CN112651947A - 飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，所述方法应用于所述飞行器，所述方法包括：接收摄像头发送的图像数据，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物得到的；根据所述图像数据，检测是否存在健康状态为异常的动物；当存在健康状态为异常的动物时，获取所述健康状态为异常的动物的标识信息。所述方法通过接收摄像头发送的图像数据，可以检测动物的健康状态，实现无人操作的智能管理，无需后台的人员参与控制，降低了人工成本，提高了质量管理效率。

Description

飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术和飞行器技术领域，尤其涉及飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质。

背景技术

随着飞行器技术逐渐成熟，应用无人驾驶技术的飞行器(无人机、无人直升机等)在多个领域得到了广泛应用，例如，飞行器可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。

现有放牧管理工作的特点是，为了降低放牧成本，提高放牧效率，逐步实现大农场化，被放牧的对象的数量越来越多，管理愈来愈趋近于智能化。然而，在放牧的过程中，需要依靠人工检测动物是否健康，管理成本高、效率低。

发明内容

本申请的目的在于提供飞行器的控制方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，将计算机视觉与物联网结合，通过飞行器检测动物的健康状态，实现无人操作的智能管理，无需后台的人员参与控制，降低人工成本，提高质量管理效率。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种飞行器的控制方法，应用于所述飞行器，所述方法包括：接收摄像头发送的图像数据，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物得到的；根据所述图像数据，检测是否存在健康状态为异常的动物；当存在健康状态为异常的动物时，获取所述健康状态为异常的动物的标识信息。该技术方案的有益效果在于，通过接收摄像头发送的图像数据，可以检测动物的健康状态，实现无人操作的智能管理，无需后台的人员参与控制，降低了人工成本，提高了质量管理效率。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：将所述健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器和/或用户设备。该技术方案的有益效果在于，一方面，可以将健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器，数据不易丢失，安全可靠，且稳定性佳、响应速度快；另一方面，还可以将健康状态为异常的动物的标识信息发送至用户设备，用户可以通过用户设备远程获取动物的健康状态信息。

在一些可选的实施例中，所述将所述健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器和/或用户设备，包括：获取所述健康状态为异常的动物的位置信息和健康异常信息，所述健康异常信息用于指示判定动物的健康状态为异常的原因；将所述健康状态为异常的动物的标识信息、位置信息和健康异常信息发送至云服务器和/或用户设备。该技术方案的有益效果在于，通过获取健康状态为异常的动物的位置信息和健康异常信息，便于用户实时掌握健康状态异常的动物的行踪和健康状态异常的原因。

在一些可选的实施例中，所述摄像头包括用于采集光学图像数据的光学摄像头和用于采集红外图像数据的红外摄像头；所述接收摄像头发送的图像数据，包括：接收所述光学摄像头发送的光学图像数据；接收所述红外摄像头发送的红外图像数据。该技术方案的有益效果在于，一方面，可以通过光学摄像头采集光学图像数据，获取动物的位置信息和健康状态信息；另一方面，还可以通过红外摄像头采集红外图像数据，在夜间或者采光不足时，仍然可以获取动物的位置信息和健康状态信息。

在一些可选的实施例中，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物的背部表皮得到的。该技术方案的有益效果在于，动物处于运动状态时，最容易拍摄到的就是背部表皮，并且背部表皮的运动幅度较小，飞行器在低空中慢速飞行，可以拍摄动物的背部表皮，采集到较为清晰的表皮图像和红外温度图像，便于检测动物的健康状态。

在一些可选的实施例中，所述根据所述图像数据，检测是否存在健康状态为异常的动物，包括：根据所述图像数据，检测是否存在满足第一预设条件的动物；当存在满足第一预设条件的动物时，确定存在所述健康状态为异常的动物。该技术方案的有益效果在于，通过设置第一预设条件，可以通过判断动物是否满足第一预设条件，筛选出健康状态异常的动物。

