CN112660110B - 一种扭矩限制值确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扭矩限制值确定方法及装置，包括：根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；根据整车纵向力和当前垂直载荷确定当前路面附着系数；根据当前路面附着系数和当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径；基于当前车辆姿态和当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数；根据当前路面的摩擦圆半径、下一时间周期的路面摩擦圆半径、当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值。本发明的实施保证车辆可以实时驾驶在安全稳定状态，具有更好的实时性和安全性。

Description

一种扭矩限制值确定方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆安全控制领域，特别涉及一种扭矩限制值确定方法及装置。

背景技术

目前相关技术最新进展在于博世的车身电子稳定***(ESP)，通过监测方向盘的转向角度，车辆实际车速、车轮轮速传感器、侧滑传感器、三向加速度传感器、横摆角速度等信号，在控制器中计算出当前车辆信息，再与存储在存储器里预先设定的数据进行对比，估计当前车辆的驾驶状态。当车辆驾驶状态偏离后会进行制动扭矩的干预，并通过驱动扭矩的变化调整驾驶姿态，保证车辆的安全稳定，但只能在车辆出现失稳的情况下进行反馈控制以修正车辆姿态和操纵的稳定，不能针对性进行预测控制，实现预测降扭保护。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明主要解决车辆在入弯的路况中，只存在车辆出现失稳后进行的反馈控制，而没有对极限工况的主动安全控制，本发明通过保证侧向力与纵向力的合力限制在地面附着系数所能提供的极限值内，从而主动保证车辆的稳定驾驶。因此，本发明提供一种扭矩限制值确定方法，包括：

根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；

根据整车纵向力和所述当前垂直载荷确定当前路面附着系数；

根据所述当前路面附着系数和所述当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径；

基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数；

根据所述当前路面的摩擦圆半径、所述下一时间周期的路面摩擦圆半径、所述当前轮胎受力极限参数和所述下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值。

进一步地、所述轮距相关参数包括：车辆前轴与质心的距离、车辆后轴与质心的距离及质心的高度；

所述根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷，包括：

所述三向加速度、所述车辆前轴与质心的距离、所述车辆后轴与质心的距离及所述质心的高度确定车辆的当前垂直载荷。

进一步地、所述整车纵向力是根据车轮的驱动力、制动力、***响应特性和***传递特性计算出的。

进一步地、所述当前车辆姿态包括：质心侧偏角和方向盘转角；

所述基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数，包括：

基于所述质心侧偏角、所述方向盘转角和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数。

进一步地、所述质心侧偏角是根据所述三向加速度、横摆角速度和当前车速确定出的。

进一步地、还包括：

基于所述最大扭矩限制值对车辆扭矩进行调控。

另一方面，本发明提供一种扭矩限制值确定装置，包括：

垂直载荷确定模块，被配置为执行根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；

路面附着系数确定模块，被配置为执行根据整车纵向力和所述当前垂直载荷确定当前路面附着系数；

摩擦圆半径确定模块，被配置为执行根据所述当前路面附着系数和所述当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径；

轮胎受力确定模块，被配置为执行基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数；

扭矩限制值生成模块，被配置为执行根据所述当前路面的摩擦圆半径、所述下一时间周期的路面摩擦圆半径、所述当前轮胎受力极限参数和所述下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值。

进一步地、还包括：

扭矩调控模块，被配置为执行对基于所述最大扭矩限制值对车辆扭矩进行调控。

另一方面，本发明提供一种扭矩限制值确定设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的扭矩限制值确定方法。

再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的扭矩限制值确定方法。

本发明提供的一种扭矩限制值确定方法及装置，具有如下有益效果：

本发明可以实时判断当前车辆的摩擦圆半径，并预测车辆状态主动限制驱动扭矩，保证车辆转弯时的安全稳定，避免出现车辆的运动状态出现失稳异常；

通过轮胎本身侧向力极限特性，进一步限制驱动扭矩，保证车辆自身所能达到的侧向力极限不被超越。

通过实时监控车辆并估算当前地面可以提供的最大侧向力极限值，通过实时预测控制进行主动的驱动扭矩限制，保证车辆可以实时驾驶在安全稳定状态，主动保证车辆的驾驶安全稳定，避免车辆出现失稳后再进行车辆姿态的调整，具有更好的实时性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种扭矩限制值确定方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种扭矩限制值确定方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种扭矩限制值确定方法装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种扭矩限制值确定方法装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

