CN112666589A - 无人机寻找仪、无人机的寻找方法和电力巡检无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机寻找仪、无人机的寻找方法和电力巡检无人机。无人机寻找仪包括信号接收装置和信号发射装置；信号接收装置固定在无人机上，信号接收装置包括定位模块和声光自救模块，信号接收装置用于通过定位模块实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端；声光自救模块用于发出声光信号；信号发射装置包括声光控制模块，声光控制模块用于控制声光自救模块，信号发射装置用于在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，通过声光控制模块控制声光自救模块发出声光信号。本发明的技术方案，有助于降低无人机寻找工作的难度和成本，并提高无人机寻找工作的效率以及找回无人机的概率。
Description
技术领域
本发明涉及电力***技术领域，尤其涉及一种无人机寻找仪、无人机的寻找方法和电力巡检无人机。
背景技术
随着我国无人机事业的迅速发展，无人机在输配电线路巡检作业中得到了广泛应用。目前，由于高压输电线路多位于高山峻岭等信号较差的区域、无人机飞手的操作技能水平参差不一以及无人机和电池容易出现故障等原因，造成电力巡检无人机的坠机现象时有发生，使得坠机后的无人机查找工作劳动强度大且极其困难，绝大部分无人机都无法找回，造成资产流失。
发明内容
本发明提供一种无人机寻找仪、无人机的寻找方法和电力巡检无人机，以提高无人机寻找工作的效率以及找回无人机的概率。
第一方面，本发明提供了一种无人机寻找仪，包括：
信号接收装置和信号发射装置，所述信号接收装置与移动终端和所述信号发射装置通信连接；所述信号接收装置固定在无人机上，所述信号接收装置包括定位模块和声光自救模块，所述信号接收装置用于通过所述定位模块实时获取所述无人机的定位信号，并将所述定位信号发送至所述移动终端；所述声光自救模块用于发出声光信号；
所述信号发射装置包括声光控制模块，所述声光控制模块用于控制所述声光自救模块，所述信号发射装置用于在所述移动终端根据所述定位信号确定所述无人机的失联位置之后，通过所述声光控制模块控制所述声光自救模块发出所述声光信号。
可选地，所述信号接收装置安装于封闭的壳体内，所述信号接收装置通过所述壳体固定在所述无人机上。
可选地，所述定位模块包括基于全球定位***的***，所述声光自救模块包括发光元件和语音播报元件。
可选地，所述信号接收装置还包括第一无线通信器，所述定位模块和所述声光自救模块与所述第一无线通信器电连接，且所述第一无线通信器与所述移动终端通信连接；
所述信号发射装置还包括第二无线通信器，所述第二无线通信器与所述第一无线通信器通信连接，且所述第二无线通信器与所述声光控制模块电连接。
可选地，所述信号接收装置还包括充电模块和充电口，所述充电模块连接所述充电口，所述充电口设置于所述壳体表面。
可选地，所述信号发射装置安装于壳体内；所述声光控制模块包括控制按键，所述控制按键设置于所述壳体表面。
可选地，所述信号发射装置还包括充电模块和充电口，所述充电模块连接所述充电口，所述充电口设置于所述壳体表面。
第二方面，本发明还提供了一种无人机的寻找方法，由第一方面所述的无人机寻找仪执行，所述无人机的寻找方法包括：
通过所述信号接收装置中的所述定位模块实时获取所述无人机的定位信号，并将所述定位信号发送至所述移动终端；
通过所述信号发射装置中的所述声光控制模块在所述移动终端根据所述定位信号确定所述无人机的失联位置之后，控制所述声光自救模块发出所述声光信号。
可选地，每个所述信号接收装置对应一个设备识别信息，所述信号接收装置向所述移动终端发送的所述定位信号中包括所述设备识别信息，以使所述移动终端根据所述设备识别信息确定不同所述无人机的失联位置。
第三方面，本发明还提供了一种电力巡检无人机，包括第一方面所述的无人机寻找仪。
本发明提供的无人机寻找仪包括信号接收装置和信号发射装置，信号接收装置固定在无人机上，信号接收装置包括定位模块和声光自救模块，信号接收装置用于通过定位模块实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端，以使工作人员能够通过移动终端确定无人机的失联位置；声光自救模块用于发出声光信号；信号发射装置包括声光控制模块，声光控制模块用于控制声光自救模块，信号发射装置用于在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，通过声光控制模块控制声光自救模块发出声光信号，以便工作人员能够根据声源和光源迅速找回无人机。