在一些可选的实施例中，所述第一预设条件包括皮肤预设条件、毛发预设条件和温度预设条件中的一种或多种：所述皮肤预设条件包括以下至少一种：皮肤缺乏弹性、皮肤肿胀、皮肤溃疡、皮肤出血、皮肤出现红斑和皮肤出现烂斑；所述毛发预设条件包括以下至少一种：毛发粗硬、毛发杂乱和毛发缺失；所述温度预设条件是温度不处于预设温度范围。该技术方案的有益效果在于，可以通过第一预设条件检测动物的皮肤、毛发、温度等方面的健康状态。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：针对预设区域内的每个动物执行以下处理：根据所述图像数据，获取所述动物的移动信息，所述移动信息包括移动轨迹和/或移动姿态；检测所述动物的移动信息是否满足第二预设条件；当满足所述第二预设条件时，获取所述动物的标识信息、位置信息和移动异常信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述移动异常信息用于指示判定所述动物移动异常的原因。该技术方案的有益效果在于，通过设置第二预设条件，一方面，可以实时监测畜群的移动以确保数量的完整；另一方面，可以防止动物被偷猎者带走或者被其他猎食动物捕食。

第二方面，本申请提供了一种飞行器的控制装置，应用于所述飞行器，所述装置包括：图像接收模块，用于接收摄像头发送的图像数据，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物得到的；健康检测模块，用于根据所述图像数据，检测是否存在健康状态为异常的动物；标识获取模块，用于当存在健康状态为异常的动物时，获取所述健康状态为异常的动物的标识信息。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括：信息发送模块，用于将所述健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器和/或用户设备。

在一些可选的实施例中，所述信息发送模块包括：第一获取单元，用于获取所述健康状态为异常的动物的位置信息和健康异常信息，所述健康异常信息用于指示判定动物的健康状态为异常的原因；第一发送单元，用于将所述健康状态为异常的动物的标识信息、位置信息和健康异常信息发送至云服务器和/或用户设备。

在一些可选的实施例中，所述摄像头包括用于采集光学图像数据的光学摄像头和用于采集红外图像数据的红外摄像头；所述图像接收模块包括：第一图像接收单元，用于接收所述光学摄像头发送的光学图像数据；第二图像接收单元，用于接收所述红外摄像头发送的红外图像数据。

在一些可选的实施例中，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物的背部表皮得到的。

在一些可选的实施例中，所述健康检测模块包括：第一检测单元，用于根据所述图像数据，检测是否存在满足第一预设条件的动物；健康异常单元，用于当存在满足第一预设条件的动物时，确定存在所述健康状态为异常的动物。

在一些可选的实施例中，所述第一预设条件包括皮肤预设条件、毛发预设条件和温度预设条件中的一种或多种：所述皮肤预设条件包括以下至少一种：皮肤缺乏弹性、皮肤肿胀、皮肤溃疡、皮肤出血、皮肤出现红斑和皮肤出现烂斑；所述毛发预设条件包括以下至少一种：毛发粗硬、毛发杂乱和毛发缺失；所述温度预设条件是温度不处于预设温度范围。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括移动监控模块，所述移动监控模块包括第二获取单元、第二检测单元和第二发送单元；所述移动监控模块用于针对预设区域内的每个动物执行以下处理：所述第二获取单元用于根据所述图像数据，获取所述动物的移动信息，所述移动信息包括移动轨迹和/或移动姿态；所述第二检测单元用于检测所述动物的移动信息是否满足第二预设条件；所述第二发送单元用于当满足所述第二预设条件时，获取所述动物的标识信息、位置信息和移动异常信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述移动异常信息用于指示判定所述动物移动异常的原因。

