CN112656510B - 一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法及*** - Google Patents
一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN112656510B CN112656510B CN202011520992.2A CN202011520992A CN112656510B CN 112656510 B CN112656510 B CN 112656510B CN 202011520992 A CN202011520992 A CN 202011520992A CN 112656510 B CN112656510 B CN 112656510B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- puncture
- early warning
- puncture needle
- electromyographic
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 210000000944 nerve tissue Anatomy 0.000 claims abstract description 25
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 12
- 238000002372 labelling Methods 0.000 claims description 5
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims description 5
- 230000035515 penetration Effects 0.000 claims 2
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 abstract description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 12
- 208000028389 Nerve injury Diseases 0.000 abstract description 11
- 230000008764 nerve damage Effects 0.000 abstract description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 3
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 description 9
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 2
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 2
- 210000004872 soft tissue Anatomy 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
Abstract
本发明公开一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法及***，包括：获取对穿刺针施加电刺激后产生的肌电信号；对肌电信号采用预先构建的预警信号分类器得到穿刺针与神经组织的距离，并以此判断穿刺针所处穿刺区域的安全等级；根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人。通过电刺激产生的肌电信号的变化自动判断穿刺针是否与神经组织保持安全距离，能有效避免神经损伤，解决现有的脊柱手术机器人在穿刺过程中无法及时有效检测神经根位置的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人辅助外科手术技术领域，特别是涉及一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法及***。
背景技术
脊柱外科手术由于术区解剖结构复杂，重要神经密布等特点，导致较高的手术风险。随着科技的发展，图像导航和机器人技术凭借其精确定位和稳定把持的优势，能够在脊柱外科手术中辅助医生更高效的完成长时间的精细手术操作，降低失误率。
发明人发现，虽然目前的脊柱外科手术机器人术中定位导航主要依赖于影像信息，对骨组织的定位较为精确，但是，该方式对软组织，尤其是软组织中的重要神经和血管缺乏有效的实施检测手段，在穿刺过程中，无法及时有效检测神经根位置，导致无法有效避免神经损伤，使机器人辅助脊柱外科手术存在较大风险。
另外，术中神经电生理监测是减少脊柱外科手术并发症，降低手术风险的必要手段，将术中神经监测所预判出的生理信号及时的反馈给机器人，并制定相应的反馈控制策略，将极大提高手术机器人的安全性和自主性，进一步分担医生的工作量，提高手术的效率；然而目前国内外尚未见到将术中神经监测信息用于机器人反馈控制的相关报道。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法及***，通过电刺激产生的肌电信号的变化自动判断穿刺针是否与神经组织保持安全距离，能有效避免神经损伤，解决现有的脊柱手术机器人在穿刺过程中无法及时有效检测神经根位置的问题。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
第一方面，本发明提供一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法，包括：
获取对穿刺针施加电刺激后产生的肌电信号；
对肌电信号采用预先构建的预警信号分类器得到穿刺针与神经组织的距离，并以此判断穿刺针所处穿刺区域的安全等级；
根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人。
第二方面，本发明提供一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警***，包括：
