CN112648244A - 泵阀协同多执行器电液***及其控制方法 - Google Patents

泵阀协同多执行器电液***及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112648244A
CN112648244A CN202110189350.7A CN202110189350A CN112648244A CN 112648244 A CN112648244 A CN 112648244A CN 202110189350 A CN202110189350 A CN 202110189350A CN 112648244 A CN112648244 A CN 112648244A
Authority
CN
China
Prior art keywords
valve
oil
pump
hydraulic
pressure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110189350.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112648244B (zh
Inventor
权龙�
乔舒斐
李运帷
***
王波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Taiyuan University of Technology
Original Assignee
Taiyuan University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Taiyuan University of Technology filed Critical Taiyuan University of Technology
Priority to CN202110189350.7A priority Critical patent/CN112648244B/zh
Publication of CN112648244A publication Critical patent/CN112648244A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112648244B publication Critical patent/CN112648244B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/161—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load
    • F15B11/167—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load using pilot pressure to sense the demand
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
    • E02F9/2267—Valves or distributors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
    • E02F9/2271—Actuators and supports therefor and protection therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B1/00—Installations or systems with accumulators; Supply reservoir or sump assemblies
    • F15B1/02—Installations or systems with accumulators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F15B15/2815—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

一种泵阀协同多执行器电液控制***，包括原动机，分动箱，单个或多个液压缸，分布式泵控单元，液压缸位移传感器，针对分布式泵控单元增设集中式流量功率补偿单元，集中式流量功率补偿单元包括主液压泵，第Ⅰ溢流阀，油箱，第Ⅰ压力传感器，压力补偿器,控制阀组，旁通比例阀，补油蓄能器；压力补偿器上增设有阀芯位移传感器；分布式泵控单元包括双向变量泵/马达，第Ⅰ补油单向阀，第Ⅱ补油单向阀，第Ⅱ溢流阀，第Ⅲ溢流阀。本发明通过增设集中式流量功率补偿单元，对所有分布式泵控单元的不对称流量进行集中补偿以及功率补充，无需繁多的流量补偿辅助元件，实现小功率泵控***驱动牵引大功率执行器，显著降低泵控多执行器***总的装机功率。

Description

泵阀协同多执行器电液***及其控制方法
技术领域
本发明涉及液压传动领域，具体涉及泵控多执行器***，是一种集中式补偿流量与功率、利用泵控回路消除各执行器负载差异、基于扭矩耦合分配动力和动势能回收的的多执行器***及其控制方法。
背景技术
近年来，随着世界能源短缺以及环境污染问题持续加剧，在工程机械、筑路机械、矿山机械、林业机械和农业机械等各类非道路移动装备中，对液压***进行节能减排研究已成为热点。现有的正流量、负流量和负载敏感技术等在提高***能效方面起到了重要的作用，但***仍采用集中动力源供能、多路阀分配动力，泵的输出压力需与最高负载相匹配，其余各联通过各自的压力补偿器补偿负载差异的影响，低负载联的压力补偿器和各控制阀上存在较大的节流损失，***整体能效较低。
要完全消除阀的节流损失，提高***能效，理想的方法是采用闭式泵控回路，具体指通过泵输出压力和流量直接控制执行器的运动。该回路属于容积调速回路，无须阀的节流控制，回路整体能效很高。但现有研究工作主要是针对单个液压缸，用于多执行器***也仅仅是单执行器回路的简单叠加，如申请号为2016104063579的中国专利所公开的方案。这种方案存在的问题是：各执行器动力源必须按峰值功率配置，极大地增加了***的总装机功率、重量和体积，受装机功率、电驱动单元成本制约，目前主要用于小功率的***和机器。此外，对于机械装备广泛采用的非对称液压缸，由于液压缸两腔面积差异的影响，采用闭式泵控回路时需要补偿液压缸两腔的不对称流量。日本小松公司专利US6962050B2和已公布的发明专利CN107882786B中，为了补偿单出杆液压缸面积差，每个液压缸采用两个液压泵驱动，整个***则至少需要7个液压泵，该方法大大增加了***重量和成本。
