CN112667532A - 基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器及通信方法。该从站控制器包括：DSP处理器包括：与所述从站控制器连接的第一接口；以及至少三个与EtherCAT从站控制器连接的中断接口；所述EtherCAT从站控制器包括：与所述第一接口连接的第二接口；其中，DSP处理器配置为通过所述中断接口接收所述EtherCAT从站控制器获取的来自外部设备的请求信号，并根据所述请求信号通过所述第一接口与所述EtherCAT从站控制器进行数据交互。本发明实施例利用DSP处理器的第一接口与EtherCAT从站控制器进行连接，能够高效地进行DSP处理器与EtherCAT从站控制器之间的数据传输，EtherCAT从站控制器通过多个中断接口与DSP处理器进行同步信号的传输，有效提高信号传输效率，实现低成本、通用性强以及可配置性高的从站控制器。
Description
技术领域
本发明涉及驱动控制器领域。更具体地，涉及一种基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器及通信方法。
背景技术
在现代伺服驱动控制器的接口上，大部分控制器对外的接口都包含EtherCAT接口。但是存在的问题就是市面上的价格都比较高，而且实现方式多种多样。一种是采用控制器+EtherCAT从站控制器的架构，一种是采用专用型号的从站控制器来实现。前述第一种方式的成本比较低，主要取决于采用的控制器和EtherCAT从站控制器的***格，但是由于厂家采用的从站控制器的型号不同，为通用化驱动控制器的设计带来极大困难。第二种方式的成本极高且难以实现。因此，不管采用哪种方式，均为通用化驱动控制器的设计带来极大困难。
因此，需要一种新的基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器及通信方法。
发明内容
为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：
本发明第一方面提供一种基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器，其中，DSP处理器包括：与所述从站控制器连接的第一接口；以及
至少三个与EtherCAT从站控制器连接的中断接口；所述EtherCAT从站控制器包括：与所述第一接口连接的第二接口；
其中，DSP处理器配置为通过所述中断接口接收所述EtherCAT从站控制器获取的来自外部设备的请求信号，并根据所述请求信号通过所述第一接口与所述EtherCAT从站控制器进行数据交互。
进一步的，所述DSP处理器还配置为：
通过所述第一接口配置所述EtherCAT从站控制器以进行初始化设置。
进一步的，所述DSP处理器进一步配置为根据所述请求信号获取EtherCAT从站控制器的对应于所述请求信号的待读取数据，以及输出所述待读取数据至EtherCAT从站控制器。
进一步的，所述EtherCAT从站控制器还配置为获取来自外部设备的同步信号，并通过所述中断接口输出至所述DSP处理器；
所述DSP处理器还配置为根据所述同步信号锁存所述待读取数据，以及响应于所述EtherCAT从站控制器获取的下一请求信号输出所述锁存后的待读取数据。
进一步的，所述DSP处理器为DSP28335处理器。
进一步的，所述第一接口为XINTF接口。
进一步的，所述EtherCAT从站控制器为LAN9252从站控制器。
进一步的，所述EtherCAT从站控制器还包括：与电源连接的电源接口、与存储器连接的i2c接口以及与外部设备连接的外部网口接口。
本发明第二方面提供一种利用上述从站控制器进行通信的方法，包括：
接收外部设备的请求信号以输出同步信号；
根据所述同步信号与所述EtherCAT从站控制器进行数据交互。
进一步的，所述通过所述中断接口接收外部设备的请求信号之前还包括：通过所述第一接口配置所述EtherCAT从站控制器以进行初始化设置。
本发明的有益效果如下：
本发明针对现有问题，提出一种基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器，本实施例利用DSP处理器的第一接口与EtherCAT从站控制器进行连接，能够高效地进行DSP处理器与EtherCAT从站控制器之间的数据传输，EtherCAT从站控制器通过多个中断接口与DSP处理器进行同步信号的传输，有效提高信号传输效率，实现低成本、通用性强以及可配置性高的从站控制器。本实施例的基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器，具有通用性高、成本低的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本发明实施例提供的基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器的框架示意图；