数据获取模块，用于获取对穿刺针施加电刺激后产生的肌电信号；
判断模块，用于对肌电信号采用预先构建的预警信号分类器得到穿刺针与神经组织的距离，并以此判断穿刺针所处穿刺区域的安全等级；
预警与反馈模块，用于根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成第一方面所述的方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成第一方面所述的方法。
第五方面，本发明提供一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警平台，包括肌电信号采集装置、第二方面所述的穿刺预警***和脊柱手术机器人；所述肌电信号采集装置对穿刺针施加电刺激后采集产生的肌电信号，并发送至穿刺预警***；穿刺预警***根据肌电信号得到穿刺针所处穿刺区域的安全等级，根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人；脊柱手术机器人根据穿刺路径控制指令规划穿刺路径。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明构建基于肌电信号的神经损伤预警分类器训练样本库，通过训练样本库训练得到预警信号分类器，实现基于肌电信号分类手术器械与神经根之间安全距离的功能，解决机器人辅助脊柱穿刺手术中无法仅依靠影像信息定位神经组织位置的问题，避免穿刺过程中的神经损伤，降低后遗症风险，有效提高机器人辅助脊柱手术的安全性。
本发明将基于肌电信号神经损伤安全预警分类器集成到脊柱微创手术机器人***中，能有效检测穿刺针与神经根之间的安全距离，能通过肌电信号有效预警神经损伤，通过与脊柱微创手术机器的结合，在穿刺针与神经组织的距离超出安全距离时发出预警，并向机器人发出反馈控制指令，以使机器人重新规划穿刺路径，提高机器人辅助脊柱外科手术的安全性。
本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明实施例1提供的方法流程图；
图2为本发明实施例1提供的预警信号分类器实现图；
图3为本发明实施例3提供的基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警平台示意图。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1
如图1所示，本实施例提供一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法，包括：
S1：获取对穿刺针施加电刺激后产生的肌电信号；
S2：对肌电信号采用预先构建的预警信号分类器得到穿刺针与神经组织的距离，并以此判断穿刺针所处穿刺区域的安全等级；
S3：根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人。
所述步骤S1中，在脊柱手术机器人辅助脊柱穿刺手术的进针过程中，按一定频率对穿刺针尖端施加定量的电刺激，并采集相应的肌电信号；
优选的，获取由肌电信号采集装置采集的肌电信号；所述肌电信号采集装置为临床上常规应用的肌电信号监护仪，具备信号采集、滤波、放大等基本的信号预处理功能，根据脊柱手术部位，将肌电信号采集装置粘贴在对应肌肉的体表位置，在脊柱手术机器人穿刺针进针过程中，按一定频率施加电刺激，采集相应的肌电信号。
如图2所示，所述步骤S2中，通过动物和临床实验采集足够的样本量，采用人工标签方法建立样本库，通过机器学习方法训练预警信号分类器；
所述预警信号分类器通过肌电信号特征得到穿刺针与神经组织的距离，并判断该距离是否属于安全距离，得到当前穿刺针所处位置的安全等级。
优选的，所述训练样本库的输入信号特征为肌电信号的幅值、潜伏期、波长等肌电监护的常规特征，输出信号为“安全”、“警戒”、“危险”等安全等级的分类；
可以理解的，肌电信号特征和安全等级分类可以根据样本量扩充近一步增加和细化。
优选的，所述预警信号分类器泛指通过肌电信号特征判断带电手术器械与神经根等重要神经组织位置关系的方法，具体的分类器训练方法可以随着技术进步随之改进。
所述步骤S3中，在穿刺针与神经组织的距离超出安全距离时，发出预警信号，并向脊柱手术机器人反馈控制指令，以使脊柱手术机器人停止或改变穿刺路径，从而避免神经损伤，提高机器人辅助脊柱手术的安全性。
优选的，所述脊柱手术机器人***是一类专门用于脊柱外科手术辅助定位的手术机器人***，手术机器人***通常由双目立体影像导航和六自由度机械构成，能够按照术前规划的手术方案，在术中影像导航的引导下把持手术器械到达指定位置。
优选的，手术机器人控制平台包括机器人影像导航和在线控制软件，与机器人的控制器连接，通过影像导航信息、人工交互或其他反馈信息实现机器人在线路径规划，进而在规划路径下完成指定动作。
本实施例根据预警信号分类器对穿刺针穿刺路径安全等级进行判断，并结合手术机器人导航***对穿刺针运动趋势的预测，建立安全反馈控制方法，从而有效避免机器人辅助穿刺过程中造成不必要的神经损伤。
实施例2
本实施例提供一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警***，包括：
数据获取模块，用于获取对穿刺针施加电刺激后产生的肌电信号；
判断模块，用于对肌电信号采用预先构建的预警信号分类器得到穿刺针与神经组织的距离，并以此判断穿刺针所处穿刺区域的安全等级；
预警与反馈模块，用于根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人。
具体地：所述数据获取模块中，在脊柱手术机器人辅助脊柱穿刺手术的进针过程中，按一定频率对穿刺针尖端施加定量的电刺激，并采集相应的肌电信号；
优选的，所述数据获取模块获取由肌电信号采集装置采集的肌电信号，根据脊柱手术部位，将肌电信号采集装置粘贴在对应肌肉的体表位置，在脊柱手术机器人穿刺针进针过程中，按一定频率施加电刺激，采集相应的肌电信号。
所述判断模块中，通过动物和临床实验采集足够的样本量，采用人工标签方法建立样本库，通过机器学习方法训练预警信号分类器，预警信号分类器通过肌电信号特征得到穿刺针与神经组织的距离，并判断该距离是否属于安全距离，得到当前穿刺针所处位置的安全等级。