为了使多执行器***节流损失最小化，高能效回收动势能，极大提升***能效，且同时减小***装机功率，使装机功率与***最大功率需求相匹配，本发明提出了一种集中式补偿流量与功率的泵控多执行器***，通过相应的控制方法，实现多执行器***节流损失最小化。
发明内容
为解决现有多执行器***存在的问题与不足，本发明旨在提供一种装机功率小、易于补偿非对称液压缸不对称流量、能够以极低的压力损失分配***流量和回收***动势能的泵阀协同多执行器电液***及其控制方法。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种泵阀协同多执行器电液控制***，包括原动机，分动箱，单个或多个液压缸，分布式泵控单元，液压缸位移传感器，其中，每个液压缸由一个分布式泵控单元驱动，针对分布式泵控单元，进一步增设集中式流量功率补偿单元，所述集中式流量功率补偿单元包括主液压泵，第Ⅰ溢流阀，油箱，第Ⅰ压力传感器，压力补偿器, 控制阀组，旁通比例阀，补油蓄能器；所述压力补偿器上增设有阀芯位移传感器；
具体构成如下：
所述分布式泵控单元包括双向变量泵/马达，第Ⅰ补油单向阀，第Ⅱ补油单向阀，第Ⅱ溢流阀，第Ⅲ溢流阀；所述双向变量泵/马达与分动箱连接以传递动力，双向变量泵/马达两腔分别与液压缸两腔连通，所述第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀出油口分别与双向变量泵/马达两腔连通，第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀进油口与补油蓄能器连通，第Ⅱ溢流阀、第Ⅲ溢流阀进油口与双向变量泵/马达两腔连通，第Ⅱ溢流阀、第Ⅲ溢流阀出油口与补油蓄能器连通，当液压缸两腔压力低于补油蓄能器压力时，补油蓄能器通过第Ⅰ补油单向阀或第Ⅱ补油单向阀对***进行补油，防止液压缸油腔发生吸空现象；此外，当液压缸处于超越负载工况时，通过调整双向变量泵/马达的斜盘摆角控制执行器的运动速度，同时将负载动势能以扭矩的形式传递至分动箱加以利用或存储；
所述控制阀组包括具有负载压力反馈功能的主方向阀、第Ⅱ压力传感器、第Ⅲ压力传感器、第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀。
所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀为单向阀或液控单向阀，当第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀为液控单向阀时，第Ⅰ补油单向阀控制油口与液压缸有杆腔连接，第Ⅱ补油单向阀控制油口与液压缸无杆腔连接；所述双向变量泵/马达通过斜盘摆角的换向调整实现液压缸两腔油液的双向流通，进而实现液压缸的伸缩动作。
所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述旁通比例阀为三位三通阀，所述主液压泵通过分动箱与原动机连接以获得动力，主液压泵吸油口与油箱连通，主液压泵出油口与第Ⅰ溢流阀、旁通比例阀进油口C、压力补偿器进油口连通，旁通比例阀出油口D与油箱连接，旁通比例阀出油口E与补油蓄能器连接，压力补偿器出油口与控制阀组进油口P连通，控制阀组出油口A、B分别与各自联液压缸无杆腔、有杆腔连通，所述控制阀组进出油口的压力分别作用在压力补偿器两端，用以调整压力补偿器的阀口开度，旁通比例阀两端分别受主液压泵出口压力和负载反馈压力的控制，通过调整，保证泵出口压力始终高于负载压力，***多余能量通过分动箱、主液压泵，转换为液压能存储在补油蓄能器中。
所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述控制阀组中的主方向阀为具有负载压力反馈功能的三位四通控制阀；三位四通控制阀工作油口A、B分别与液压缸无杆腔和有杆腔连通，三位四通控制阀回油口T被封堵，压力补偿器出油口与三位四通控制阀进油口P连通，压力补偿器弹簧端与三位四通控制阀负载检测油口LS连接，压力补偿器另一端与三位四通控制阀进油口P口连通；第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀进油口分别与液压缸无杆腔、有杆腔连接，第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀出油口分别与油箱连通。
所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述控制阀组中的主方向阀为具有负载压力反馈功能的第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀；第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀工作油口A、B分别与液压缸无杆腔和有杆腔连通，压力补偿器出油口与第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀进油口P连通，压力补偿器弹簧端与第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀负载检测油口LS连接，压力补偿器另一端与第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀进油口P连通；第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀进油口分别与液压缸无杆腔、有杆腔连接，第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀出油口分别与油箱连通。
所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述原动机为柴油发动机、汽油发动机或电动机。
所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述分动箱连接有主液压泵、单个或多个双向变量泵/马达，实现连接部件间的扭矩耦合、动力分配传递和能量共享；所述分动箱通过齿轮传动或带传动形式进行扭矩耦合和动力分配，所述分动箱与各连接部件间通过机械连接或离合器连接。
所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述补油蓄能器为气囊式蓄能器、活塞式蓄能器或弹簧式蓄能器，所述补油蓄能器为主液压泵、双向变量泵/马达、控制阀组提供先导压力。
一种泵阀协同多执行器电液控制方法，其特征是：包含如下步骤：