其中，710-垂直载荷确定模块，720-路面附着系数确定模块，730-摩擦圆半径确定模块，740-轮胎受力确定模块，750-扭矩限制值生成模块，760-扭矩调控模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1所示，图1是本申请实施例提供的一种扭矩限制值确定方法的流程示意图，本方法的执行主体可以是汽车(例如，纯电动汽车、混动汽车、传统燃油汽车)的电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)，本方法包括：

S102、根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；

在具体的实施过程中，三向加速度可以通过加速度传感器获得，三向加速度可以包括：侧向加速度、纵向加速度和垂直加速度，三向加速度中不同加速度之间相互垂直，三向加速度可以构成三维坐标系，三维坐标系的原点在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置。其中，纵向加速度为车辆长度轴对应的加速度，侧向加速度为车辆宽度轴对应的加速度，垂直加速度为分别与纵向加速度和侧向加速度垂直方向的加速度。当前垂直载荷表征车辆在行驶过程中对地面的垂直压力。

轮距相关参数可以包括：车辆前轴与质心的距离、车辆后轴与质心的距离及质心的高度。

可以理解的是，车辆前轴与质心的距离、车辆后轴与质心的距离及质心的高度属于车辆的基本参数，可以是在车辆生产后确定的或根据传感器计算出的。

所述根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷，包括：

根据所述三向加速度、所述车辆前轴与质心的距离、所述车辆后轴与质心的距离及所述质心的高度确定车辆的当前垂直载荷。

在具体的实施过程中，车辆前轴载荷估算基本公式为F_zfl＝(mgb-ma_xh)/2(a+b)-mayha/((a+b)*L_fwhl)，F_zfr＝(mgb-ma_xh)/2(a+b)+mayha/((a+b)*L_fwhl)，F_zrl＝(mgb+ma_xh)/2(a+b)-mayha/((a+b)*L_fwhl)，F_zrr＝(mgb+ma_xh)/2(a+b)+mayha/((a+b)*L_fwhl)其中，车辆前轴载荷为每个车轮对应的垂直载荷，m为整车质量，a为前轴至质心距离，b为后轴至质心距离，h为质心高度，a_x为纵向加速度，a_y为侧向加速度，L_fwhl为前轮轮距，L_rwhl为后轮轮距，F_zfl为车辆的左侧前轮的垂直载荷，F_zfr为车辆的右侧前轮的垂直载荷，F_zrl为车辆的右侧后轮的垂直载荷，F_zrr为车辆的右侧后轮的垂直载荷。可以理解的是，车辆前轴载荷与车辆后轴载荷的和为当前垂直载荷。

S104、根据整车纵向力和所述当前垂直载荷确定当前路面附着系数。

在具体的实施过程中，当前路面附着系数可以用于表示各个轮胎的打滑情况，当前路面附着系数可以使用下述公式进行计算，μ＝F_x/F_z，其中，μ为当前路面附着系数，F_x为整车纵向力，F_z为车辆当前垂直载荷。

整车纵向力可以通过驱动力乘以***响应特性乘以***传递特性而后减去制动力得到的，其中***响应特性和***传递特性为车辆油门踩下或释放后对应的响应加速或减速的特性参数。

S106、根据所述当前路面附着系数和所述当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径。

在具体的实施过程中，下一时间周期在本说明书实施例中不做具体限定，可以是0.01s，每个时间周期可以表征计算路面摩擦圆半径的时间，汇总当前路面附着情况信息(当前路面附着系数)以及车辆载荷信息(当前垂直载荷)，估算当前路面的摩擦圆半径，并预测路面摩擦圆半径可能的状态，具体如下公式所示。

摩擦圆半径＝Fz*μ

S108、基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数。

在具体的实施过程中，轮胎模型参数对照表中存储有与当前车辆姿态和当前垂直载荷对应的当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述当前车辆姿态可以包括：质心侧偏角和方向盘转角；

所述基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数，包括：

基于所述质心侧偏角、所述方向盘转角和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数。

质心侧偏角和方向盘转角可以用于判断车辆姿态及轮胎侧偏角的估算，在车辆发生转弯时，根据方向盘转角、质心侧偏角和当前垂直载荷在轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数并预测下一时间周期的轮胎受力极限参数，其中，下一时间周期的轮胎受力极限参数可以通过侧向加速度变化率乘以d_t来确定。对侧向加速度求导可以得到侧向加速度变化率。其中，d_t为当前时间与预测时间的时间间隔。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述质心侧偏角是根据所述三向加速度、横摆角速度、当前车速及方向盘转角确定出的。

在具体的实施过程中，可以根据车辆的三向加速度，横摆角速度，当前车速，实时估算质心侧偏角，基本估算公式可以为β＝∫(a_y/v-ω)dt，其中，β为质心侧偏角，a_y为侧向加速度，v为当前车速，ω为实际的横摆角速度。

S110、根据所述当前路面的摩擦圆半径、所述下一时间周期的路面摩擦圆半径、所述当前轮胎受力极限参数和所述下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值。

在具体的实施过程中，可以根据当前路面的摩擦圆半径、当前轮胎受力极限参数计算当前扭矩限制值F_Xmax：

可以根据下一时间周期的路面摩擦圆半径和下一时间周期的轮胎受力极限参数计算下一时间周期的扭矩限制值：

选取当前扭矩限制值和下一时间周期的扭矩限制值中数值小的作为最大扭矩限制值。

通过此公式限制允许纵向加速度，从而限制允许扭矩；

侧向力极限则是通过当前侧向加速度的变化率乘以d_t得到预测的侧向加速度，并根据预测的侧向加速度和当前的侧向力极限差值，(即Aypre*m)来限制允许的纵向力。Aypre为d_t时间后预测得到的侧向加速度，m为整车质量。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图2是本申请实施例提供的另一种扭矩限制值确定方法的流程示意图，如图2所示，还包括：

S112、基于所述最大扭矩限制值对车辆扭矩进行调控。

在具体的实施过程中，ECU可以根据最大扭矩限制值控制电机的输出以对车辆扭矩进行调控。

本发明可以实时判断当前车辆的摩擦圆半径，并预测车辆状态主动限制驱动扭矩，保证车辆转弯时的安全稳定，避免出现车辆的运动状态出现失稳异常；

通过轮胎本身侧向力极限特性，进一步限制驱动扭矩，保证车辆自身所能达到的侧向力极限不被超越。

通过实时监控车辆并估算当前地面可以提供的最大侧向力极限值，通过实时预测控制进行主动的驱动扭矩限制，保证车辆可以实时驾驶在安全稳定状态，主动保证车辆的驾驶安全稳定，避免车辆出现失稳后再进行车辆姿态的调整，具有更好的实时性和安全性。

另一方面，本说明书实施例提供一种扭矩限制值确定装置，图3是本发明实施例提供的一种扭矩限制值确定方法装置的结构示意图，如图3所示，包括：

垂直载荷确定模块710，被配置为执行根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；

路面附着系数确定模块720，被配置为执行根据整车纵向力和所述当前垂直载荷确定当前路面附着系数；

摩擦圆半径确定模块730，被配置为执行根据所述当前路面附着系数和所述当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径；

轮胎受力确定模块740，被配置为执行基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数；

扭矩限制值生成模块750，被配置为执行根据所述当前路面的摩擦圆半径、所述下一时间周期的路面摩擦圆半径、所述当前轮胎受力极限参数和所述下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图4是本发明实施例提供的另一种扭矩限制值确定方法装置的结构示意图，如图4所示，还包括：

扭矩调控模块760，被配置为执行对基于所述最大扭矩限制值对车辆扭矩进行调控。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

另一方面，图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，本发明提供一种扭矩限制值确定设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的扭矩限制值确定方法。

再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的扭矩限制值确定方法。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供测试方法，其实现原理及产生的技术效果和前述***实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述***实施例中相应内容。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Okly Memory)、随机存取存储器(RAM，Rakdom Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在一个具体的实施例中，如图5所示，其示出了本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。所述电子设备800可以包括一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器810、一个或者一个以上处理核心的处理器820、输入单元830、显示单元840、射频(RadioFrequekcy，RF)电路850、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块860以及电源870等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

所述存储器810可用于存储软件程序以及模块，所述处理器820通过运行或执行存储在所述存储器810的软件程序以及模块，以及调用存储在存储器810内的数据，从而执行各种功能应用以及数据处理。所述存储器810可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器810可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器810还可以包括存储器控制器，以提供处理器820对存储器810的访问。

所述处理器820是电子设备800的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器810内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器810内的数据，执行电子设备800的各种功能和处理数据，从而对电子设备800进行整体监控。所述处理器820可以是中央处理器(Cektral Processikg Ukit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Sigkal Processor，DSP)、专用集成电路(Applicatiok SpecificIktegrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述输入单元830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元830可包括图像输入设备831以及其他输入设备832。图像输入设备831可以是摄像头，也可以是光电扫描设备。除了图像输入设备831，输入单元830还可以包括其他输入设备832。具体地，其他输入设备832可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

所述显示单元840可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元840可包括显示面板841，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Orgakic Light-Emittikg Diode，OLED)等形式来配置显示面板841。

所述RF电路850可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器820处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路850包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Koise Amplifier，LKA)、双工器等。此外，RF电路850还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯***(Global System of Mobilecommukicatiok，GSM)、通用分组无线服务(Gekeral Packet Radio Service，GPRS)、码分多址(Code Divisiok Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Widebakd Code DivisiokMultiple Access，WCDMA)、长期演进(Lokg Term Evolutiok，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messagikg Service，SMS)等。

WiFi属于短距离无线传输技术，电子设备800通过WiFi模块860可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图5示出了WiFi模块860，但是可以理解的是，其并不属于电子设备800的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

所述电子设备800还包括给各个部件供电的电源870(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理***与处理器820逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源870还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

需要说明的是，尽管未示出，所述电子设备800还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器执行以完成上述任一所述的扭矩限制值确定方法。

可选地，在本发明实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Okly Memory，ROM)、随机存取存储器(Rakdom Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以上述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种扭矩限制值确定方法，其特征在于，包括：

根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；

根据整车纵向力和所述当前垂直载荷确定当前路面附着系数；

根据所述当前路面附着系数和所述当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径；

基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数；

根据所述当前路面的摩擦圆半径、所述下一时间周期的路面摩擦圆半径、所述当前轮胎受力极限参数和所述下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值。

2.根据权利要求1所述的扭矩限制值确定方法，其特征在于，所述轮距相关参数包括：车辆前轴与质心的距离、车辆后轴与质心的距离及质心的高度；

所述根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷，包括：

所述三向加速度、所述车辆前轴与质心的距离、所述车辆后轴与质心的距离及所述质心的高度确定车辆的当前垂直载荷。

3.根据权利要求1所述的扭矩限制值确定方法，其特征在于，所述整车纵向力是根据车轮的驱动力、制动力、***响应特性和***传递特性计算出的。

4.根据权利要求1所述的扭矩限制值确定方法，其特征在于，所述当前车辆姿态包括：质心侧偏角和方向盘转角；

所述基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数，包括：

基于所述质心侧偏角、所述方向盘转角和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数。

5.根据权利要求4所述的扭矩限制值确定方法，其特征在于，所述质心侧偏角是根据所述三向加速度、横摆角速度和当前车速确定出的。

6.根据权利要求1所述的扭矩限制值确定方法，其特征在于，还包括：

基于所述最大扭矩限制值对车辆扭矩进行调控。

7.一种扭矩限制值确定装置，其特征在于，包括：

垂直载荷确定模块，被配置为执行根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；

路面附着系数确定模块，被配置为执行根据整车纵向力和所述当前垂直载荷确定当前路面附着系数；

摩擦圆半径确定模块，被配置为执行根据所述当前路面附着系数和所述当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径；

轮胎受力确定模块，被配置为执行基于当前车辆姿态和所述当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数；

扭矩限制值生成模块，被配置为执行根据所述当前路面的摩擦圆半径、所述下一时间周期的路面摩擦圆半径、所述当前轮胎受力极限参数和所述下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值。

8.根据权利要求7所述的扭矩限制值确定装置，其特征在于，还包括：

扭矩调控模块，被配置为执行对基于所述最大扭矩限制值对车辆扭矩进行调控。

9.一种扭矩限制值确定设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的扭矩限制值确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的扭矩限制值确定方法。

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