优选的，所述判断模块包括训练子模块，所述训练子模块中训练样本库的输入信号特征为肌电信号的幅值、潜伏期、波长等肌电监护的常规特征，输出信号为“安全”、“警戒”、“危险”等安全等级的分类；
可以理解的，肌电信号特征和安全等级分类可以根据样本量扩充近一步增加和细化。
优选的，所述预警信号分类器泛指通过肌电信号特征判断带电手术器械与神经根等重要神经组织位置关系的方法，具体的分类器训练方法可以随着技术进步随之改进。
所述预警与反馈模块中，在穿刺针与神经组织的距离超出安全距离时，发出预警信号，并向脊柱手术机器人反馈控制指令，以使脊柱手术机器人停止或改变穿刺路径，从而避免神经损伤，提高机器人辅助脊柱手术的安全性。
优选的，所述脊柱手术机器人***是一类专门用于脊柱外科手术辅助定位的手术机器人***，手术机器人***通常由双目立体影像导航和六自由度机械构成，能够按照术前规划的手术方案，在术中影像导航的引导下把持手术器械到达指定位置。
优选的，手术机器人控制平台包括机器人影像导航和在线控制软件，与机器人的控制器连接，通过影像导航信息、人工交互或其他反馈信息实现机器人在线路径规划，进而在规划路径下完成指定动作。
本实施例根据预警信号分类器对穿刺针穿刺路径安全等级进行判断，并结合手术机器人导航***对穿刺针运动趋势的预测，建立安全反馈控制方法，从而有效避免机器人辅助穿刺过程中造成不必要的神经损伤。
另外，在更多实施例中，还提供：
一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警***，包括：肌电信号采集装置和预警信号分类器；
所述肌电信号采集装置采集对穿刺针施加电刺激后产生的肌电信号；
所述预警信号分类器根据肌电信号得到穿刺针与神经组织的距离，并以此判断穿刺针与神经组织是否保持安全距离，得到穿刺针所处穿刺区域的安全等级；
所述预警信号分类器还用于在穿刺针超出与神经组织的安全距离时发出预警，向机器人发出反馈控制指令，以使机器人停止或者改变穿刺路径。
此处需要说明的是，上述模块对应于实施例1中所述的步骤，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为***的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行。
实施例3
本实施例提供一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警平台，包括肌电信号采集装置、穿刺预警***和脊柱手术机器人；所述肌电信号采集装置对穿刺针施加电刺激后采集产生的肌电信号，并发送至穿刺预警***；穿刺预警***根据肌电信号得到穿刺针所处穿刺区域的安全等级，根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人；脊柱手术机器人根据穿刺路径控制指令规划穿刺路径。
在本实施例中，首先通过实施例1或实施例2中所述的分类器构建方法，建立基于肌电信号的预警信号分类器；其次，如图3所示，在手术机械臂把持穿刺针执行穿刺路径时，通过肌电信号采集装置相应部分的肌电信号，输入至训练好的预警信号分类器中，并结合手术影像导航***判断穿刺针距离重要神经根的距离是否安全。
在更多实施例中，还提供：
一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成实施例1中所述的方法。为了简洁，在此不再赘述。
应理解，本实施例中，处理器可以是中央处理单元CPU，处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC，现成可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据、存储器的一部分还可以包括非易失性随机存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。
一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成实施例1中所述的方法。
实施例1中的方法可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本实施例描述的各示例的单元即算法步骤，能够以电子硬件或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
Claims (6)
1.一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警***，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取对穿刺针施加电刺激后产生的肌电信号；
判断模块，用于对肌电信号采用预先构建的预警信号分类器得到穿刺针与神经组织的距离，并以此判断穿刺针所处穿刺区域的安全等级；
预警与反馈模块，用于根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人；
采用人工标签方法对采集的样本建立样本库，通过机器学习方法根据样本库训练预警信号分类器；
所述样本库的输入信号包括肌电信号的幅值、潜伏期、波长，输出信号包括“安全”、“警戒”、“危险”的安全等级类型；
若穿刺针与神经组织的距离超出安全距离时，发出预警信号，并向脊柱手术机器人反馈穿刺路径控制指令，以使脊柱手术机器人停止或改变穿刺路径。
2.如权利要求1所述的一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警***，其特征在于，判断穿刺针与神经组织的距离是否属于安全距离，根据判断结果得到当前穿刺针所处位置的安全等级。
3.如权利要求1所述的一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警***，其特征在于，对穿刺针的尖端按一定频率施加定量的电刺激，并采集相应的肌电信号。
4.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法，所述方法包括：