负载差异下的多执行器共同动作时，采用各分布式泵控单元控制液压缸两腔的压力，具体为实时检测各联压力补偿器阀口开度，与最大理论开口值比较，并根据各液压缸无杆腔与有杆腔压力传感器实时检测反馈的压力值，通过调整各分布式泵控单元的双向变量泵/马达斜盘摆角，对液压缸非驱动腔压力进行调控，使各液压缸驱动腔压力相等，无节流损失地消除各执行器负载差异的影响；进一步通过调节控制阀组阀口开度，使各联控制阀组进出口两端压差等于压力补偿器设定压差，此时，压力补偿器阀口将全开，从而消除压力补偿器产生的节流损失；
根据流量匹配原理，计算各联分布式泵控单元需补偿的不对称流量，通过调整主液压泵斜盘摆角，精确控制主液压泵输出流量与***所需流量一致，使最高负载联控制阀处于最大开口状态；在保证***流量分配精度基础上，增大其余低负载联控制阀组阀口开度，最大化减小阀口节流损失，实现控制阀组节流损失最小化，进而实现整个***节流损失最小化。
由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1. 本发明通过增设集中式流量功率补偿单元，对所有分布式泵控单元的不对称流量进行集中补偿以及功率补充，无需繁多的流量补偿辅助元件，可实现小功率泵控***驱动牵引大功率执行器，显著降低泵控多执行器***总的装机功率。此外，该集中式流量功率补偿单元还可通过相应的控制阀组对各泵控非对称液压缸进行双向驱动和预压紧，通过设置压力补偿器抑制***动态压力波动、过大负载差异和管路损失的影响，实时准确分配***流量，特别适用于多执行器的工程装备。
2. 本发明的分布式泵控单元既是驱动单元，也是***动势能回收利用单元，通过分动箱扭矩耦合可以直接利用***产生的动势能，实现能量共享，也可将***多余的能量能经主液压泵转换为液压能存储在补油蓄能器中。
3. 本发明提出控制方法，通过分布式泵控单元调控各液压缸非驱动腔压力，使低负载执行器驱动腔压力与最高负载一致，消除由于负载差异产生的节流损失，并采用流量匹配控制，使控制阀处于较大开口，极大降低流量补偿分配单元阀口节流损失，使***达到与闭式泵控液压缸相当的能效，同时又具有高的动态响应。
附图说明
图1是本发明泵阀协同多执行器电液控制***的回路原理图；
图2是本发明控制阀组第一种结构示意图；
图3是本发明控制阀组第二种结构示意图；
图4为本发明实施例1和实施例2中液压挖掘机机械结构示意图；
图5是本发明实施例1应用于挖掘机整机的泵阀协同多执行器电液控制***回路原理图。
图6是本发明实施例2应用于挖掘机整机的泵阀协同多执行器电液控制***回路原理图。
图中，1-原动机，2-分动箱，3-主液压泵，4-第Ⅰ溢流阀，5-油箱，6-第Ⅰ压力传感器，7-压力补偿器，8-阀芯位移传感器，9-控制阀组；
10-分布式泵控单元，10-1-第一分布式泵控单元，10-2-第二分布式泵控单元，10-3-第三分布式泵控单元，10-4-第四分布式泵控单元；
11-双向变量泵/马达，12-第Ⅰ补油单向阀，13-第Ⅱ补油单向阀，14-第Ⅱ溢流阀，15-第Ⅲ溢流阀；
16-液压缸，16-1-斗杆液压缸，16-2-铲斗液压缸，16-3-第Ⅰ动臂液压缸，16-4-第Ⅱ动臂液压缸，16-5-第Ⅰ三腔液压缸，16-6-第Ⅱ三腔液压缸；
17-液压缸位移传感器，18-旁通比例阀， 19-补油蓄能器，20-三位四通控制阀，21-第Ⅱ压力传感器，22-第Ⅲ压力传感器，23-第Ⅰ比例阀，24-第Ⅱ比例阀，25-第Ⅲ比例阀，26-第Ⅳ比例阀，27-行走装置，28-回转马达，29-回转平台，30-动臂，31-斗杆，32-铲斗，33-梭阀，34-储能蓄能器，35-第Ⅳ溢流阀。
具体实施方式
下面结合附图1~附图5对本发明的结构和具体应用原理作进一步说明，实施例是对本发明的详细说明，并不对本发明作任何限制。
图1为本发明提供的一种泵阀协同多执行器电液控制***，包括原动机1，分动箱2，液压缸16，分布式泵控单元10，液压缸位移传感器17。其中，液压缸16由分布式泵控单元10驱动。
针对分布式泵控单元，进一步增设集中式流量功率补偿单元，集中式流量功率补偿单元包括主液压泵3，第Ⅰ溢流阀4，油箱5，第Ⅰ压力传感器6，压力补偿器7，控制阀组9，旁通比例阀18，补油蓄能器19。压力补偿器上增设有阀芯位移传感器8。
具体构成如下：
分布式泵控单元包括双向变量泵/马达11，第Ⅰ补油单向阀12，第Ⅱ补油单向阀13，第Ⅱ溢流阀14，第Ⅲ溢流阀 15。双向变量泵/马达与分动箱连接以传递动力，双向变量泵/马达两腔分别与液压缸两腔连通，第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀出油口分别与双向变量泵/马达两腔连通，第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀进油口与补油蓄能器连通，如图1所示，第Ⅰ补油单向阀和第Ⅱ补油单向阀为液控单向阀，液控单向阀出油口分别与双向变量泵/马达11两腔连通、进油口与补油蓄能器21连通、每个液控单向阀的控制油口连通双向变量泵/马达11中与另一液控单向阀出油口连通的腔。
第Ⅱ溢流阀、第Ⅲ溢流阀进油口与双向变量泵/马达两腔连通，第Ⅱ溢流阀、第Ⅲ溢流阀出油口与补油蓄能器连通。第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀为单向阀或液控单向阀，当第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀为液控单向阀时，第Ⅰ补油单向阀控制油口与液压缸有杆腔连接，第Ⅱ补油单向阀控制油口与液压缸无杆腔连接。所述双向变量泵/马达通过斜盘摆角的换向调整实现液压缸两腔油液的双向流通，进而实现液压缸的伸缩动作。当液压缸两腔压力低于补油蓄能器压力时，补油蓄能器通过第Ⅰ补油单向阀或第Ⅱ补油单向阀对***进行补油，防止液压缸油腔发生吸空现象。当液压缸处于阻抗缩回工况时，***多余流量可通过第Ⅰ补油单向阀流入补油蓄能器，当液压缸处于超越缩回工况时，***多余流量可通过第Ⅱ补油单向阀流入补油蓄能器。此外，当液压缸处于超越负载工况时，通过调整双向变量泵/马达的斜盘摆角控制执行器的运动速度，同时将负载动势能以扭矩的形式传递至分动箱加以利用或存储。
主液压泵通过分动箱与原动机连接以获得动力，主液压泵吸油口与油箱连通，主液压泵出油口与第Ⅰ溢流阀、旁通比例阀进油口C、压力补偿器进油口连通。旁通比例阀出油口D与油箱连接，旁通比例阀出油口E与补油蓄能器连接。压力补偿器出油口与控制阀组进油口P连通，控制阀组出油口A、B则分别与各自联液压缸无杆腔、有杆腔连通。控制阀组进出油口的压力分别作用在压力补偿器两端，用以调整压力补偿器的阀口开度。此外，旁通比例阀两端分别受主液压泵出口压力和负载反馈压力的控制，通过调整，保证泵出口压力始终高于负载压力。***多余能量通过分动箱、主液压泵，转换为液压能存储在补油蓄能器中。