图2示出本发明实施例所述LAN9252从站控制器的中断接口的框架示意图；
图3示出本发明实施例所述DSP28335处理器的XINTF接口的框架示意图；
图4示出本发明实施例所述DSP28335处理器的外部网口接口的框架示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明，下面结合优选实施例和附图对本发明做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。
如图1所示，本发明的一个实施例公开了一种基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器，DSP处理器包括：与所述从站控制器连接的第一接口；以及
至少三个与EtherCAT从站控制器连接的中断接口；
所述EtherCAT从站控制器包括：与所述第一接口连接的第二接口；
其中，DSP处理器配置为通过所述中断接口接收所述EtherCAT从站控制器获取的来自外部设备的请求信号，并根据所述请求信号通过所述第一接口与所述EtherCAT从站控制器进行数据交互。
在本实施例中，利用DSP处理器的第一接口与EtherCAT从站控制器进行连接，能够高效地进行DSP处理器与EtherCAT从站控制器之间的数据传输，EtherCAT从站控制器通过多个中断接口与DSP处理器进行同步信号的传输，有效提高信号传输效率，实现低成本、通用性强以及可配置性高的从站控制器。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述DSP处理器进一步配置为根据所述请求信号获取EtherCAT从站控制器的对应于所述请求信号的待读取数据，以及输出所述待读取数据至EtherCAT从站控制器。
在本实施例中，EtherCAT从站控制器获取对应于所述请求信号的待读取数据，其数据传输速度快，效率高。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述EtherCAT从站控制器还配置为获取来自外部设备的同步信号，并通过所述中断接口输出至所述DSP处理器；
所述DSP处理器还配置为根据所述同步信号锁存所述待读取数据，以及响应于所述EtherCAT从站控制器获取的下一请求信号输出所述锁存后的待读取数据。
在本实施例中，同步信号通过三个中断接口从EtherCAT从站控制器快速输出至DSP处理器，成本低，可配置性高。
在一个具体示例中，图2示出了所述LAN9252从站控制器的中断接口的框架示意图，通过该中断接口，引脚18和34获取来自DSP28335处理器的SYNC0同步信号，进行待读取数据的传输。
在一个具体示例中，图4为所述DSP28335处理器的中断接口的框架示意图，通过中断接口进行同步信号与请求信号的传输。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述DSP处理器为DSP28335处理器。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述第一接口为XINTF接口。在一个具体示例中，DSP28335处理器的XINTF接口如图3所示。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述EtherCAT从站控制器为LAN9252从站控制器。
在本实施例中，DSP288335处理器作为市面上的一款通用的控制处理器，具有成本低、外设资源丰富等优点，LAN9252从站控制器并且可以适应市面上的EtherCAT通信接口。因此，本实施例通过DSP28335处理器的XINTF接口(自定义外设并行接口)与LAN9252从站控制器进行连接，实现数据的高效传输的同时，还具有极高地可配置性与通用性。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述EtherCAT从站控制器还包括：与电源连接的电源接口、与存储器连接的i2c接口以及与外部设备连接的外部网口接口。
在一个具体示例中，如图1所示，电源接口连接于EtherCAT从站控制器的电源，i2c接口与EEPROM存储器的接口。EEPROM存储器用于存储EtherCAT从站控制器的配置信息，例如：设备ID、中断时间以及设备号等。
利用本实施例的从站控制器进行通信的过程如下：
S10、所述DSP处理器通过XINTF接口配置所述LAN9252从站控制器以进行初始化设置。初始化包括配置EtherCAT从站控制器的设备ID、设备标识、通讯周期、邮箱标识、邮箱标号等。在一个具体示例中，初始化设置的配置信息存储在与LAN9252从站控制器i2c接口连接的EEPROM存储器内。