第三方面，本申请提供了一种飞行器，所述飞行器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

在一些可选的实施例中，所述飞行器是无人机。该技术方案的有益效果在于，将飞行器的控制方法应用于使用无人驾驶技术的飞行器，即无人机，提高无人机的智能化水平以及应用于战场等特殊环境时的战斗力。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种接收图像数据的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种检测健康状态的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种发送标识信息的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种飞行器的控制装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种飞行器的控制装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种信息发送模块的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种图像接收模块的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种健康检测模块的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种飞行器的控制装置的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种移动监控模块的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种飞行器的结构框图；

图15是本申请实施例提供的一种飞行器的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的一种用于实现飞行器的控制方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法，应用于所述飞行器，所述方法包括步骤S101～S103。其中，飞行器可以是有人驾驶的飞行器，也可以是应用无人驾驶技术的飞行器，例如无人机、无人直升机等。飞行器可以是单个作业，还可以是集群作业。

步骤S101：接收摄像头发送的图像数据，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物得到的。具体地，所述摄像头可以是双孔摄像头。通过设置摄像头，飞行器可以在一定的高空中扫描覆盖设定的农田或牧场区域。

在一具体实施方式中，所述摄像头可以包括用于采集光学图像数据的光学摄像头和用于采集红外图像数据的红外摄像头。飞行器可以通过光学摄像头和红外摄像头实时识别有病虫害的农作物或者生病的牲畜。

参见图2，在一具体实施方式中，所述步骤S101可以包括步骤S201～S202。

步骤S201：接收所述光学摄像头发送的光学图像数据。具体地，光学图像数据可以是体表图像数据，例如是动物的皮肤图像数据和毛发图像数据等。可以通过光学图像数据检测动物的体表是否存在创伤或者斑痕，或者毛发是否异常。

步骤S202：接收所述红外摄像头发送的红外图像数据。具体地，红外图像数据可以是动物的温度图像数据。可以通过红外图像数据检测动物的体温是否异常，进一步地，还可以检测动物的器官、组织是否发生病变。

由此，一方面，可以通过光学摄像头采集光学图像数据，获取动物的位置信息和健康状态信息；另一方面，还可以通过红外摄像头采集红外图像数据，在夜间或者采光不足时，仍然可以获取动物的位置信息和健康状态信息。

在一具体实施方式中，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物的背部表皮得到的。

由此，动物处于运动状态时，最容易拍摄到的就是背部表皮，并且背部表皮的运动幅度较小，飞行器在低空中慢速飞行，可以拍摄动物的背部表皮，采集到较为清晰的表皮图像和红外温度图像，便于检测动物的健康状态。

步骤S102：根据所述图像数据，检测是否存在健康状态为异常的动物。

参见图3，在一具体实施方式中，所述步骤S102可以包括步骤S301～S302。

步骤S301：根据所述图像数据，检测是否存在满足第一预设条件的动物。

在一具体实施方式中，所述第一预设条件包括皮肤预设条件、毛发预设条件和温度预设条件中的一种或多种：所述皮肤预设条件包括以下至少一种：皮肤缺乏弹性、皮肤肿胀、皮肤溃疡、皮肤出血、皮肤出现红斑和皮肤出现烂斑；所述毛发预设条件包括以下至少一种：毛发粗硬、毛发杂乱和毛发缺失；所述温度预设条件是温度不处于预设温度范围。具体地，预设温度范围可以是点值或者范围值。例如，预设温度范围可以是37℃，动物的温度为39℃时，不处于预设温度范围；预设温度范围还可以是36～38℃，动物的温度为39℃时，不处于预设温度范围。

由此，可以通过第一预设条件检测动物的皮肤、毛发、温度等方面的健康状态。

步骤S302：当存在满足第一预设条件的动物时，确定存在所述健康状态为异常的动物。

由此，通过设置第一预设条件，可以通过判断动物是否满足第一预设条件，筛选出健康状态异常的动物。

步骤S103：当存在健康状态为异常的动物时，获取所述健康状态为异常的动物的标识信息。具体地，标识信息可以是ID号码。动物可以随身携带电子ID设备，飞行器可以通过电子ID设备获取对应的ID号码。通过设置标识信息，检测到动物健康状态异常时，可以获取该动物的ID号码，便于后续进行跟踪治疗，实现智能管理。

由此，通过接收摄像头发送的图像数据，可以检测动物的健康状态，实现无人操作的智能管理，无需后台的人员参与控制，降低了人工成本，提高了质量管理效率。

参见图4，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤S104。

步骤S104：将所述健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器和/或用户设备。具体地，用户设备可以是手机、平板、电脑、智能穿戴设备，用户设备还可以是远程控制中心。

由此，一方面，可以将健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器，数据不易丢失，安全可靠，且稳定性佳、响应速度快；另一方面，还可以将健康状态为异常的动物的标识信息发送至用户设备，用户可以通过用户设备远程获取动物的健康状态信息。

参见图5，在一具体实施方式中，所述步骤S104可以包括步骤S401～S402。

步骤S401：获取所述健康状态为异常的动物的位置信息和健康异常信息，所述健康异常信息用于指示判定动物的健康状态为异常的原因。

步骤S402：将所述健康状态为异常的动物的标识信息、位置信息和健康异常信息发送至云服务器和/或用户设备。

在一具体实施方式中，当动物的皮肤、毛发、温度任意一方面异常时，飞行器可以将动物的标识信息、位置信息和异常原因发送至控制中心，实时告警地面的指挥中心的人员，实现质量和安全的智能管理。进一步地，飞行器可以将上述信息通过特殊频道加密传输至控制中心。

由此，通过获取健康状态为异常的动物的位置信息和健康异常信息，便于用户实时掌握健康状态异常的动物的行踪和健康状态异常的原因。

参见图6，在一具体实施方式中，所述方法还可以包括步骤S105～S107。

步骤S105：针对预设区域内的每个动物，根据所述图像数据，获取所述动物的移动信息，所述移动信息包括移动轨迹和/或移动姿态。具体地，预设区域可以是预设的放牧区域，动物可以在预设区域自由活动。

步骤S106：针对预设区域内的每个动物，检测所述动物的移动信息是否满足第二预设条件。具体地，第二预设条件可以是至少一只动物超出预设区域；可以是预设区域内出现其他种类的动物的移动轨迹和/或移动姿态，其他种类的动物例如是偷猎者或者其他猎食动物；还可以是预设区域内至少一只动物的移动轨迹和/或姿态明显有别于其自身过去的模式，例如动物正在被捕食。

步骤S107：针对预设区域内的每个动物，当满足所述第二预设条件时，获取所述动物的标识信息、位置信息和移动异常信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述移动异常信息用于指示判定所述动物移动异常的原因。

在一具体实施方式中，当动物的移动信息满足第二预设条件时，飞行器可以将动物的标识信息、位置信息和移动异常信息发送至控制中心，实现质量和安全的智能管理。进一步地，飞行器可以将上述信息通过特殊频道加密传输至控制中心。

由此，通过设置第二预设条件，一方面，可以实时监测畜群的移动以确保数量的完整；另一方面，可以防止动物被偷猎者带走或者被其他猎食动物捕食。

参见图7，本申请实施例还提供了一种飞行器的控制装置，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述，所述装置应用于所述飞行器。

所述装置包括：图像接收模块101，用于接收摄像头发送的图像数据，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物得到的；健康检测模块102，用于根据所述图像数据，检测是否存在健康状态为异常的动物；标识获取模块103，用于当存在健康状态为异常的动物时，获取所述健康状态为异常的动物的标识信息。

参见图8，在一具体实施方式中，所述装置还可以包括：信息发送模块104，可以用于将所述健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器和/或用户设备。