如图2所示，控制阀组由具有负载压力反馈功能的三位四通控制阀20、第Ⅱ压力传感器21、第Ⅲ压力传感器22、第Ⅰ比例阀23、第Ⅱ比例阀24构成，第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀进油口分别与液压缸无杆腔、有杆腔连接，第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀出油口分别与油箱连通。压力补偿器出油口与三位四通控制阀进油口P连通，三位四通控制阀回油口T被封堵，三位四通控制阀工作油口A、B分别与液压缸无杆腔和有杆腔连通。压力补偿器弹簧端与三位四通控制阀负载检测油口LS连接，压力补偿器另一端与三位四通控制阀进油口P口连通。
如图3所示，控制阀组也可由具有负载压力反馈功能的第Ⅲ比例阀25和第Ⅳ比例阀26、第Ⅰ比例阀27、第Ⅱ比例阀28、第Ⅱ压力传感器24、第Ⅲ压力传感器25构成。第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀进油口分别与液压缸无杆腔、有杆腔连接，第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀出油口分别与油箱连通。压力补偿器出油口与第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀工作油口P连通，第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀工作油口A、B分别与液压缸无杆腔和有杆腔连通。压力补偿器弹簧端与第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀负载检测油口LS连接，压力补偿器另一端与三位四通控制阀进油口P口连通。
原动机为柴油发动机、汽油发动机、电动机中的一种。
分动箱连接有主液压泵、双向变量泵/马达，可实现连接部件间的扭矩耦合、动力分配传递和能量共享。分动箱通过齿轮传动或带传动形式进行扭矩耦合和动力分配。此外，分动箱与各连接部件间通过机械连接或离合器连接。
所述补油蓄能器为气囊式蓄能器、活塞式蓄能器、弹簧式蓄能器中的一种。此外，所述补油蓄能器为主液压泵、双向变量泵/马达、控制阀组等提供先导压力。
本发明所述高能效泵控多执行器***的具体控制方法如下：
负载差异下的多执行器共同动作时，采用各分布式泵控单元控制液压缸两腔的压力，具体为阀芯位移传感器实时检测各联压力补偿器阀口开度，与最大理论开口值比较，并根据各液压缸无杆腔与有杆腔压力传感器实时检测反馈的压力值，通过调整各分布式泵控单元的双向变量泵/马达斜盘摆角，对液压缸非驱动腔压力进行调控，使各液压缸驱动腔压力相等，无节流损失地消除各执行器负载差异的影响。进一步通过调节控制阀组，使各联控制阀组进出口两端压差等于压力补偿器设定压差，此时，压力补偿器阀口将全开，从而消除压力补偿器产生的节流损失。
进一步，根据流量匹配原理，计算各联分布式泵控单元需补偿的不对称流量，通过调整主液压泵斜盘摆角，精确控制主液压泵输出流量与***所需流量一致，使最高负载联控制阀处于最大开口状态。进一步，在保证***流量分配精度基础上，增大其余低负载联控制阀组阀口开度，最大化减小阀口节流损失，实现控制阀组节流损失最小化，进而实现整个***节流损失最小化。
图4为液压挖掘机结构示意图，液压挖掘机作为一种被广泛应用的典型多执行器***机械设备，主要包括行走装置27,配置于行走装置上的回转平台29，以及驱动回转平台旋转的回转马达28，与回转平台连接并进行上下方向相对转动的动臂30，以及驱动动臂举升下降的第Ⅰ动臂液压缸16-3、第Ⅱ动臂液压缸16-4，安装在动臂前端并可相对转动的斗杆31，以及驱动斗杆运动的斗杆液压缸16-1，安装在斗杆前端并可相对转动的铲斗32，以及驱动铲斗运动的铲斗液压缸16-2。
实施例1：
图5给出了本发明泵阀协同多执行器电液***应用于挖掘机整机的回路原理图，包括原动机1，分动箱2，斗杆液压缸16-1，铲斗液压缸16-2，第Ⅰ动臂液压缸16-3，第Ⅱ动臂液压缸16-4，回转马达28，第一分布式泵控单元10-1、第二分布式泵控单元10-2、第三分布式泵控单元10-3、第四分布式泵控单元10-4，液压缸均配有位移传感器17。其中，斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、回转马达分别由第一分布式泵控单元10-1、第二分布式泵控单元10-2、第三分布式泵控单元10-3、第四分布式泵控单元10-4驱动。
第一分布式泵控单元10-1、第二分布式泵控单元10-2、第三分布式泵控单元10-3、第四分布式泵控单元10-4均包括双向变量泵/马达11，第Ⅰ补油单向阀12，第Ⅱ补油单向阀13，第Ⅱ溢流阀14，第Ⅲ溢流阀 15。双向变量泵/马达与分动箱连接以传递动力，第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀出油口分别与双向变量泵/马达两腔连通，
第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀的进油口与补油蓄能器连通，如图5所示，第三分布式泵控单元10-3中的第Ⅰ补油单向阀为单向阀，第Ⅱ补油单向阀为液控单向阀，其中，第Ⅱ补油单向阀连接方式与图1中连接方式相同，第一分布式泵控单元10-1、第二分布式泵控单元10-2、第四分布式泵控单元10-4中，第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀均为单向阀。
第Ⅱ溢流阀、第Ⅲ溢流阀进油口与双向变量泵/马达两腔连通，第Ⅱ溢流阀、第Ⅲ溢流阀出油口与补油蓄能器连通。双向变量泵/马达通过斜盘摆角的换向调整实现动臂液压缸液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸及回转马达两腔油液的双向流通，进而实现液压缸的伸缩动作或回转马达的双向旋转。动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸、回转马达处于超越负载工况，且两腔压力低于补油蓄能器压力时，补油蓄能器通过第Ⅰ补油单向阀或第Ⅱ补油单向阀对***进行补油，防止液压缸和回转马达油腔发生吸空现象。此外，当动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸、回转马达处于超越负载工况时，通过调整双向变量泵/马达的斜盘摆角控制执行器的运动速度，同时将负载动势能以扭矩的形式传递至分动箱加以利用或存储。动臂联分布式泵控单元中的第Ⅱ补油单向阀可为液控单向阀，第Ⅱ补油单向阀控制油口与液压缸无杆腔连接，当动臂处于下降工况时，动臂液压缸为超越缩回工况，***多余流量可通过第Ⅱ补油单向阀流入补油蓄能器。