S20、在初始化配置完成后，等待IRQ请求信号，LAN9252从站控制器通过外部网口接口获取外部设备的IRQ请求信号，并将IRQ请求信号通过中断接口输出至DSP处理器；
S30、DSP28335处理器根据请求信号通过XINTF接口读取对应于该IRQ请求信号的LAN9252从站控制器内的待读取数据，并将待读取数据输出至LAN9252从站控制器。
S40、LAN9252从站控制器通过外部网口接口获取外部设备的SYNC0同步信号，并将SYNC0同步信号通过中断接口输出至DSP28335处理器；
S50、DSP28335处理器根据该SYNC0同步信号锁存该待读取数据，以及根据LAN9252从站控制器获取的下一IRQ请求信号输出锁存后的待读取数据，从而实现整个通信过程。
本实施例利用DSP处理器的第一接口与EtherCAT从站控制器进行连接，能够高效地进行DSP处理器与EtherCAT从站控制器之间的数据传输，DSP处理器通过多个中断接口与外部设备进行信号传输，有效提高信号传输效率，实现低成本、通用性强以及可配置性高的从站控制器。本实施例的基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器，具有通用性高、成本低的特点。
与本实施例提供的基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器对应的，本发明第二实施例还提供一种利用该基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器进行通信的方法，该方法包括：
通过所述第一接口配置所述EtherCAT从站控制器以进行初始化设置；
通过所述中断接口接收外部设备的请求信号，并根据所述请求信号通过所述第一接口与所述EtherCAT从站控制器进行数据交互。
该通信过程中，利用DSP处理器的第一接口与EtherCAT从站控制器进行连接，能够高效地进行DSP处理器与EtherCAT从站控制器之间的数据传输，EtherCAT从站控制器通过多个中断接口与DSP处理器进行同步信号的传输，有效提高信号传输效率，实现低成本、通用性强以及可配置性高的从站控制器。本实施例的基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器，具有通用性高、成本低的特点。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。
Claims (10)
1.一种基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器，其特征在于，
DSP处理器包括：与所述从站控制器连接的第一接口；以及
至少三个与EtherCAT从站控制器连接的中断接口；所述EtherCAT从站控制器包括：与所述第一接口连接的第二接口；
其中，DSP处理器配置为通过所述中断接口接收所述EtherCAT从站控制器获取的来自外部设备的请求信号，并根据所述请求信号通过所述第一接口与所述EtherCAT从站控制器进行数据交互。
2.根据权利要求1所述的从站控制器，其特征在于，所述DSP处理器还配置为：
通过所述第一接口配置所述EtherCAT从站控制器以进行初始化设置。
3.根据权利要求2所述的从站控制器，其特征在于，
所述DSP处理器进一步配置为根据所述请求信号获取EtherCAT从站控制器的对应于所述请求信号的待读取数据，以及输出所述待读取数据至EtherCAT从站控制器。
4.根据权利要求3所述的从站控制器，其特征在于，
所述EtherCAT从站控制器还配置为获取来自外部设备的同步信号，并通过所述中断接口输出至所述DSP处理器；
所述DSP处理器还配置为根据所述同步信号锁存所述待读取数据，以及响应于所述EtherCAT从站控制器获取的下一请求信号输出所述锁存后的待读取数据。
5.根据权利要求1所述的从站控制器，其特征在于，所述DSP处理器为DSP28335处理器。
6.根据权利要求1所述的从站控制器，其特征在于，所述第一接口为XINTF接口。
7.根据权利要求1所述的从站控制器，其特征在于，所述EtherCAT从站控制器为LAN9252从站控制器。
8.根据权利要求4所述的从站控制器，其特征在于，所述EtherCAT从站控制器还包括：与电源连接的电源接口、与存储器连接的i2c接口以及与外部设备连接的外部网口接口。
9.一种利用如权利要求1～8中任一项所述的从站控制器进行通信的方法，其特征在于，包括：
接收外部设备的请求信号以输出同步信号；
根据所述同步信号与所述EtherCAT从站控制器进行数据交互。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述通过所述中断接口接收外部设备的请求信号之前还包括：通过所述第一接口配置所述EtherCAT从站控制器以进行初始化设置。
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