开的实施例能够减小天气因素对确定结果的影响，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够较好地保证确定结果的可靠性。

图3是本公开另一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。图3所示的方法包括步骤301、步骤302、步骤303和步骤304，下面对各步骤分别进行说明。

步骤301，获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和可移动设备的移动速度；目标时刻为可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻。

需要说明的是，步骤301的具体实施过程参照对步骤201的说明即可，在此不再赘述。

步骤302，识别图像中的距离标志物。

可选地，测试***还可以包括沿着与车道线平行的方向，按照固定间距摆放的多个距离标志物，例如图1中所示的多个菱形标志物150。这里，固定间距可以为1米、1.5米或者2米等，距离标志物可以为标志杆、标志牌等，在此不再一一列举。

需要说明的是，距离标志物和第一图像采集装置可以位于可移动设备的同侧，例如，如图1所示，在第一图像采集装置设置于可移动设备的左外侧壁的情况下，可移动设备的左侧可以按照固定间距摆放多个距离标志物。当然，第一图像采集装置也可以设置于可移动设备的右外侧壁，相应地，距离标志物可以均摆放于可移动设备的右侧，为了便于理解，本公开的实施例中均以图1中所示的情况为例进行说明。

在步骤302中，可以利用图像识别技术，识别图像中的距离标志物，图像中的距离标志物的数量为至少一个，图像中的距离标志物可以用于指示可移动设备与障碍物的实际距离。

步骤303，根据距离标志物，确定第一距离；第一距离为在目标时刻，可移动设备与障碍物的实际距离。

在一种具体实施方式中，图像中可以具有沿预设方向设置的中心指示线；

步骤303，可以包括：

确定最靠近中心指示线的距离标志物与障碍物的静止位置之间的第二距离；

确定目标指示线和中心指示线在图像中的第三距离；目标指示线为图像中预先设置的，与最靠近中心指示线的距离标志物最接近的指示线；

根据第二距离和第三距离，确定第一距离。

需要说明的是，第一图像采集装置可以存在对应的配置文件，通过配置文件的配置，第一图像采集装置采集的图像中可以具有沿预设方向设置的中心指示线，以及与中心指示线平行的至少一条其他指示线，预设方向可以为竖直方向。

具体地，如图4所示，第一图像采集装置采集的图像中可以包括指示线401、指示线403和指示线405这三条指示线；其中，指示线403为中心指示线，指示线401和指示线405均为其他指示线。

由图4可知，第一图像采集装置采集的图像中存在距离标志物421和距离标志物423这两个距离标志物，且距离标志物421更靠近作为中心指示线的指示线403，那么，可以确定距离标志物421与障碍物的静止位置之间的第二距离。具体地，可以根据障碍物的静止位置对应的距离标志物(为了便于说明，后续将其称为参考距离标志物，参考距离标志物可以为图1中与障碍物的尾部对齐的距离标志物)，以及距离标志物421之间的距离标志物的数量，确定第二距离，例如，如果参考距离标志物和距离标志物421之间共有b个距离标志物(包括距离标志物421本身)，且相邻距离标志物的固定间距为x，则第二距离s为b和x的乘积。

接下来，可以确定图4中与距离标志物421最接近的指示线(即目标指示线)，很明显，目标指示线为指示线401，那么，可以确定指示线401和指示线403在图像中的第三距离。这里，不同指示线在图像中的距离可以是通过配置文件预先配置好的，那么，基于配置文件即可得到第三距离。之后，可以根据第二距离和第三距离，确定第一距离。

如图5所示，第一图像采集装置采集的图像中也可以包括指示线501、指示线503、指示线505、指示线507和指示线509这五条指示线；其中，指示线505为中心指示线，指示线501、指示线503、指示线507和指示线509均为其他指示线。

由图5可知，第一图像采集装置采集的图像中仅存在距离标志物521，那么，可以直接确定距离标志物521与障碍物的静止位置之间的第二距离，具体确定方法参照图4相应部分的说明即可，在此不再赘述。