针对第一分布式泵控单元10-1、第二分布式泵控单元10-2、第三分布式泵控单元10-3，进一步增设集中式流量功率补偿单元，集中式流量功率补偿单元包括主液压泵3，第Ⅰ溢流阀4，油箱5，第Ⅰ压力传感器6，旁通比例阀18，补油蓄能器19，上述3个分布式泵控单元分别匹配压力补偿器7、控制阀组9、及梭阀33，压力补偿器7匹配设置有阀芯位移传感器8。
主液压泵通过分动箱与原动机连接以获得动力，主液压泵的吸油口与油箱连通，主液压泵出油口与第Ⅰ溢流阀、旁通比例阀进油口C、压力补偿器进油口连通。旁通比例阀出油口D与油箱连接，旁通比例阀出油口E与补油蓄能器连接。压力补偿器出油口与各自联控制阀组进油口P连通，控制阀组出油口A、B则分别与各自联液压缸无杆腔、有杆腔连通。控制阀组进出油口的压力分别作用在压力补偿器两端，用以调整压力补偿器的阀口开度。主液压泵输出流量依次通过压力补偿器和控制阀组驱动液压缸，补偿液压缸面积差造成的不对称流量。此外，梭阀筛选出四个液压缸的最大负载压力，并与旁通比例阀弹簧端连接，旁通比例阀另一端检测主液压泵出口压力，通过弹簧力保证主液压泵出口压力始终比最高负载压力高一个固定值。
控制阀组可为图2、图3所示控制阀组结构形式中的任意一种。
原动机可以为柴油发动机、汽油发动机、电动机中的一种。
分动箱连接有主液压泵、单个或多个双向变量泵/马达，其特征是可实现连接部件间的扭矩耦合、动力分配传递和能量共享。分动箱可通过齿轮传动或带传动形式进行扭矩耦合和动力分配。此外，分动箱与各连接部件间可通过机械连接或离合器连接。
补油蓄能器为气囊式蓄能器、活塞式蓄能器、弹簧式蓄能器中的一种。所述补油蓄能器可为主液压泵、双向变量泵/马达、控制阀组等提供先导压力。
本发明高能效泵控多执行器***的具体控制方法如下：
负载差异下的多执行器共同动作时，采用各分布式泵控单元控制液压缸两腔的压力，具体为阀芯位移传感器实时检测各联压力补偿器阀口开度，与最大理论开口值比较，并根据各液压缸无杆腔与有杆腔压力传感器实时检测反馈的压力值，通过调整各分布式泵控单元的双向变量泵/马达斜盘摆角，对液压缸非驱动腔压力进行调控，使各液压缸驱动腔压力相等，无节流损失地消除各执行器负载差异的影响。进一步通过调节控制阀组，使各联控制阀组进出口两端压差等于压力补偿器设定压差，此时，压力补偿器阀口将全开，从而消除压力补偿器产生的节流损失。
进一步，根据流量匹配原理，计算各联分布式泵控单元需补偿的不对称流量，通过调整主液压泵斜盘摆角，精确控制主液压泵输出流量与***所需流量一致，使最高负载联控制阀处于最大开口状态。进一步，在保证***流量分配精度基础上，增大其余低负载联控制阀组阀口开度，最大化减小阀口节流损失，实现控制阀组节流损失最小化，进而实现整个***节流损失最小化。
实施例2：
图6给出了本发明泵阀协同多执行器电液***应用于挖掘机整机的回路原理图，本实施例中的泵阀协同多执行器电液***构成及工作原理同实施例1一致，不同的是，第Ⅰ动臂液压缸16-3和第Ⅱ动臂液压缸16-4更换为第Ⅰ三腔液压缸16-5和第Ⅱ三腔液压缸16-6，且进一步增设储能蓄能器34、第Ⅳ溢流阀35。三腔液压缸包括工作容腔A、工作容腔B、储能容腔C，三腔液压缸工作容腔与分布式泵控单元10-3连通，与之匹配的控制阀组工作油口A、工作油口B分别与工作容腔A、工作容腔B连通。此外，储能容腔C与储能蓄能器、第Ⅳ溢流阀连通，用于平衡动臂自重和对重力势能进行直接回收利用。
进一步地，本实施例中的三腔液压缸既可以由分布式泵控单元10-3和集中式流量功率补偿单元共同驱动；或去掉与之匹配的控制阀组及压力补偿器，由分布式泵控单元10-3单独驱动；或去掉分布式泵控单元10-3，由集中式流量功率补偿单元单独驱动。

Claims (9)

1.一种泵阀协同多执行器电液控制***，包括原动机(1)，分动箱(2)，单个或多个液压缸(16)，分布式泵控单元(10)，液压缸位移传感器(17)，其中，每个液压缸由一个分布式泵控单元驱动，其特征在于：
针对分布式泵控单元，进一步增设集中式流量功率补偿单元，所述集中式流量功率补偿单元包括主液压泵(3)，第Ⅰ溢流阀(4)，油箱(5)，第Ⅰ压力传感器(6)，压力补偿器(7), 控制阀组(9)，旁通比例阀(18)，补油蓄能器(19)；所述压力补偿器上增设有阀芯位移传感器(8)；
具体构成如下：
所述分布式泵控单元包括双向变量泵/马达(11)，第Ⅰ补油单向阀(12)，第Ⅱ补油单向阀(13)，第Ⅱ溢流阀(14)，第Ⅲ溢流阀 (15)；所述双向变量泵/马达与分动箱连接以传递动力，双向变量泵/马达两腔分别与液压缸两腔连通，所述第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀出油口分别与双向变量泵/马达两腔连通，第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀进油口与补油蓄能器连通，第Ⅱ溢流阀、第Ⅲ溢流阀进油口与双向变量泵/马达两腔连通，第Ⅱ溢流阀、第Ⅲ溢流阀出油口与补油蓄能器连通，当液压缸两腔压力低于补油蓄能器压力时，补油蓄能器通过第Ⅰ补油单向阀或第Ⅱ补油单向阀对***进行补油，防止液压缸油腔发生吸空现象；此外，当液压缸处于超越负载工况时，通过调整双向变量泵/马达的斜盘摆角控制执行器的运动速度，同时将负载动势能以扭矩的形式传递至分动箱加以利用或存储；
所述控制阀组包括具有负载压力反馈功能的主方向阀、第Ⅱ压力传感器(21)、第Ⅲ压力传感器(22)、第Ⅰ比例阀(23)、第Ⅱ比例阀(24)。
2.根据权利要求1所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀为单向阀或液控单向阀，当第Ⅰ补油单向阀、第Ⅱ补油单向阀为液控单向阀时，第Ⅰ补油单向阀控制油口与液压缸有杆腔连接，第Ⅱ补油单向阀控制油口与液压缸无杆腔连接；所述双向变量泵/马达通过斜盘摆角的换向调整实现液压缸两腔油液的双向流通，进而实现液压缸的伸缩动作。
3.根据权利要求1所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述旁通比例阀为三位三通阀，所述主液压泵通过分动箱与原动机连接以获得动力，主液压泵吸油口与油箱连通，主液压泵出油口与第Ⅰ溢流阀、旁通比例阀进油口C、压力补偿器进油口连通，旁通比例阀出油口D与油箱连接，旁通比例阀出油口E与补油蓄能器连接，压力补偿器出油口与控制阀组进油口P连通，控制阀组出油口A、B分别与各自联液压缸无杆腔、有杆腔连通，所述控制阀组进出油口的压力分别作用在压力补偿器两端，用以调整压力补偿器的阀口开度，旁通比例阀两端分别受主液压泵出口压力和负载反馈压力的控制，通过调整，保证泵出口压力始终高于负载压力，***多余能量通过分动箱、主液压泵，转换为液压能存储在补油蓄能器中。