获取对穿刺针施加电刺激后产生的肌电信号；
对肌电信号采用预先构建的预警信号分类器得到穿刺针与神经组织的距离，并以此判断穿刺针所处穿刺区域的安全等级；
根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人；
采用人工标签方法对采集的样本建立样本库，通过机器学习方法根据样本库训练预警信号分类器；
所述样本库的输入信号包括肌电信号的幅值、潜伏期、波长，输出信号包括“安全”、“警戒”、“危险”的安全等级类型；
若穿刺针与神经组织的距离超出安全距离时，发出预警信号，并向脊柱手术机器人反馈穿刺路径控制指令，以使脊柱手术机器人停止或改变穿刺路径。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法，所述方法包括：
获取对穿刺针施加电刺激后产生的肌电信号；
对肌电信号采用预先构建的预警信号分类器得到穿刺针与神经组织的距离，并以此判断穿刺针所处穿刺区域的安全等级；
根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人；
采用人工标签方法对采集的样本建立样本库，通过机器学习方法根据样本库训练预警信号分类器；
所述样本库的输入信号包括肌电信号的幅值、潜伏期、波长，输出信号包括“安全”、“警戒”、“危险”的安全等级类型；
若穿刺针与神经组织的距离超出安全距离时，发出预警信号，并向脊柱手术机器人反馈穿刺路径控制指令，以使脊柱手术机器人停止或改变穿刺路径。
6.一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警平台，其特征在于，包括：肌电信号采集装置、脊柱手术机器人和权利要求1所述的穿刺预警***；所述肌电信号采集装置对穿刺针施加电刺激后采集产生的肌电信号，并发送至穿刺预警***；穿刺预警***根据肌电信号得到穿刺针所处穿刺区域的安全等级，根据安全等级发出预警信号，并反馈穿刺路径控制指令至脊柱手术机器人；脊柱手术机器人根据穿刺路径控制指令规划穿刺路径。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011520992.2A CN112656510B (zh) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | 一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011520992.2A CN112656510B (zh) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | 一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法及*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112656510A CN112656510A (zh) | 2021-04-16 |
| CN112656510B true CN112656510B (zh) | 2023-04-21 |
Family
ID=75406989
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011520992.2A Active CN112656510B (zh) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | 一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法及*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112656510B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114366309A (zh) * | 2022-01-17 | 2022-04-19 | 上海锦立城医疗科技有限公司 | 一种具有神经监测功能的手术机器人 |
| CN115137487A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-10-04 | 山东大学 | 一种基于术中生理监测的脊柱内镜手术机器人***及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015184131A1 (en) * | 2014-05-29 | 2015-12-03 | Jackson Avery M Iii | Illuminated endoscopic pedicle proble with proximity monitoring |
| CN105232154A (zh) * | 2015-09-30 | 2016-01-13 | 钱明 | 智能脊柱数字化手术装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11202676B2 (en) * | 2002-03-06 | 2021-12-21 | Mako Surgical Corp. | Neural monitor-based dynamic haptics |
| KR20100080529A (ko) * | 2007-10-05 | 2010-07-08 | 신세스 게엠바하 | 팽창 시스템 및 이를 이용한 방법 |
| US8855822B2 (en) * | 2012-03-23 | 2014-10-07 | Innovative Surgical Solutions, Llc | Robotic surgical system with mechanomyography feedback |
| CN105030334A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-11-11 | 中国人民解放军第二军医大学 | 一种脊柱手术用开孔导航检测*** |