接下来，可以确定图5中与距离标志物521最接近的指示线(即目标指示线)，很明显，目标指示线为指示线507，那么，可以确定指示线505和指示线507在图像中的第三距离，具体确定方法参照图4相应部分的说明即可，在此不再赘述。之后，可以根据第二距离和第三距离，确定第一距离。

可选地，根据第二距离和第三距离，确定第一距离，包括：

获取最靠近中心指示线的距离标志物相对于中心指示线的方位；

获取可移动设备的移动方向；

根据方位、移动方向、第二距离以及第三距离，确定第一距离。

需要说明的是，可以预先通过实验，确定不同指示线在图像中的距离映射至实际的三维空间后的距离，并将映射关系写入配置文件。这样，在得到第三距离之后，可以基于配置文件，进一步获得第三距离映射至实际的三维空间后的距离(后续将其称为第四距离)。

延续图4示意的例子，在确定第二距离和第三距离之后，可以获取距离标志物421相对于指示线403的方位，很明显，距离标志物421位于指示线403的左方；还可以获取可移动设备的移动方向，很明显，可移动设备的移动方向为向左移动。这种情况下，可以认为距离标志物421相对于指示线403的方位，以及可移动设备的移动方向是匹配的，那么，可以将第二距离与第四距离相减，并根据相减结果，得到第一距离。具体地，可以获取第一图像采集装置的设置位置与可移动设备的头部之间的水平实际距离(其可以用图1中的a进行表示，a可以利用尺子测量得到)，然后将第二距离和第四距离的相减结果减去a，以得到最终的第一距离。

延续图5示意的例子，在确定第二距离和第三距离之后，可以获取距离标志物521相对于指示线505的方位，很明显，距离标志物521位于指示线505的右方；还可以获取可移动设备的移动方向，很明显，可移动设备的移动方向为向左移动。这种情况下，可以认为距离标志物521相对于指示线505的方位，以及可移动设备的移动方向是不匹配的，那么，可以将第二距离与第四距离相加，并根据相加结果，得到第一距离。具体地，可以获取a，然后将第二距离与第四距离的相加结果减去a，以得到最终的第一距离。

步骤304，根据第一距离和移动速度，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

需要说明的是，步骤304的具体实施过程参照对步骤203的说明即可，在此不再赘述。

本公开的实施例中，能够根据可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像中的距离标志物，确定第一距离，并根据第一距离和可移动设备的移动速度，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度，也即，本公开的实施例中，前防撞报警功能的报警准确度的确定并不依赖于GPS卫星，而是基于额外增加的一些距离标志物及第一图像采集装置实现，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够减小天气因素对确定结果的影响，从而较好地保证确定结果的可靠性，且本公开的实施例的成本低廉，便于实施。另外，本公开的实施例中，通过引入指示线，可以以画面画线的方式，将不可见的距离变为可见距离，且结合图像中的特定标志物相对于中心指示线的方位，以及可移动设备的移动方向，能够得到非常准确的第一距离，以进一步保证进行前防撞报警功能的报警准确度的确定时，确定结果的可靠性。

需要指出的是，为了实现第一距离的计算，本公开的实施例中也可以仅引入中心指示线，而不引入其他指示线，这种情况下，可以直接计算第二距离与a的差值，并将该差值作为第一距离，这也是可行的。

图6是本公开再一示例性实施例提供的报警准确度确定方法的流程示意图。图6所示的方法包括步骤601、步骤602、步骤603和步骤604，下面对各步骤分别进行说明。

步骤601，获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和可移动设备的移动速度；目标时刻为可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻。

步骤602，根据图像，确定第一距离；第一距离为在目标时刻，可移动设备与障碍物的实际距离。

需要说明的是，步骤601至步骤602的具体实施过程参照对步骤201至步骤202的说明即可，在此不再赘述。

步骤603，计算第一距离与移动速度的比值，以得到可移动设备与障碍物的碰撞时间。

这里，碰撞时间的英文全称为time to collision，碰撞时间的英文简写为TTC。由于第一距离为在目标时刻，可移动设备与障碍物的实际距离，步骤603中的移动速度为可移动设备的实际速度(假设为v)，步骤603中得到的碰撞时间可以认为是TTC真值(即上文中提及的，可移动设备与障碍物发生碰撞所需的真实时间)，以图1中的情况为例，TTC真值的计算公式可以为：

TTC真值＝(b×x-a)/v。

步骤604，根据碰撞时间，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

在一种具体实施方式中，步骤604，可以包括：

根据碰撞时间是否位于预设的碰撞时间范围内，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

具体地，预设的碰撞时间范围可以为厂家规定的，合理的碰撞时间范围。在得到步骤603中的碰撞时间之后，可以将该碰撞时间与预设的碰撞时间范围进行比对。如果该碰撞时间位于预设的碰撞时间范围内，则可以认为存在潜在的碰撞危险时，可移动设备能够及时可靠地进行报警，那么，可以判定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度符合要求；否则，可以判定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度不符合要求。

可见，这种实施方式能够非常便捷地确定出可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

在另一种具体实施方式中，步骤604，可以包括：

获取障碍物的类型信息；

确定类型信息对应的碰撞时间范围；

根据碰撞时间是否位于碰撞时间范围内，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

需要说明的是，可以预先设置类型信息与碰撞时间范围之间的对应关系；其中，任一类型信息对应的碰撞时间范围可以为厂家针对该类型信息的障碍物，规定的合理的碰撞时间范围。举例而言，在上述对应关系中，车辆类型可以与碰撞时间范围1对应，人形物类型可以与碰撞时间范围2对应。

这种实施方式中，通过图像识别，可以确定障碍物的类型信息。假设确定的类型信息为车辆类型，根据上述对应关系可知，车辆类型对应的碰撞时间范围为碰撞时间范围1，那么，在得到步骤603中的碰撞时间之后，可以将该碰撞时间与碰撞时间范围1进行比对。如果该碰撞时间位于碰撞时间范围1内，则可以认为存在潜在的碰撞危险时，可移动设备能够及时可靠地进行报警，那么，可以判定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度符合要求；否则，可以判定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度不符合要求。

可见，这种实施方式中，可以根据障碍物的类型信息，选择适当的碰撞时间范围用于前防撞报警功能的报警准确度的确定，这样能够较好地保证确定结果的可靠性。

当然，步骤604的具体实施方式并不局限于上述两种情况。举例而言，若碰撞时间为t，碰撞时间范围为[t1，t2]，则可以先计算t/t1和t/t2，然后根据t/t1、t/t2以及设定的打分规则，确定t对应的准确度得分；其中，设定的打分规则可以为一得分计算公式，该得分计算公式中可以包括两个自变量，t/t1可以作为其中一个自变量的取值，t/t2可以作为另一个自变量的取值。之后，可以根据准确度得分的高低，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。具体地，在准确度得分高于设定得分的情况下，可以判定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度符合要求；否则，可以判定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度不符合要求。

本公开的实施例中，能够根据可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和可移动设备的移动速度，得到可移动设备与障碍物的碰撞时间，并根据碰撞时间，便捷地确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度，也即，本公开的实施例中，前防撞报警功能的报警准确度的确定并不依赖于GPS卫星，这样，本公开的实施例能够减小天气因素对确定结果的影响，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够较好地保证确定结果的可靠性。

在上述图2、图3、图6所示实施例的基础上，在一个可选示例中，报警准确度确定方法还可以包括：

基于可移动设备上设置的第二图像采集装置在目标时刻采集的图像，触发前防撞报警功能。

这里，第二图像采集装置也可以为摄像头，例如为图1中所示的，高级驾驶辅助***(Advanced Driving Assistant System，ADAS)中的前视感知摄像头160。

本公开的实施例中，由于前防撞报警功能基于第二图像采集装置在目标时刻采集的图像触发，第一距离基于第一图像采集装置在目标时刻采集的图像确定，可以认为第一图像采集装置和第二图像采集装置两者的时钟是同步的，这样，第一距离能够真实可靠性反映可移动设备与障碍物的实际距离，从而保证基于第一距离确定前防撞报警功能的报警准确度时，确定结果的可靠性。

需要说明的是，为了实现第一图像采集装置和第二图像采集装置的时钟同步，第一图像采集装置和第二图像采集装置可以接入同一硬件设备，以使两个图像采集装置保持帧率同步且具有相同时间戳，以同步记录数据；或者，第一图像采集装置和第二图像采集装置可以接入不同设备，但从同一时间源获取时钟信号。

综上，本公开的实施例中，通过在可移动设备的固定位置安装第一图像采集装置，第一图像采集装置可以与作为前视感知摄像头的第二图像采集装置同步记录数据，通过回放数据，可以得到可移动设备与障碍物的真实距离，并且，基于可移动设备的移动速度及障碍物的静止状态，可以获得可移动设备与障碍物的相对速度，从而获得TTC真值，以根据该TTC真值，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

可见，本公开的实施例仅额外增加一个图像采集装置(即第一图像采集装置)以及距离标志物和尺子等常见物品，并将难以获取的相对速度转换为可移动设备的绝对速度，以确定前防撞报警功能的报警准确度，该方案可以在本地实施，而不受天气场景的影响，只要保证图像采集装置的视野清晰即可，具有较好的便利性，且成本低廉，***复杂度低。需要指出的是，该方案的精度可以通过距离标志物的摆放密度进行调节，方便有效；或者，该方案的精度可以通过第一图像采集装置采集的图像上指示线的条数进行调节。

本公开实施例提供的任一种报警准确度确定方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种报警准确度确定方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种报警准确度确定方法。下文不再赘述。

示例性装置

图7是本公开一示例性实施例提供的报警准确度确定装置的结构示意图。图7所示的装置包括获取模块701、第一确定模块702和第二确定模块703。

获取模块701，用于获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和可移动设备的移动速度；目标时刻为可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻；

第一确定模块702，用于根据获取模块701获取的图像，确定第一距离；第一距离为在目标时刻，可移动设备与障碍物的实际距离；

第二确定模块703，用于根据第一确定模块702确定的第一距离和获取模块701获取的移动速度，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

本公开的实施例中，第一确定模块702能够根据获取模块701获取的图像，确定第一距离，第二确定模块703能够根据第一确定模块702确定的第一距离和获取模块701获取的移动速度，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度，也即，本公开的实施例中，前防撞报警功能的报警准确度的确定并不依赖于GPS卫星，这样，本公开的实施例能够减小天气因素对确定结果的影响，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够较好地保证确定结果的可靠性。

在一个可选示例中，如图8所示，第一确定模块702，包括：

识别子模块7021，用于识别图像中的距离标志物；

第一确定子模块7022，用于根据距离标志物，确定第一距离。

在一个可选示例中，图像中具有沿预设方向设置的中心指示线；

第一确定子模块7022，包括：

第一确定单元，用于确定最靠近中心指示线的距离标志物与障碍物的静止位置之间的第二距离；

第二确定单元，用于确定目标指示线和中心指示线在图像中的第三距离；目标指示线为图像中预先设置的，与最靠近中心指示线的距离标志物最接近的指示线；

第三确定单元，用于根据第二距离和第三距离，确定第一距离。

在一个可选示例中，第三确定单元，包括：

第一获取子单元，用于获取最靠近中心指示线的距离标志物相对于中心指示线的方位；

第二获取子单元，获取可移动设备的移动方向；

确定子单元，根据方位、移动方向、第二距离以及第三距离，确定第一距离。

在一个可选示例中，如图8所示，第二确定模块703，包括：

计算子模块7031，用于计算第一距离与移动速度的比值，以得到可移动设备与障碍物的碰撞时间；

第二确定子模块7032，用于根据碰撞时间，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

在一个可选示例中，第二确定子模块7032，包括：

获取单元，用于获取障碍物的类型信息；

第四确定单元，用于确定类型信息对应的碰撞时间范围；

第五确定单元，用于根据碰撞时间是否位于碰撞时间范围内，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

示例性电子设备

下面，参考图9来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图9图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。

如图9所示，电子设备90包括一个或多个处理器91和存储器92。

处理器91可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备90中的其他组件以执行期望的功能。

存储器92可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器91可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的报警准确度确定方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备90还可以包括：输入装置93和输出装置94，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备或第二设备时，该输入装置93可以是麦克风或麦克风阵列。在该电子设备是单机设备时，该输入装置93可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置93还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置94可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置94可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备90中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备90还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的报警准确度确定方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的报警准确度确定方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于***实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、***的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、***。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (9)

1.一种报警准确度确定方法，包括：

获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和所述可移动设备的移动速度；所述目标时刻为所述可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，所述可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻；

根据所述图像，确定第一距离；所述第一距离为在所述目标时刻，所述可移动设备与所述障碍物的实际距离；

根据所述第一距离和所述移动速度，确定所述可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度；

所述根据所述第一距离和所述移动速度，确定所述可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度，包括：

计算所述第一距离与所述移动速度的比值，以得到所述可移动设备与所述障碍物的碰撞时间；

根据所述碰撞时间，确定所述可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度；其中，所述前防撞报警功能的报警准确度的确定依据还包括碰撞时间范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述图像，确定第一距离，包括：

识别所述图像中的距离标志物；

根据所述距离标志物，确定所述第一距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述图像中具有沿预设方向设置的中心指示线；

所述根据所述距离标志物，确定所述第一距离，包括：

确定最靠近所述中心指示线的所述距离标志物与所述障碍物的静止位置之间的第二距离；

确定目标指示线和所述中心指示线在所述图像中的第三距离；所述目标指示线为所述图像中预先设置的，与最靠近所述中心指示线的所述距离标志物最接近的指示线；

根据所述第二距离和所述第三距离，确定所述第一距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第二距离和所述第三距离，确定所述第一距离，包括；

获取所述最靠近所述中心指示线的所述距离标志物相对于所述中心指示线的方位；

获取所述可移动设备的移动方向；

根据所述方位、所述移动方向、所述第二距离以及所述第三距离，确定所述第一距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述碰撞时间，确定所述可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度，包括：

获取所述障碍物的类型信息；

确定所述类型信息对应的碰撞时间范围；

根据所述碰撞时间是否位于所述碰撞时间范围内，确定所述可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，还包括：

基于所述可移动设备上设置的第二图像采集装置在所述目标时刻采集的图像，触发所述前防撞报警功能。

7.一种报警准确度确定装置，包括：

获取模块，用于获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和所述可移动设备的移动速度；所述目标时刻为所述可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，所述可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻；

第一确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述图像，确定第一距离；所述第一距离为在所述目标时刻，所述可移动设备与所述障碍物的实际距离；

第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第一距离和所述获取模块获取的所述移动速度，确定所述可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度；

所述第二确定模块，包括：

计算子模块，用于计算所述第一确定模块确定的所述第一距离与所述获取模块获取的所述移动速度的比值，以得到所述可移动设备与所述障碍物的碰撞时间；

第二确定子模块，用于根据所述计算子模块得到的所述碰撞时间，确定所述可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度；其中，所述前防撞报警功能的报警准确度的确定依据还包括碰撞时间范围。

8.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的报警准确度确定方法。

9.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6任一所述的报警准确度确定方法。