4.根据权利要求1所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述控制阀组中的主方向阀为具有负载压力反馈功能的三位四通控制阀(20)；三位四通控制阀工作油口A、B分别与液压缸无杆腔和有杆腔连通，三位四通控制阀回油口T被封堵，压力补偿器出油口与三位四通控制阀进油口P连通，压力补偿器弹簧端与三位四通控制阀负载检测油口LS连接，压力补偿器另一端与三位四通控制阀进油口P口连通；第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀进油口分别与液压缸无杆腔、有杆腔连接，第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀出油口分别与油箱连通。
5.根据权利要求1所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述控制阀组中的主方向阀为具有负载压力反馈功能的第Ⅲ比例阀(25)、第Ⅳ比例阀(26)；第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀工作油口A、B分别与液压缸无杆腔和有杆腔连通，压力补偿器出油口与第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀进油口P连通，压力补偿器弹簧端与第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀负载检测油口LS连接，压力补偿器另一端与第Ⅲ比例阀、第Ⅳ比例阀进油口P连通；第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀进油口分别与液压缸无杆腔、有杆腔连接，第Ⅰ比例阀、第Ⅱ比例阀出油口分别与油箱连通。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述原动机为柴油发动机、汽油发动机或电动机。
7.根据权利要求1-5中任意一项所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述分动箱连接有主液压泵、单个或多个双向变量泵/马达，实现连接部件间的扭矩耦合、动力分配传递和能量共享；所述分动箱通过齿轮传动或带传动形式进行扭矩耦合和动力分配，所述分动箱与各连接部件间通过机械连接或离合器连接。
8.根据权利要求1-5中任意一项所述的泵阀协同多执行器电液控制***，其特征是：所述补油蓄能器为气囊式蓄能器、活塞式蓄能器或弹簧式蓄能器，所述补油蓄能器为主液压泵、双向变量泵/马达、控制阀组提供先导压力。
9.一种泵阀协同多执行器电液控制方法，其特征是：包含如下步骤：
负载差异下的多执行器共同动作时，采用各分布式泵控单元控制液压缸两腔的压力，具体为实时检测各联压力补偿器阀口开度，与最大理论开口值比较，并根据各液压缸无杆腔与有杆腔压力传感器实时检测反馈的压力值，通过调整各分布式泵控单元的双向变量泵/马达斜盘摆角，对液压缸非驱动腔压力进行调控，使各液压缸驱动腔压力相等，无节流损失地消除各执行器负载差异的影响；进一步通过调节控制阀组阀口开度，使各联控制阀组进出口两端压差等于压力补偿器设定压差，此时，压力补偿器阀口将全开，从而消除压力补偿器产生的节流损失；
根据流量匹配原理，计算各联分布式泵控单元需补偿的不对称流量，通过调整主液压泵斜盘摆角，精确控制主液压泵输出流量与***所需流量一致，使最高负载联控制阀处于最大开口状态；在保证***流量分配精度基础上，增大其余低负载联控制阀组阀口开度，最大化减小阀口节流损失，实现控制阀组节流损失最小化，进而实现整个***节流损失最小化。
CN202110189350.7A 2021-02-19 2021-02-19 泵阀协同多执行器电液***及其控制方法 Active CN112648244B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110189350.7A CN112648244B (zh) 2021-02-19 2021-02-19 泵阀协同多执行器电液***及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110189350.7A CN112648244B (zh) 2021-02-19 2021-02-19 泵阀协同多执行器电液***及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112648244A true CN112648244A (zh) 2021-04-13
CN112648244B CN112648244B (zh) 2022-06-14

Family

ID=75371034

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110189350.7A Active CN112648244B (zh) 2021-02-19 2021-02-19 泵阀协同多执行器电液***及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112648244B (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113107929A (zh) * 2021-04-15 2021-07-13 中国铁建重工集团股份有限公司 负载敏感液压回路
CN113153844A (zh) * 2021-05-31 2021-07-23 上海三一重机股份有限公司 液压***及其控制方法、以及作业机械
CN113251013A (zh) * 2021-06-07 2021-08-13 中冶赛迪技术研究中心有限公司 一种步进升降机构电液直驱伺服闭式差动控制驱动***
CN113323072A (zh) * 2021-06-16 2021-08-31 徐州阿马凯液压技术有限公司 一种自控多功能换向阀组及搭载该装置的液压挖掘机
CN113790184A (zh) * 2021-11-17 2021-12-14 太原理工大学 液电耦合驱动多执行器***及控制方法
CN114838026A (zh) * 2022-06-28 2022-08-02 中联重科股份有限公司 用于工程机械的液压回转***控制方法、装置及工程机械
CN115059606A (zh) * 2022-06-21 2022-09-16 重庆大学 一种负载敏感泵控制回路模拟试验***