| CN104983419A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-10-21 | 绵阳美科电子设备有限责任公司 | 肌电超声扫描定位仪及其定位方法与定点肌电采集、电刺激和药物注射方法 |
| CN111166437B (zh) * | 2020-02-17 | 2021-11-16 | 杭州三坛医疗科技有限公司 | 一种用于硬膜外麻醉置针的辅助方法 |
-
2020
- 2020-12-21 CN CN202011520992.2A patent/CN112656510B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015184131A1 (en) * | 2014-05-29 | 2015-12-03 | Jackson Avery M Iii | Illuminated endoscopic pedicle proble with proximity monitoring |
| CN105232154A (zh) * | 2015-09-30 | 2016-01-13 | 钱明 | 智能脊柱数字化手术装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112656510A (zh) | 2021-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112656510B (zh) | 一种基于肌电信号的脊柱手术机器人穿刺预警方法及*** | |
| CN108720921B (zh) | 在导管消融处理期间视角的自动跟踪和调整 | |
| CN109788903B (zh) | 脑导航方法和设备 | |
| DE102006008258B4 (de) | System zur Identifikation eines medizinischen Implantats | |
| EP1396233A1 (en) | Positioning system for neurological procedures in the brain | |
| CN113797440B (zh) | 基于影像和电生理实时定位的脑深部电极自动植入*** | |
| EP2416832A1 (en) | System and method for determining sheath location | |
| CN110022788B (zh) | 用于确定外科手术工具与关键解剖学特征的接近度的*** | |
| CN109394317A (zh) | 穿刺路径规划装置及方法 | |
| CN215691052U (zh) | 基于影像和电生理实时定位的脑深部电极自动植入*** | |
| CN110074864B (zh) | 颅脑血肿引流的规划***及方法 | |
| CN101884565A (zh) | 一种脊柱手术椎弓根螺钉植入的探测开路装置 | |
| CN108404301A (zh) | 一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法 | |
| CN107468237B (zh) | 一种多功能神经监测探查***及其实现方法 | |
| Canzi et al. | A 3D printed custom-made mask model for frameless neuronavigation during retrosigmoid craniotomy. A preclinical cadaveric feasibility study | |
| Hilliard et al. | 138; Delayed Scalp Erosion After Deep Brain Stimulation Surgery: Incidence, Treatment, Outcomes, and Prevention | |
| US20210093869A1 (en) | Modular implant delivery and positioning system | |
| CN212650904U (zh) | 一种脊柱椎弓根螺钉置钉导航模板 | |
| CN114366309A (zh) | 一种具有神经监测功能的手术机器人 | |
| CN109431583B (zh) | 一种椎弓根导航模型建立方法及装置 | |
| Walia et al. | Error related fNIRS-EEG microstate analysis during a complex surgical motor task | |
| CN113730816B (zh) | 自动检测运动阈值的***、方法、计算机设备及存储介质 | |
| CN113303824B (zh) | 用于体内目标定位的数据处理方法、模块与*** | |
| CN220213053U (zh) | 一种股骨颈骨折辅助复位定位装置 | |
| CN210249923U (zh) | 一种具有监测功能的神经内镜及视频*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240411 Address after: Building 921-5, Building 3, Shandong University National University Science and Technology Park, Xinglong Street, Shizhong District, Jinan City, Shandong Province, 250003 Patentee after: Shandong Mengrui Intelligent Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 250012 No. 107 west Wenhua Road, Lixia District, Shandong, Ji'nan Patentee before: QILU HOSPITAL OF SHANDONG University Country or region before: China |