参见图9，在一具体实施方式中，所述信息发送模块104可以包括：第一获取单元1041，可以用于获取所述健康状态为异常的动物的位置信息和健康异常信息，所述健康异常信息可以用于指示判定动物的健康状态为异常的原因；第一发送单元1042，可以用于将所述健康状态为异常的动物的标识信息、位置信息和健康异常信息发送至云服务器和/或用户设备。

在一具体实施方式中，所述摄像头可以包括用于采集光学图像数据的光学摄像头和用于采集红外图像数据的红外摄像头。

参见图10，在一具体实施方式中，所述图像接收模块101可以包括：第一图像接收单元1011，可以用于接收所述光学摄像头发送的光学图像数据；第二图像接收单元1012，可以用于接收所述红外摄像头发送的红外图像数据。

在一具体实施方式中，所述图像数据可以是所述摄像头拍摄至少一个动物的背部表皮得到的。

参见图11，在一具体实施方式中，所述健康检测模块102可以包括：第一检测单元1021，可以用于根据所述图像数据，检测是否存在满足第一预设条件的动物；健康异常单元1022，可以用于当存在满足第一预设条件的动物时，确定存在所述健康状态为异常的动物。

在一具体实施方式中，所述第一预设条件可以包括皮肤预设条件、毛发预设条件和温度预设条件中的一种或多种：所述皮肤预设条件可以包括以下至少一种：皮肤缺乏弹性、皮肤肿胀、皮肤溃疡、皮肤出血、皮肤出现红斑和皮肤出现烂斑；所述毛发预设条件可以包括以下至少一种：毛发粗硬、毛发杂乱和毛发缺失；所述温度预设条件可以是温度不处于预设温度范围。

参见图12-13，在一具体实施方式中，所述装置还可以包括移动监控模块105，所述移动监控模块105可以包括第二获取单元1051、第二检测单元1052和第二发送单元1053；所述移动监控模块105可以用于针对预设区域内的每个动物执行以下处理：所述第二获取单元1051可以用于根据所述图像数据，获取所述动物的移动信息，所述移动信息包括移动轨迹和/或移动姿态；所述第二检测单元1052可以用于检测所述动物的移动信息是否满足第二预设条件；所述第二发送单元1053可以用于当满足所述第二预设条件时，获取所述动物的标识信息、位置信息和移动异常信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述移动异常信息用于指示判定所述动物移动异常的原因。

参见图14，本申请实施例还提供了一种飞行器200，飞行器200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台***的总线230。存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，所述处理器220执行所述计算机程序时实现本申请实施例中飞行器的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述飞行器的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、***总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

飞行器200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该飞行器200交互的设备通信，和/或与使得该飞行器200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，飞行器200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与飞行器200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合飞行器200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

参见图15，飞行器200还可以包括壳体201、摄像头202和至少一个战斗部203。所述处理器220和所述存储器210位于所述壳体201内部，所述摄像头202处于工作状态时至少部分外露于所述壳体201，所述战斗部203位于所述壳体201内部或外部。

在具体实施中，飞行器200内可以设置AI芯片(图中未示出)，通过AI芯片可以实现自主巡航，无需人工后台控制。

在具体实施中，可以根据实际应用中的需求确定飞行器200的旋翼数量，例如可以采用单旋翼、四旋翼、六旋翼或者八旋翼。在实际应用中，可以优先选用低噪声的四轴四旋翼飞行器200。

所述战斗部203是飞行器200搭载的可抛弃的战斗部，例如是照明弹、高***弹、麻醉针或者***。在具体实施中，每个飞行器200可以搭载一个或多个战斗部203，对每个战斗部203的控制可以单独进行，也可以同时控制多个战斗部203攻击同一攻击目标或者多个攻击目标。当有偷猎者或者其他猎食动物出现时，可以对其进行攻击。

在一个实际应用中，所述摄像头202可以包括光学摄像头和红外摄像头。通过光学摄像头和红外摄像头两个摄像头分别感应可见光和红外线，获取更多视觉信息。在具体实施中，光学摄像头和红外摄像头可以采用全景摄像头，由此可以观察到飞行器200各个角度的周围环境。

在一个实际应用中，所述壳体201的外部可以设置有隐身涂层。其中，隐身涂层采用隐身涂料，隐身涂料能吸收雷达波(雷达反射截面小)，通过隐身涂层来实现飞行器200的隐身功能。

或者，所述壳体201的外部可以设置有显示屏(图中未示出)，所述显示屏可以设置于所述壳体201的以下至少一个位置：上表面、下表面和侧面。在具体实施中，飞行器200可以通过摄像头202采集周围环境信息，以此来控制显示屏的显示内容，使飞行器200产生类似“变色龙”的效果，能够根据周围环境改变飞行器200的外部显示，实现飞行器200的隐身功能。显示屏例如是LED显示屏，即，在壳体201的外部使用LED外层，通过摄像头202和计算机视觉算法来感知周围环境的颜色、亮度、饱和度、对比度等视觉参数，并根据感知到的视觉参数通过LED外层模拟周围环境的视觉效果，以隐身涂层之外的另一种方式达到隐身效果，从而加强突袭的可能。

所述显示屏可以包括1个或多个显示单元。每个显示单元可以显示相同的显示内容，或者，每个显示单元可以显示不同的显示内容。

在一个实际应用中，所述飞行器200还可以包括用于信号干扰的信号干扰装置(图中未示出)。信号干扰装置例如可以进行电磁干扰或者声波干扰，用途是干扰敌方飞行器200等电子设备，使其电子控制***失灵从而无法工作。其中，信号干扰装置例如是电子吊舱。通过电子吊舱的形式进行信号干扰，节省飞行器200的内部空间。

除了战斗部203和电子吊舱之外，飞行器200还可以搭载其他任务设备，提供多种用途，例如侦查、攻击、干扰和运输。

为了提高飞行器200的充电效率，可以采用轻型高续航快充电池。

在具体实施中，所述飞行器200可以是无人机。将飞行器的控制方法应用于使用无人驾驶技术的飞行器200，即无人机，提高无人机的智能化水平以及应用于战场等特殊环境时的战斗力。

在未来，当激光武器的体积大幅缩小到能被无人机挂载，核动力电池的电量能够更大，放射性被进一步降低，体积更小时，无人机的打击目标可以增加到包括巡航导弹、直升机和地面的轻装甲设施(雷达、机库、油库等)，功能延伸至拦截中低空制导导弹，在单次任务中，能多次攻击敌方多个目标，由此大大节省战争成本，甚至可能改变未来的战争形态，即更加偏向无人化的战争。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中飞行器的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述飞行器的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。图16示出了本实施例提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (19)

1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，应用于所述飞行器，所述方法包括：

接收摄像头发送的图像数据，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物得到的；

根据所述图像数据，检测是否存在健康状态为异常的动物；

当存在健康状态为异常的动物时，获取所述健康状态为异常的动物的标识信息。

2.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器和/或用户设备。

3.根据权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述将所述健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器和/或用户设备，包括：

获取所述健康状态为异常的动物的位置信息和健康异常信息，所述健康异常信息用于指示判定动物的健康状态为异常的原因；

将所述健康状态为异常的动物的标识信息、位置信息和健康异常信息发送至云服务器和/或用户设备。

4.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述摄像头包括用于采集光学图像数据的光学摄像头和用于采集红外图像数据的红外摄像头；

所述接收摄像头发送的图像数据，包括：

接收所述光学摄像头发送的光学图像数据；

接收所述红外摄像头发送的红外图像数据。

5.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物的背部表皮得到的。

6.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，检测是否存在健康状态为异常的动物，包括：

根据所述图像数据，检测是否存在满足第一预设条件的动物；

当存在满足第一预设条件的动物时，确定存在所述健康状态为异常的动物。

7.根据权利要求6所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括皮肤预设条件、毛发预设条件和温度预设条件中的一种或多种：

所述皮肤预设条件包括以下至少一种：皮肤缺乏弹性、皮肤肿胀、皮肤溃疡、皮肤出血、皮肤出现红斑和皮肤出现烂斑；

所述毛发预设条件包括以下至少一种：毛发粗硬、毛发杂乱和毛发缺失；

所述温度预设条件是温度不处于预设温度范围。

8.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对预设区域内的每个动物执行以下处理：

根据所述图像数据，获取所述动物的移动信息，所述移动信息包括移动轨迹和/或移动姿态；

检测所述动物的移动信息是否满足第二预设条件；

当满足所述第二预设条件时，获取所述动物的标识信息、位置信息和移动异常信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述移动异常信息用于指示判定所述动物移动异常的原因。

9.一种飞行器的控制装置，其特征在于，应用于所述飞行器，所述装置包括：

图像接收模块，用于接收摄像头发送的图像数据，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物得到的；

健康检测模块，用于根据所述图像数据，检测是否存在健康状态为异常的动物；

标识获取模块，用于当存在健康状态为异常的动物时，获取所述健康状态为异常的动物的标识信息。

10.根据权利要求9所述的飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

信息发送模块，用于将所述健康状态为异常的动物的标识信息发送至云服务器和/或用户设备。

11.根据权利要求10所述的飞行器的控制装置，其特征在于，所述信息发送模块包括：

第一获取单元，用于获取所述健康状态为异常的动物的位置信息和健康异常信息，所述健康异常信息用于指示判定动物的健康状态为异常的原因；

第一发送单元，用于将所述健康状态为异常的动物的标识信息、位置信息和健康异常信息发送至云服务器和/或用户设备。

12.根据权利要求9所述的飞行器的控制装置，其特征在于，所述摄像头包括用于采集光学图像数据的光学摄像头和用于采集红外图像数据的红外摄像头；

所述图像接收模块包括：

第一图像接收单元，用于接收所述光学摄像头发送的光学图像数据；

第二图像接收单元，用于接收所述红外摄像头发送的红外图像数据。

13.根据权利要求9所述的飞行器的控制装置，其特征在于，所述图像数据是所述摄像头拍摄至少一个动物的背部表皮得到的。

14.根据权利要求9所述的飞行器的控制装置，其特征在于，所述健康检测模块包括：

第一检测单元，用于根据所述图像数据，检测是否存在满足第一预设条件的动物；

健康异常单元，用于当存在满足第一预设条件的动物时，确定存在所述健康状态为异常的动物。

15.根据权利要求14所述的飞行器的控制装置，其特征在于，所述第一预设条件包括皮肤预设条件、毛发预设条件和温度预设条件中的一种或多种：

所述皮肤预设条件包括以下至少一种：皮肤缺乏弹性、皮肤肿胀、皮肤溃疡、皮肤出血、皮肤出现红斑和皮肤出现烂斑；

所述毛发预设条件包括以下至少一种：毛发粗硬、毛发杂乱和毛发缺失；

所述温度预设条件是温度不处于预设温度范围。

16.根据权利要求9所述的飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置还包括移动监控模块，所述移动监控模块包括第二获取单元、第二检测单元和第二发送单元；

所述移动监控模块用于针对预设区域内的每个动物执行以下处理：

所述第二获取单元用于根据所述图像数据，获取所述动物的移动信息，所述移动信息包括移动轨迹和/或移动姿态；

所述第二检测单元用于检测所述动物的移动信息是否满足第二预设条件；

所述第二发送单元用于当满足所述第二预设条件时，获取所述动物的标识信息、位置信息和移动异常信息并发送至云服务器和/或用户设备，所述移动异常信息用于指示判定所述动物移动异常的原因。

17.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8任一项所述方法的步骤。

18.根据权利要求17所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器是无人机。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述方法的步骤。

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