CN115289084A (zh) * 2022-10-09 2022-11-04 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种全电控***主阀自动标定及衰减补偿装置及其***
CN115478572A (zh) * 2022-07-29 2022-12-16 浙江大学 工程机械装备及其分布式电动静液压驱动***
CN115992841A (zh) * 2022-12-08 2023-04-21 重庆大学 一种流量自补偿负载敏感泵阀协调电液***及控制方法
NL2030114B1 (en) * 2021-12-13 2023-06-27 Lepotech B V A system comprising differential hydraulic cylinders and a hydraulic machine comprising the system
CN116989023A (zh) * 2023-09-28 2023-11-03 潍柴动力股份有限公司 一种eha***
CN117309363A (zh) * 2023-11-30 2023-12-29 广东智能无人***研究院(南沙) 一种基于水基工作介质的全海深液压模拟试验***及方法
CN117780702A (zh) * 2024-01-19 2024-03-29 中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心 一种飞行器分布式液压能源控制方法及***

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1224808A (zh) * 1997-12-17 1999-08-04 胡斯可国际股份有限公司 负荷检测优先的液压控制阀***
WO2000058570A1 (de) * 1999-03-26 2000-10-05 Mannesmann Rexroth Ag Lastfühlende hydraulische steueranordnung für eine mobile arbeitsmaschine
CN103032396A (zh) * 2013-01-06 2013-04-10 浙江大学 采用负载敏感技术的节能型盾构管片拼装定位电液控制***
CN103032397A (zh) * 2013-01-06 2013-04-10 浙江大学 多自由度并行管片拼装定位电液控制***及其方法
US20140227104A1 (en) * 2011-10-20 2014-08-14 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for electrically-operated hydraulic work machine
CN203892301U (zh) * 2011-10-21 2014-10-22 卡特彼勒公司 具有多回路再生作用的无节流液压***
CN105190052A (zh) * 2013-03-14 2015-12-23 斗山英维高株式会社 工程机械的液压***
CN109630504A (zh) * 2018-12-26 2019-04-16 太原理工大学 一种带压力补偿的进出油口独立控制***
DE102018001303A1 (de) * 2018-02-20 2019-08-22 Hydac Fluidtechnik Gmbh Ventilvorrichtung
CN111022408A (zh) * 2020-01-06 2020-04-17 合肥工业大学 一种具有回油路补偿负载敏感功能的组合阀

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1224808A (zh) * 1997-12-17 1999-08-04 胡斯可国际股份有限公司 负荷检测优先的液压控制阀***
WO2000058570A1 (de) * 1999-03-26 2000-10-05 Mannesmann Rexroth Ag Lastfühlende hydraulische steueranordnung für eine mobile arbeitsmaschine
US20140227104A1 (en) * 2011-10-20 2014-08-14 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for electrically-operated hydraulic work machine
CN203892301U (zh) * 2011-10-21 2014-10-22 卡特彼勒公司 具有多回路再生作用的无节流液压***
CN103032396A (zh) * 2013-01-06 2013-04-10 浙江大学 采用负载敏感技术的节能型盾构管片拼装定位电液控制***
CN103032397A (zh) * 2013-01-06 2013-04-10 浙江大学 多自由度并行管片拼装定位电液控制***及其方法
CN105190052A (zh) * 2013-03-14 2015-12-23 斗山英维高株式会社 工程机械的液压***
DE102018001303A1 (de) * 2018-02-20 2019-08-22 Hydac Fluidtechnik Gmbh Ventilvorrichtung
CN109630504A (zh) * 2018-12-26 2019-04-16 太原理工大学 一种带压力补偿的进出油口独立控制***
CN111022408A (zh) * 2020-01-06 2020-04-17 合肥工业大学 一种具有回油路补偿负载敏感功能的组合阀

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
杨华勇等: "挖掘机电液流量匹配控制***特性分析", 《机械工程学报》 *

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113107929A (zh) * 2021-04-15 2021-07-13 中国铁建重工集团股份有限公司 负载敏感液压回路
CN113153844A (zh) * 2021-05-31 2021-07-23 上海三一重机股份有限公司 液压***及其控制方法、以及作业机械
CN113251013A (zh) * 2021-06-07 2021-08-13 中冶赛迪技术研究中心有限公司 一种步进升降机构电液直驱伺服闭式差动控制驱动***
CN113323072A (zh) * 2021-06-16 2021-08-31 徐州阿马凯液压技术有限公司 一种自控多功能换向阀组及搭载该装置的液压挖掘机