本发明的技术方案，有助于缓解电力巡检无人机因坠机或失联而无法找回，造成资产流失的问题，有利于无人机坠机原因的分析和无人机保险的申报，并且无人机寻找仪的结构简单、操作简易，有助于降低无人机寻找工作的难度和成本，并提高无人机寻找工作的效率以及找回无人机的概率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种无人机寻找仪的模块结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种信号接收装置的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种无人机寻找仪的模块结构示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种无人机寻找仪的模块结构示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种无人机寻找仪的模块结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种信号发射装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种无人机的寻找方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
本发明实施例提供了一种无人机寻找仪，本实施例可适用于寻找失联或坠机的无人机的情况。图1是本发明实施例提供的一种无人机寻找仪的模块结构示意图，如图1所示，该无人机寻找仪包括：信号接收装置10和信号发射装置20，信号接收装置10与移动终端和信号发射装置20通信连接；信号接收装置10固定在无人机上，信号接收装置10包括定位模块110和声光自救模块120，信号接收装置10用于通过定位模块110实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端；声光自救模块120用于发出声光信号；信号发射装置20包括声光控制模块210，声光控制模块210用于控制声光自救模块120，信号发射装置20用于在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，通过声光控制模块210控制声光自救模块120发出声光信号。
其中，无人机(图1中未示出)可以是电力巡检无人机，例如用于对电力***的输配电线路进行巡检作业的无人机。移动终端(图1中未示出)可以是手机、平板电脑和智能穿戴设备(例如智能手表)等移动终端设备，信号接收装置10可以与移动终端和信号发射装置20通信连接，例如以蓝牙或无线网络等方式连接。定位模块110用于实时确定自身的定位信号，也即无人机的定位信号，该定位信号包括无人机的地理位置信息，信号接收装置10可通过定位模块110实时获取无人机的定位信号，并将无人机的定位信号实时发送至移动终端，以使移动终端能够实时确定无人机当前所在的地理位置。声光自救模块120用于发出声光信号，该声光信号可包括声源信号和光源信号，例如声源信号为蜂鸣声、报警声或者语音播报声，光源信号为单色或多色光线，也可以是闪烁的光线，声光自救模块120发出声光信号，以便工作人员通过声源和光源寻找失联或坠机的无人机。声光控制模块210用于控制声光自救模块120，例如控制声光自救模块120发出声光信号，或者停止发出声光信号。无人机的失联位置是指无人机发生失联或坠机后，最后停留的位置。
示例性地，参见图1，对本实施例中的无人机寻找仪的工作原理进行说明：在无人机执行电力巡检作业之前，可将信号接收装置10固定在无人机上，而信号发射装置20和移动终端可以由工作人员随身携带。确认信号接收装置10是否与移动终端和信号发射装置20正常通信连接，例如可通过移动终端中具有导航功能的应用程序与无人机上的信号接收装置10建立通信。无人机在巡检过程中，信号接收装置10可通过定位模块110实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端，以使工作人员能够通过移动终端中的应用程序确定无人机的实时位置。若无人机出现失联或坠机等情况，无人机寻找仪可引导工作人员寻找无人机，不受地形的限制，只要能够获取定位信号，即使无人机距离工作人员较远，移动终端中的应用程序也能够根据定位信号显示无人机的位置，这一显示方式类似于手机的导航功能，且应用程序的导航界面在显示无人机的位置的同时，也可以显示移动终端的位置，即工作人员的位置。在移动终端根据信号接收装置10发送的定位信号确定无人机的失联位置，并确定工作人员已抵达无人机的失联位置附近之后，信号接收装置10可停止向移动终端发送无人机的定位信号。为了确定无人机的精确位置信息，工作人员可以在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，利用信号发射装置20中的声光控制模块210，控制信号接收装置10中的声光自救模块120发出声光信号，以便工作人员根据声源和光源迅速找到无人机。
本发明实施例提供的无人机寻找仪包括信号接收装置和信号发射装置，信号接收装置固定在无人机上，信号接收装置包括定位模块和声光自救模块，信号接收装置用于通过定位模块实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端，以使工作人员能够通过移动终端确定无人机的失联位置；声光自救模块用于发出声光信号；信号发射装置包括声光控制模块，声光控制模块用于控制声光自救模块，信号发射装置用于在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，通过声光控制模块控制声光自救模块发出声光信号，以便工作人员能够根据声源和光源迅速找回无人机。本发明实施例的技术方案，有助于缓解电力巡检无人机因坠机或失联而无法找回，造成资产流失的问题，有利于无人机坠机原因的分析和无人机保险的申报，并且无人机寻找仪的结构简单、操作简易，有助于降低无人机寻找工作的难度和成本，并提高无人机寻找工作的效率以及找回无人机的概率。
图2是本发明实施例提供的一种信号接收装置的结构示意图，图2示意性的示出了信号接收装置的外部结构。结合图1和图2，在上述实施例的基础上，可选地，设置信号接收装置10安装于封闭的壳体内，信号接收装置10通过壳体固定在无人机上。
示例性地，结合图1和图2，信号接收装置10安装于封闭的第一壳体30内，信号接收装置10通过第一壳体30固定在无人机上。其中，第一壳体30可以是硬质绝缘壳体，第一壳体30用于保护信号接收装置10。设置信号接收装置10安装在封闭的第一壳体30内，且第一壳体30固定在无人机上，即使无人机发生意外事故，例如无人机发生强烈撞击落入水中，第一壳体30也能够起到防水的作用，保护信号接收装置10，以免影响信号接收装置10获取无人机的定位信号。
参见图2，可选地，设置信号接收装置10还包括充电模块和充电口，充电模块连接充电口，充电口设置于壳体表面。示例性地，信号接收装置10包括充电模块(图2中未示出)和第一充电口140，充电模块连接第一充电口140，充电模块安装于第一壳体30内部，第一充电口140设置于第一壳体30表面。充电模块可包括充电电池，第一充电口140可以是充电电池的充电插口，在信号接收装置10开始工作前，可通过第一充电口140连接电源，为信号接收装置10充电，以在无人机起飞前保证信号接收装置10电量充足。
图3是本发明实施例提供的另一种无人机寻找仪的模块结构示意图，如图3所示，可选地，设置定位模块110包括基于全球定位***的***111，声光自救模块120包括发光元件121和语音播报元件122。
其中，基于全球定位***的***111可以是GPS(Global Positioning System，GPS)***，GPS***能够在全球范围内实时进行卫星定位和导航，具有低成本、高精度的特点，并且能够快速获取定位信号，利用定位模块110获取无人机的实时定位信号，有助于快速确定无人机的失联位置的大概范围。声光自救模块120中的发光元件121可以是发光二极管，也可以是警示灯。语音播报元件122可以是蜂鸣器，也可以是报警器或语音播报器。示例性地，工作人员通过声光控制模块210控制声光自救模块120发出声光信号时，发光元件121可以发出红光，语音播报元件122可以进行报警，以便工作人员根据声源和光源迅速找到无人机。
结合图2和图3，在上述实施例的基础上，可选地，信号接收装置10中的***111安装在第一壳体30的内部，发光元件121安装在第一壳体30的表面，第一壳体30的表面还设置有语音播报口1221，语音播报元件122安装在第一壳体30的内部，并且与语音播报口1221的位置对应设置。由***111、发光元件121、语音播报元件122和第一壳体30构成的信号接收装置10具有体积小、重量轻、灵敏度高以及操作安装简易的特点，可方便地安装在无人机机身上。
图4是本发明实施例提供的另一种无人机寻找仪的模块结构示意图，如图4所示，可选地，设置信号接收装置10还包括第一无线通信器130，定位模块110和声光自救模块120与第一无线通信器130电连接，且第一无线通信器130与移动终端通信连接；信号发射装置20还包括第二无线通信器220，第二无线通信器220与第一无线通信器130通信连接，且第二无线通信器220与声光控制模块210电连接。
其中，第一无线通信器130和第二无线通信器220均为无线通信器，包括但不限于蓝牙通信器、射频通信器(Radio Frequency，RF)和无线网络(Wi-Fi)通信器等。定位模块110可通过第一无线通信器130将无人机的定位信号发送至移动终端，声光控制模块210可通过第二无线通信器220将控制信号发送至信号接收装置10中的第一无线通信器130，以通过第一无线通信器130发送控制信号至声光自救模块120，进而控制声光自救模块120发出声光信号。
图5是本发明实施例提供的另一种无人机寻找仪的模块结构示意图，图6是本发明实施例提供的一种信号发射装置的结构示意图，图6示意性的示出了信号发射装置的外部结构。结合图5和图6，可选地，设置信号发射装置20安装于壳体内；声光控制模块210包括控制按键211，控制按键211设置于壳体表面。
示例性地，结合图5和图6，信号发射装置20可安装于封闭的第二壳体40内，以方便工作人员携带，控制按键211设置于第二壳体40的表面。为了确定无人机的精确位置信息，工作人员可以在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，按下控制按键211，以向信号接收装置10中的声光自救模块120发送控制信号，控制声光自救模块120发出声光信号，以便工作人员根据声源和光源迅速找到无人机。
参见图6，可选地，设置信号发射装置20还包括充电模块和充电口，充电模块连接充电口，充电口设置于壳体表面。示例性地，信号发射装置20包括充电模块(图中未示出)和第二充电口230，充电模块连接第二充电口230，充电模块安装于第二壳体40内部，第二充电口230设置于第二壳体40表面。充电模块可包括充电电池，第二充电口230可以是充电电池的充电插口，在信号发射装置20开始工作前，可通过第二充电口230连接电源，为信号发射装置20充电，以在无人机起飞前保证信号发射装置20电量充足。
实施例二
本发明实施例还提供了一种无人机的寻找方法，图7是本发明实施例提供的一种无人机的寻找方法的流程示意图，本实施例可适用于寻找失联或坠机的无人机的情况，该无人机的寻找方法可以由本发明任意实施例提供的无人机寻找仪执行，如图7所示，该无人机的寻找方法具体包括：
S110、通过信号接收装置中的定位模块实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端。
示例性地，参见图1，在无人机执行电力巡检作业之前，可将信号接收装置10固定在无人机上，而信号发射装置20和移动终端可以由工作人员随身携带。确认信号接收装置10是否与移动终端和信号发射装置20正常通信连接，例如可通过移动终端中具有导航功能的应用程序与无人机上的信号接收装置10建立通信。无人机在巡检过程中，信号接收装置10可通过定位模块110实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端，以使工作人员能够通过移动终端中的应用程序确定无人机的实时位置。若无人机出现失联或坠机等情况，无人机寻找仪可引导工作人员寻找无人机，不受地形的限制，只要能够获取定位信号，即使无人机距离工作人员较远，移动终端中的应用程序也能够根据定位信号显示无人机的位置，这一显示方式类似于手机的导航功能，且应用程序的导航界面在显示无人机的位置的同时，也可以显示移动终端的位置，即工作人员的位置。在移动终端根据信号接收装置10发送的定位信号确定无人机的失联位置，并确定工作人员已抵达无人机的失联位置附近之后，信号接收装置10可停止向移动终端发送无人机的定位信号。
S120、通过信号发射装置中的声光控制模块在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，控制声光自救模块发出声光信号。
示例性地，继续参见图1，为了确定无人机的精确位置信息，工作人员可以在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，利用信号发射装置20中的声光控制模块210，控制信号接收装置10中的声光自救模块120发出声光信号，以便工作人员根据声源和光源迅速找到无人机。
本发明实施例提供的无人机的寻找方法，由本发明任意实施例提供的无人机寻找仪执行，该无人机的寻找方法包括：通过信号接收装置中的定位模块实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端；通过信号发射装置中的声光控制模块在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，控制声光自救模块发出声光信号。本发明实施例的技术方案，有助于缓解电力巡检无人机因坠机或失联而无法找回，造成资产流失的问题，有利于无人机坠机原因的分析和无人机保险的申报，并且无人机寻找仪的结构简单、操作简易，有助于降低无人机寻找工作的难度和成本，并提高无人机寻找工作的效率以及找回无人机的概率。
在上述实施例的基础上，可选地，设置每个信号接收装置对应一个设备识别信息，信号接收装置向移动终端发送的定位信号中包括设备识别信息，以使移动终端根据设备识别信息确定不同无人机的失联位置。
示例性地，设备识别信息可包括设备识别码，该识别码可以是信号接收装置的序列号，每个信号接收装置对应唯一一个序列号，以使不同信号接收装置对应不同的设备识别信息。工作人员可在移动终端中的应用程序输入信号接收装置的设备识别信息，并输入信号接收装置对应的无人机的名称，移动终端可根据不同信号接收装置发送的无人机的定位信号中的设备识别信息，确定不同无人机的实时位置及失联位置，移动终端还可以在应用程序的导航界面中展示无人机的名称和实时位置信息，以便工作人员能够便捷地确认无人机的实时位置及失联位置。
结合图2、图5和图6，示例性地，以移动终端是手机为例，对本方案的工作原理进行说明。在无人机执行电力巡检作业之前，确认信号接收装置10和信号发射装置20是否电量充足，并确认信号接收装置10和信号发射装置20是否正常通信连接，并将信号接收装置10固定在无人机上。通过手机中具有追踪及导航功能的应用程序(例如“云参谋”)输入信号接收装置10的设备识别信息和名称，并确保手机与信号接收装置10正常通信连接。无人机在执行电力巡检工作过程中，信号接收装置10可通过***111实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至手机，以使工作人员能够通过应用程序的导航界面确定无人机的实时位置。当无人机失联后，工作人员可携带与信号接收装置10保持通信的手机和信号发射装置20，利用手机中的应用程序作为导航仪来引导工作人员寻找无人机，通过应用程序根据无人机的定位信号确定无人机的失联位置的大概范围。当应用程序的导航界面显示工作人员的位置已达到无人机的失联位置附近时，工作人员可按下信号发射装置20上的控制按键211，以控制发光元件121发出光信号，并控制语音播报元件122发出声音信号，例如在控制按键211的控制下，发光元件121发出红光，语音播报元件122进行报警，这样工作人员即可根据声源和光源迅速找到无人机。本实施例的技术方案，有助于工作人员确定无人机的失联位置，并迅速找回无人机，降低了无人机寻找工作的难度和成本，并提高了无人机寻找工作的效率以及找回无人机的概率。
实施例三
本发明实施例还提供了一种电力巡检无人机，该电力巡检无人机包括本发明任意实施例所提供的无人机寻找仪。该电力巡检无人机用于对电力***的输配电线路进行巡检作业，例如对高压输电线路进行巡检。参见图1，电力巡检无人机包括无人机寻找仪，无人机寻找仪包括：信号接收装置10和信号发射装置20，信号接收装置10与移动终端和信号发射装置20通信连接；信号接收装置10固定在无人机上，信号接收装置10包括定位模块110和声光自救模块120，信号接收装置10用于通过定位模块110实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端；声光自救模块120用于发出声光信号；信号发射装置20包括声光控制模块210，声光控制模块210用于控制声光自救模块120，信号发射装置20用于在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，通过声光控制模块210控制声光自救模块120发出声光信号。本发明实施例所提供的电力巡检无人机包括本发明任意实施例所提供的无人机寻找仪，因此电力巡检无人机具备无人机寻找仪相应的功能模块和有益效果，不再赘述。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种无人机寻找仪，其特征在于，包括：
信号接收装置和信号发射装置，所述信号接收装置与移动终端和所述信号发射装置通信连接；所述信号接收装置固定在无人机上，所述信号接收装置包括定位模块和声光自救模块，所述信号接收装置用于通过所述定位模块实时获取所述无人机的定位信号，并将所述定位信号发送至所述移动终端；所述声光自救模块用于发出声光信号；
所述信号发射装置包括声光控制模块，所述声光控制模块用于控制所述声光自救模块，所述信号发射装置用于在所述移动终端根据所述定位信号确定所述无人机的失联位置之后，通过所述声光控制模块控制所述声光自救模块发出所述声光信号。
2.根据权利要求1所述的无人机寻找仪，其特征在于，所述信号接收装置安装于封闭的壳体内，所述信号接收装置通过所述壳体固定在所述无人机上。
3.根据权利要求1所述的无人机寻找仪，其特征在于，所述定位模块包括基于全球定位***的***，所述声光自救模块包括发光元件和语音播报元件。
4.根据权利要求1所述的无人机寻找仪，其特征在于，所述信号接收装置还包括第一无线通信器，所述定位模块和所述声光自救模块与所述第一无线通信器电连接，且所述第一无线通信器与所述移动终端通信连接；
所述信号发射装置还包括第二无线通信器，所述第二无线通信器与所述第一无线通信器通信连接，且所述第二无线通信器与所述声光控制模块电连接。
5.根据权利要求2所述的无人机寻找仪，其特征在于，所述信号接收装置还包括充电模块和充电口，所述充电模块连接所述充电口，所述充电口设置于所述壳体表面。
6.根据权利要求1所述的无人机寻找仪，其特征在于，所述信号发射装置安装于壳体内；所述声光控制模块包括控制按键，所述控制按键设置于所述壳体表面。
7.根据权利要求6所述的无人机寻找仪，其特征在于，所述信号发射装置还包括充电模块和充电口，所述充电模块连接所述充电口，所述充电口设置于所述壳体表面。
8.一种无人机的寻找方法，其特征在于，由权利要求1-7中任一所述的无人机寻找仪执行，所述无人机的寻找方法包括：
通过所述信号接收装置中的所述定位模块实时获取所述无人机的定位信号，并将所述定位信号发送至所述移动终端；
通过所述信号发射装置中的所述声光控制模块在所述移动终端根据所述定位信号确定所述无人机的失联位置之后，控制所述声光自救模块发出所述声光信号。
9.根据权利要求8所述的无人机的寻找方法，其特征在于，每个所述信号接收装置对应一个设备识别信息，所述信号接收装置向所述移动终端发送的所述定位信号中包括所述设备识别信息，以使所述移动终端根据所述设备识别信息确定不同所述无人机的失联位置。
10.一种电力巡检无人机，其特征在于，包括权利要求1-7中任一所述的无人机寻找仪。
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