CN113790184A (zh) * 2021-11-17 2021-12-14 太原理工大学 液电耦合驱动多执行器***及控制方法
CN113790184B (zh) * 2021-11-17 2022-02-08 太原理工大学 液电耦合驱动多执行器***及控制方法
NL2030114B1 (en) * 2021-12-13 2023-06-27 Lepotech B V A system comprising differential hydraulic cylinders and a hydraulic machine comprising the system
CN115059606B (zh) * 2022-06-21 2023-03-07 重庆大学 一种负载敏感泵控制回路模拟试验***
CN115059606A (zh) * 2022-06-21 2022-09-16 重庆大学 一种负载敏感泵控制回路模拟试验***
CN114838026A (zh) * 2022-06-28 2022-08-02 中联重科股份有限公司 用于工程机械的液压回转***控制方法、装置及工程机械
CN114838026B (zh) * 2022-06-28 2022-10-25 中联重科股份有限公司 用于工程机械的液压回转***控制方法、装置及工程机械
CN115478572A (zh) * 2022-07-29 2022-12-16 浙江大学 工程机械装备及其分布式电动静液压驱动***
CN115289084A (zh) * 2022-10-09 2022-11-04 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种全电控***主阀自动标定及衰减补偿装置及其***
CN115992841A (zh) * 2022-12-08 2023-04-21 重庆大学 一种流量自补偿负载敏感泵阀协调电液***及控制方法
CN115992841B (zh) * 2022-12-08 2023-07-04 重庆大学 一种流量自补偿负载敏感泵阀协调电液***及控制方法
CN116989023A (zh) * 2023-09-28 2023-11-03 潍柴动力股份有限公司 一种eha***
CN116989023B (zh) * 2023-09-28 2024-01-12 潍柴动力股份有限公司 一种eha***
CN117309363A (zh) * 2023-11-30 2023-12-29 广东智能无人***研究院(南沙) 一种基于水基工作介质的全海深液压模拟试验***及方法
CN117309363B (zh) * 2023-11-30 2024-03-19 广东智能无人***研究院(南沙) 一种基于水基工作介质的全海深液压模拟试验***及方法
CN117780702A (zh) * 2024-01-19 2024-03-29 中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心 一种飞行器分布式液压能源控制方法及***
CN117780702B (zh) * 2024-01-19 2024-06-25 中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心 一种飞行器分布式液压能源控制方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
CN112648244B (zh) 2022-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112648244B (zh) 泵阀协同多执行器电液***及其控制方法
CN104196080B (zh) 变转速容积直驱纯电液压挖掘机驱动及能量回收***
CA2776152C (en) Regenerative hydraulic systems and methods of use
CN108425893B (zh) 一种伺服电机驱动双变量泵的分布式直驱挖掘机液压***
US10161423B2 (en) Fluid power distribution and control system
CN1818382A (zh) 闭式电液控制***
WO2013025459A1 (en) System and method for recovering energy and leveling hydraulic system loads
Vukovic et al. STEAM: A mobile hydraulic system with engine integration
CN205617466U (zh) 多能源多电机液压挖掘机电液混合驱动***
CN108591144B (zh) 电机驱动双定量泵双蓄能器的分布式直驱挖掘机液压***
CN108533546B (zh) 采用双泵直驱及差动快进自动换接的液压挖掘机动力***
US11976676B2 (en) Hydraulic-electric coupling driven multi-actuator system and control method
CN108708423B (zh) 一种液电混合驱动的多执行器回路
WO2013048745A1 (en) Meterless hydraulic system having multi-actuator circuit
CN115163582B (zh) 一种挖掘机用分布式独立变转速闭式泵控液压***
CN110030304B (zh) 一种大惯量负载的协同驱动及无源主动制动方法
CN108517904B (zh) 一种液电混合驱动的液压挖掘机
US20130098459A1 (en) Closed-Loop Hydraulic System Having Flow Combining and Recuperation
CN113775603A (zh) 一种电液多执行器流量控制***及方法
CN107700576B (zh) 液压挖掘机动势能回收利用***
CN113775604B (zh) 分布式泵控***及低压损控制方法
CN208330867U (zh) 一种伺服电机驱动双变量泵的分布式直驱挖掘机液压***
CN108488120B (zh) 一种伺服电机驱动单变量泵的分布式直驱挖掘机液压***
CN107761804B (zh) 多压力级别的液压挖掘机动力源***
CN213419526U (zh) 一种用于双变量电动静液作动器控制的调节装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant