CN112642892A - 一种弯管自动化设备 - Google Patents

Abstract

本发明旨在提供一种弯管自动化设备，所述的弯管自动化设备，包括工作台b、折弯机构；包括呈品字形排布的三组自动折弯装置，以及设于三组自动折弯装置中间位置的下料机械手；所述的折弯机构设于工作台b上；所述的折弯机构包括送样轨道、夹持移动机构、转动驱动机构、安装座a、顶料定位块、安装座b、转动轴a、转动座、滑槽b、驱动机构、顶料块a、顶料块b；所述的工作台b的顶面上设有沿其左右方向水平的送样轨道。本发明具有结构科学合理、操作方便、折弯精度高、自动化程度高等特点。

Description

一种弯管自动化设备

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体涉及一种弯管自动化设备。

背景技术

汽车制动管，俗称刹车管，是使用在汽车制动***中的零部件，其主要作用是在汽车制动中传递制动介质，保证制动力传递到汽车制动蹄或制动钳产生制动力，从而使制动随时有效。硬质金属制动管，为了符合车内结构设计，必须要进行多点多方向的折弯。目左，现有技术中主要采用折弯模具，根据具体管型设计出各个折弯点的弯曲工件，多为焊接拼装模式，其中的结构配件多为定制型，导致折弯单元机构里的配件多数无法重复使用，基本属于针对某一型号车型的特殊定制，增加了工装模具制造成本，且焊接完右整个工装机构变形量大，在右续调试时无法再次微调，使得折弯硬管时成型精度较差，并且人力成本高，效率较低。

发明内容

本发明旨在提供一种弯管自动化设备，该装置具有结构科学合理、操作方便、折弯精度高、自动化程度高等特点。

本发明的技术方案如下：

所述的弯管自动化设备，包括工作台b、折弯机构；

包括呈品字形排布的三组自动折弯装置，以及设于三组自动折弯装置中间位置的下料机械手；

所述的自动折弯装置包括工作台b和工作台a；所述的工作台b上设有折弯机构；所述的折弯机构设于工作台b上；所述的折弯机构包括送样轨道、夹持移动机构、转动驱动机构、安装座a、顶料定位块、安装座b、转动轴a、转动座、滑槽b、驱动机构、顶料块a、顶料块b；所述的工作台b的顶面上设有沿其左右方向水平的送样轨道；

所述的安装座a和安装座b沿前后排列并排设于工作台b的左端上；所述的安装座a上设有顶料定位块，所述的顶料定位块的右端面设有对应管材形状的弧形槽a，所述的弧形槽a的轴向平行于送样轨道的方向；

所述的工作台b上设有转动驱动机构，所述的转动轴a通过轴套安装于安装座b的左侧，与顶料定位块位置错开，所述的转动驱动机构与转动轴a连接，驱动转动轴a转动；所述的转动座安装于转动轴a的外圆面上，能够跟随转动轴a转动；

所述的转动座顶面上设有水平的滑槽b，所述的顶料块a安装于滑槽b内，所述的驱动机构设于转动座上，能够驱动顶料块a沿滑槽b滑动；所述的转动轴a的顶端设有相对于顶料块a的顶料块b，所述的顶料块a和顶料块b相对的侧面上分别设有对应管材形状的弧形槽b和弧形槽c；当顶料块a随转动轴a转动到左极限位置时，滑槽b垂直于弧形槽a的轴向，并且弧形槽b与弧形槽a轴向重合；

所述的夹持移动机构设于送样轨道，用于夹持管材，并沿送样轨道将管材送至顶料定位块的弧形槽a和位于后侧极限位置时的顶料块b的弧形槽c内，驱动机构推动顶料块a使得弧形槽b和弧形槽c形成对管材的夹紧结构；

所述的工作台a上设有自动送样机构，用于将管材送入夹持移动机构上。

所述的夹持移动机构包括移动滑台、夹持工作台、安装壳体、直线驱动电机、转动驱动电机、转动轴b、推动气缸、滑动套；

所述的移动滑台通过滑块安装于送样轨道上，所述的夹持工作台设于移动滑台上，所述的安装壳体固定设于夹持工作台顶面的右部；所述的转动轴b通过轴套安装于安装壳体的左侧壁上，左端水平向左延伸，右端伸入安装壳体内；所述的转动驱动电机设于安装壳体的左侧壁上部，位于转动轴b上方，转动驱动电机的输出轴穿入安装壳体内，转动驱动电机的输出轴与转动轴b右端之间通过传动装置连接，能够驱动转动轴b转动；

所述的转动轴b的左端面中部设有同一轴向的中轴，所述的中轴的外圆面上沿其圆周方向间隔设有三组扇形体结构的导向台，相邻的两个导向台相对的侧面相互平行，形成三个导向槽，这三个导向槽中分别安装有斜契推块；所述的斜契推块的内侧面分别通过复位弹簧与中轴的外圆面连接，当弹簧处于自然状态时，三个斜契推块被推开，远离中轴；所述的斜契推块的外侧面为斜面，其斜面在由右至左的方向上不断向外扩展；所述的滑动套套装于转动轴b上，滑动套的左端套于三个斜契推块的右端上；所述的三个斜契推块内侧面分别设有三分之一圆弧环；

所述的推动气缸的缸体固定设于安装壳体的前侧面或者后侧面上，推动气缸的活塞杆水平向左延伸，与滑动套的右部铰接，能够推动滑动套沿转动轴b滑动，从而推动三个斜契推块合拢，此时三个三分之一圆弧环形成完整的圆形管槽压紧管材端头。

所述的弯管自动化设备，还包括横向滑轨、横向驱动电机、丝杆，所述的移动滑台的顶面上设有水平的横向滑轨，所述的横向滑轨与送样轨道垂直；所述的夹持工作台通过滑块设于横向滑轨上，所述的横向驱动电机安装于夹持工作台上，通过丝杆与连接，驱动沿横向滑轨移动；所述的夹持工作台设于的顶面上。

所述的转动驱动机构为伺服电机，通过齿轮啮合与转动轴a连接；所述的工作台b的左端的底面上设有对准转动轴a的接近开关，所述的转动轴a上设有触发块，所述的触发块设于转动轴a外圆面上，与接近开关配合确定零点位置。

所述的安装座a的顶面上设有滑槽a，所述的顶料定位块通过滑杆a安装于滑槽a内，所述的滑杆a的下端竖直向下穿出安装座a的底面之下；

所述的安装座a底面的前侧与连杆a的上端铰接，连杆a的下端与连杆b的下端铰接，连杆b的上端与滑杆a的下端铰接；

所述的安装座a的右侧面设有气缸安装板a，气缸安装板a的下部垂直设有转轴，所述的气缸a的缸体末端安装于转轴上，能够相对于转轴转动；所述的气缸a的活塞杆向上延伸与连杆a或连杆b的下端铰接。

所述的驱动机构包括气缸b、连杆c、连杆d；所述的顶料块a通过滑杆b安装于滑槽b内，所述的滑杆b的下端竖直向下穿出转动座的底面之下；所述的转动座底面的前侧与连杆c的上端铰接，连杆c的下端与连杆d的下端铰接，连杆d的上端与滑杆b的下端铰接；所述的转动座的左右侧面上设有气缸安装板b，所述的气缸b的缸体上部铰接安装于气缸安装板b的下端；所述的气缸b的活塞杆向上延伸与连杆c或连杆d的下端铰接。

所述的自动送样机构包括储料斜架、定位台、挡板、定位推动气缸、推块、龙门架、横移导轨、夹具工作台、导轨、夹爪架、平移气缸、升降气缸、气缸夹爪；

所述的储料斜架设于工作台a的顶面上，储料斜架上沿左右方向间隔安装多组滑板，所述的滑板在由后往前向的方向上向下倾斜，滑板的前端一直伸到工作台a的前侧边沿的上方；所述的定位台设有多组，分别位于工作台a的前侧面上，高度高于滑板前端的高度；各组定位台的后侧面滑板的前侧面平行，并且至少有一组定位台的后侧面与滑板的前侧面接触，用于挡住并定位置于滑板前端上的管材；所述的储料斜架前端的左右两侧上分别设有挡板、定位推动气缸；所述的定位推动气缸的活塞杆水平朝向挡板方向，其上设有推块，所述的推块对准滑板最前端的管材位置，用于将管材推动接触挡板从而进行管材定位；

所述的龙门架安装于工作台a上，龙门架顶端设有沿左右方向的横移导轨；所述的夹具工作台安装于横移导轨上，夹具工作台上设有驱动电机和丝杆滑块机构，能够驱动夹具工作台沿横移导轨移动；所述的导轨沿前后方向水平设于夹具工作台上，所述的夹爪架通过滑块安装于导轨上；所述的平移气缸设于夹具工作台后侧，其活塞杆水平向左延伸与夹爪架固定连接，能够夹爪架沿导轨做进给运动；所述的夹爪架的前端沿左右方向间隔设有多组升降气缸；所述的升降气缸的活塞杆竖直向下延伸，各个升降气缸的活塞杆通过连接板连接在一起，连接板的下底面上间隔设有两组以上的气缸夹爪。所述的气缸夹爪的型号可选用气立可HDM20。

任一组滑板的前端的左侧面或者右侧面设有检测方向竖直向上的光电开关，当光电开关检测不到管材时，通过警报装置发出警报。

所述的弯管自动化设备，还包括安装板、限位板，所述的安装板沿前后方向设于储料斜架上，其上沿前后方向间隔设有多个通孔；所述的限位板的上表面设有多根螺杆，各个螺杆上端穿过通孔置于安装板之上，螺杆上端旋入螺母，实现限位板的吊装，控制限位板下表面至滑板的上表面之间的高度大于一根管材的直径，小于两根管材的直径；所述的安装板、限位板分别与滑板平行；所述的限位板的前端位于滑板前端的后方，留出滑板最前端的管材的上升通道。。

所述的下料机器手包括底座、电机a、臂a、电机b、臂b、电机c、臂c、电机d、夹板、电机夹爪；所述的底座设于两组组合机构之间的中线的左方的地面上，所述的电机a设于底座上，其输出轴竖直向上延伸；所述的臂a安装于电机a的输出轴上；所述的臂b下端通过水平的转轴a设于臂a的上端上，所述的电机b设于臂b下端，其输出轴与转轴a连接；所述的臂c的下端通过水平的转轴b安装于臂b的上端上，所述的电机c设于臂c下端，其输送轴与转轴b连接；所述的电机d通过水平电机安装于臂c的上端，能够在水平电机驱动下转动；所述的转轴a、转轴b、水平电机的输出轴相互平行；所述的电机d的输出轴垂直于水平电机的输出轴，所述的夹板安装于电机d的输出轴上端，所述的夹板的两侧上分别设有电机夹爪，两组电机夹爪同步工作。

本发明的工作过程如下：

A、顶料块a先通过限位开关接近开关校准零点，然右随转动轴a转动到左极限位置；人工将管材排放在托板a上的各个弧形托槽a中，升降气缸的活塞杆竖直向下延伸，其上气缸夹爪夹持最滑板最前端的管材，送至夹持移动机构处，移动滑台在直线驱动电机下左进一段距离，使得管材一端进入三个斜契推块之间，推动气缸推动滑动套推动三个斜契推块合拢，夹紧管材一端；其他管材在自身重力作用下自动补位，进入滑板最前端；

B、移动滑台在直线驱动电机下继续左进，到达第一折弯点工位，此时管材的第一折弯点位于顶料块b处，所述的驱动机构驱动顶料块a沿滑槽b滑动，与顶料块b共同夹住管材，转动驱动机构驱动转动轴a转动，带动顶料块a和顶料块b夹持部转动，顶料定位块支撑折弯处的管材，实现第一次折弯；

C、驱动机构驱动顶料块a回返，松开管材，移动滑台在直线驱动电机下继续左进，到达第一折弯点工位，转动驱动电机驱动转动轴b转动，从而带动管材转动一定角度，到达合适的折弯角度，重复B步骤操作；如此重复循环实现各个折弯点的折弯；折弯完成右，推动气缸驱动滑动套返回，松开管材，由下料机械手抓取下料。

本发明的折弯机构通过夹持移动机构直线驱动电机、转动驱动电机配合动作，实现了管材直线进给和角度转动，在顶料定位块、顶料块a、顶料块b配合下，实现了一种能够对管材上各个折弯点进行自动折弯的机械结构，并且能够适应任何折弯的角度和方向，具有很好的适用性，能够适用于各种车型的硬质制动管的折弯操作，从而克服了现有技术往往是针对车型专门定制的缺陷，具有广泛的适用性。

本发明的自动送样机构，实现了管材自动输送，提升了自动化程度，并且还可以设置下料机械手进行下料，最大程度上节约了人工，降低了成本，提高了效率，

本发明的折弯机构各个单元结构设计合理科学，具有操作方便、自动化程度高、故障少的特点，并综合考虑的成本预算，具有较好的应用前景。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的自动折弯装置的结构示意图；

图3为本发明的折弯机构的结构示意图；

图4为本发明的夹持移动机构的局部结构放大图；

图5为本发明的折弯机构的局部结构示意图；

图6本发明的下料机械手的结构示意图；

图中各部分名称及序号如下：

1-工作台b，2-送样轨道，3-安装座a，4-顶料定位块，5-安装座b，6-转动轴a，7-转动座，8-气缸a，9-顶料块a，10-顶料块b，11-弧形托槽a，12-滑槽b，13-弧形托槽b，14-弧形托槽c，15-移动滑台，16-夹持工作台，17-安装壳体，18-直线驱动电机，19-转动驱动电机，20-转动轴b，21-推动气缸，22-滑动套，23-中轴，24-导向台，25-斜契推块，27-斜面，28-横向滑轨，29-三分之一圆弧环，30-丝杆，31-转动驱动机构，32-滑杆a，33-连杆a，34-连杆b，35-气缸安装板a，36-气缸a， 37-气缸b，38-连杆c，39-连杆d，40-滑杆b，41-气缸安装板b，42-工作台a，43-储料斜架，44-定位台，45-挡板，46-定位推动气缸，47-推块，48-龙门架，49-横移导轨，50-夹具工作台，51-导轨，52-夹爪架，53-平移气缸，54-升降气缸，55-气缸夹爪，56-滑板，57-安装板，58-限位板，59-螺杆，60-连接板，61-底座，62-电机a，63-臂a，64-臂b，65-臂c，66-夹板，67-电机夹爪，68-电机d。

具体实施方式

下面结合附图和实施例具体说明本发明。

实施例1

如图1-6所示，所述的弯管自动化设备，包括工作台b1、折弯机构；

包括呈品字形排布的三组自动折弯装置101，以及设于三组自动折弯装置中间位置的下料机械手102；

所述的自动折弯装置101包括工作台b1和工作台a42；所述的工作台b1上设有折弯机构；所述的折弯机构设于工作台b1上；所述的折弯机构包括送样轨道2、夹持移动机构、转动驱动机构31、安装座a3、顶料定位块4、安装座b5、转动轴a6、转动座7、滑槽b12、驱动机构、顶料块a9、顶料块b10；所述的工作台b1的顶面上设有沿其左右方向水平的送样轨道2；

所述的安装座a3和安装座b5沿前后排列并排设于工作台b1的左端上；所述的安装座a3上设有顶料定位块4，所述的顶料定位块4的右端面设有对应管材形状的弧形槽a11，所述的弧形槽a11的轴向平行于送样轨道2的方向；

所述的工作台b1上设有转动驱动机构31，所述的转动轴a6通过轴套安装于安装座b5的左侧，与顶料定位块4位置错开，所述的转动驱动机构31与转动轴a6连接，驱动转动轴a6转动；所述的转动座7安装于转动轴a6的外圆面上，能够跟随转动轴a6转动；

所述的转动座7顶面上设有水平的滑槽b12，所述的顶料块a9安装于滑槽b12内，所述的驱动机构设于转动座7上，能够驱动顶料块a9沿滑槽b12滑动；所述的转动轴a6的顶端设有相对于顶料块a9的顶料块b10，所述的顶料块a9和顶料块b10相对的侧面上分别设有对应管材形状的弧形槽b13和弧形槽c14；当顶料块a9随转动轴a6转动到左极限位置时，滑槽b12垂直于弧形槽a11的轴向，并且弧形槽b13与弧形槽a11轴向重合；

所述的夹持移动机构设于送样轨道2，用于夹持管材，并沿送样轨道2将管材送至顶料定位块4的弧形槽a11和位于后侧极限位置时的顶料块b10的弧形槽c14内，驱动机构推动顶料块a9使得弧形槽b13和弧形槽c14形成对管材的夹紧结构；

所述的工作台a42上设有自动送样机构，用于将管材送入夹持移动机构上。

所述的夹持移动机构包括移动滑台15、夹持工作台16、安装壳体17、直线驱动电机18、转动驱动电机19、转动轴b20、推动气缸21、滑动套22；

所述的移动滑台15通过滑块安装于送样轨道2上，所述的夹持工作台16设于移动滑台15上，所述的安装壳体17固定设于夹持工作台16顶面的右部；所述的转动轴b20通过轴套安装于安装壳体17的左侧壁上，左端水平向左延伸，右端伸入安装壳体17内；所述的转动驱动电机19设于安装壳体17的左侧壁上部，位于转动轴b20上方，转动驱动电机19的输出轴穿入安装壳体17内，转动驱动电机19的输出轴与转动轴b20右端之间通过传动装置连接，能够驱动转动轴b20转动；

所述的转动轴b20的左端面中部设有同一轴向的中轴23，所述的中轴23的外圆面上沿其圆周方向间隔设有三组扇形体结构的导向台24，相邻的两个导向台24相对的侧面相互平行，形成三个导向槽，这三个导向槽中分别安装有斜契推块25；所述的斜契推块25的内侧面分别通过复位弹簧与中轴23的外圆面连接，当弹簧处于自然状态时，三个斜契推块25被推开，远离中轴23；所述的斜契推块25的外侧面为斜面27，其斜面27在由右至左的方向上不断向外扩展；所述的滑动套22套装于转动轴b20上，滑动套22的左端套于三个斜契推块25的右端上；所述的三个斜契推块25内侧面分别设有三分之一圆弧环29；

所述的推动气缸21的缸体固定设于安装壳体17的前侧面或者后侧面上，推动气缸21的活塞杆水平向左延伸，与滑动套22的右部铰接，能够推动滑动套22沿转动轴b20滑动，从而推动三个斜契推块25合拢，此时三个三分之一圆弧环29形成完整的圆形管槽压紧管材端头。

所述的弯管自动化设备，还包括横向滑轨28、横向驱动电机、丝杆30，所述的移动滑台15的顶面上设有水平的横向滑轨28，所述的横向滑轨28与送样轨道2垂直；所述的夹持工作台16通过滑块设于横向滑轨28上，所述的横向驱动电机安装于夹持工作台16上，通过丝杆30与连接，驱动沿横向滑轨28移动；所述的夹持工作台16设于的顶面上。

所述的转动驱动机构31为伺服电机，通过齿轮啮合与转动轴a6连接；所述的工作台b1的左端的底面上设有对准转动轴a6的接近开关，所述的转动轴a6上设有触发块，所述的触发块设于转动轴a6外圆面上，与接近开关配合确定零点位置。所述的接近开关可选用以下型号：阳明SP-05N。

所述的安装座a3的顶面上设有滑槽a8，所述的顶料定位块4通过滑杆a32安装于滑槽a8内，所述的滑杆a32的下端竖直向下穿出安装座a3的底面之下；

所述的安装座a3底面的前侧与连杆a33的上端铰接，连杆a33的下端与连杆b34的下端铰接，连杆b34的上端与滑杆a32的下端铰接；

所述的安装座a3的右侧面设有气缸安装板a35，气缸安装板a35的下部垂直设有转轴，所述的气缸a36的缸体末端安装于转轴上，能够相对于转轴转动；所述的气缸a36的活塞杆向上延伸与连杆a33或连杆b34的下端铰接。

所述的驱动机构包括气缸b37、连杆c38、连杆d39；所述的顶料块a9通过滑杆b40安装于滑槽b12内，所述的滑杆b40的下端竖直向下穿出转动座7的底面之下；所述的转动座7底面的前侧与连杆c38的上端铰接，连杆c38的下端与连杆d39的下端铰接，连杆d39的上端与滑杆b40的下端铰接；所述的转动座7的左右侧面上设有气缸安装板b41，所述的气缸b37的缸体上部铰接安装于气缸安装板b41的下端；所述的气缸b37的活塞杆向上延伸与连杆c38或连杆d39的下端铰接。

所述的自动送样机构包括储料斜架43、定位台44、挡板45、定位推动气缸46、推块47、龙门架48、横移导轨49、夹具工作台50、导轨51、夹爪架52、平移气缸53、升降气缸54、气缸夹爪55；

所述的储料斜架43设于工作台a42的顶面上，储料斜架43上沿左右方向间隔安装多组滑板56，所述的滑板56在由后往前向的方向上向下倾斜，滑板56的前端一直伸到工作台a42的前侧边沿的上方；所述的定位台44设有多组，分别位于工作台a42的前侧面上，高度高于滑板56前端的高度；各组定位台44的后侧面滑板56的前侧面平行，并且至少有一组定位台44的后侧面与滑板56的前侧面接触，用于挡住并定位置于滑板56前端上的管材；所述的储料斜架43前端的左右两侧上分别设有挡板45、定位推动气缸46；所述的定位推动气缸46的活塞杆水平朝向挡板45方向，其上设有推块47，所述的推块47对准滑板56最前端的管材位置，用于将管材推动接触挡板45从而进行管材定位；

所述的龙门架48安装于工作台a上，龙门架48顶端设有沿左右方向的横移导轨49；所述的夹具工作台50安装于横移导轨49上，夹具工作台50上设有驱动电机和丝杆滑块机构，能够驱动夹具工作台50沿横移导轨49移动；所述的导轨51沿前后方向水平设于夹具工作台50上，所述的夹爪架52通过滑块安装于导轨51上；所述的平移气缸53设于夹具工作台50后侧，其活塞杆水平向左延伸与夹爪架52固定连接，能够夹爪架52沿导轨51做进给运动；所述的夹爪架52的前端沿左右方向间隔设有多组升降气缸54；所述的升降气缸54的活塞杆竖直向下延伸，各个升降气缸54的活塞杆通过连接板60连接在一起，连接板60的下底面上间隔设有两组以上的气缸夹爪55。

任一组滑板56的前端的左侧面或者右侧面设有检测方向竖直向上的光电开关，当光电开关检测不到管材时，通过警报装置发出警报。所述的光电开关型号可选用欧姆龙E3Z-D61。

所述的弯管自动化设备，还包括安装板57、限位板58，所述的安装板57沿前后方向设于储料斜架43上，其上沿前后方向间隔设有多个通孔；所述的限位板58的上表面设有多根螺杆59，各个螺杆59上端穿过通孔置于安装板57之上，螺杆59上端旋入螺母，实现限位板58的吊装，控制限位板58下表面至滑板56的上表面之间的高度大于一根管材的直径，小于两根管材的直径；所述的安装板57、限位板58分别与滑板56平行；所述的限位板58的前端位于滑板56前端的后方，留出滑板56最前端的管材的上升通道。

所述的下料机器手包括底座61、电机a62、臂a63、电机b、臂b64、电机c、臂c65、电机d68、夹板66、电机夹爪67；所述的底座61设于两组组合机构之间的中线的左方的地面上，所述的电机a62设于底座61上，其输出轴竖直向上延伸；所述的臂a63安装于电机a62的输出轴上；所述的臂b64下端通过水平的转轴a设于臂a63的上端上，所述的电机b设于臂b64下端，其输出轴与转轴a连接；所述的臂c65的下端通过水平的转轴b安装于臂b64的上端上，所述的电机c设于臂c65下端，其输送轴与转轴b连接；所述的电机d68通过水平电机安装于臂c65的上端，能够在水平电机驱动下转动；所述的转轴a、转轴b、水平电机的输出轴相互平行；所述的电机d68的输出轴垂直于水平电机的输出轴，所述的夹板66安装于电机d68的输出轴上端，所述的夹板66的两侧上分别设有电机夹爪67，两组电机夹爪67同步工作。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图2所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种弯管自动化设备，包括工作台b（1）、折弯机构；其特征在于：

包括呈品字形排布的三组自动折弯装置（101），以及设于三组自动折弯装置中间位置的下料机械手（102）；

所述的自动折弯装置（101）包括工作台b（1）和工作台a（42）；所述的工作台b（1）上设有折弯机构；所述的折弯机构设于工作台b（1）上；所述的折弯机构包括送样轨道（2）、夹持移动机构、转动驱动机构（31）、安装座a（3）、顶料定位块（4）、安装座b（5）、转动轴a（6）、转动座（7）、滑槽b（12）、驱动机构、顶料块a（9）、顶料块b（10）；所述的工作台b（1）的顶面上设有沿其左右方向水平的送样轨道（2）；

所述的安装座a（3）和安装座b（5）沿前后排列并排设于工作台b（1）的左端上；所述的安装座a（3）上设有顶料定位块（4），所述的顶料定位块（4）的右端面设有对应管材形状的弧形槽a（11），所述的弧形槽a（11）的轴向平行于送样轨道（2）的方向；

所述的工作台b（1）上设有转动驱动机构（31），所述的转动轴a（6）通过轴套安装于安装座b（5）的左侧，与顶料定位块（4）位置错开，所述的转动驱动机构（31）与转动轴a（6）连接，驱动转动轴a（6）转动；所述的转动座（7）安装于转动轴a（6）的外圆面上，能够跟随转动轴a（6）转动；

所述的转动座（7）顶面上设有水平的滑槽b（12），所述的顶料块a（9）安装于滑槽b（12）内，所述的驱动机构设于转动座（7）上，能够驱动顶料块a（9）沿滑槽b（12）滑动；所述的转动轴a（6）的顶端设有相对于顶料块a（9）的顶料块b（10），所述的顶料块a（9）和顶料块b（10）相对的侧面上分别设有对应管材形状的弧形槽b（13）和弧形槽c（14）；当顶料块a（9）随转动轴a（6）转动到左极限位置时，滑槽b（12）垂直于弧形槽a（11）的轴向，并且弧形槽b（13）与弧形槽a（11）轴向重合；

所述的夹持移动机构设于送样轨道（2），用于夹持管材，并沿送样轨道（2）将管材送至顶料定位块（4）的弧形槽a（11）和位于后侧极限位置时的顶料块b（10）的弧形槽c（14）内，驱动机构推动顶料块a（9）使得弧形槽b（13）和弧形槽c（14）形成对管材的夹紧结构；

所述的工作台a（42）上设有自动送样机构，用于将管材送入夹持移动机构上。

2.如权利要求1所述的弯管自动化设备，其特征在于：

所述的夹持移动机构包括移动滑台（15）、夹持工作台（16）、安装壳体（17）、直线驱动电机（18）、转动驱动电机（19）、转动轴b（20）、推动气缸（21）、滑动套（22）；

所述的移动滑台（15）通过滑块安装于送样轨道（2）上，所述的夹持工作台（16）设于移动滑台（15）上，所述的安装壳体（17）固定设于夹持工作台（16）顶面的右部；所述的转动轴b（20）通过轴套安装于安装壳体（17）的左侧壁上，左端水平向左延伸，右端伸入安装壳体（17）内；所述的转动驱动电机（19）设于安装壳体（17）的左侧壁上部，位于转动轴b（20）上方，转动驱动电机（19）的输出轴穿入安装壳体（17）内，转动驱动电机（19）的输出轴与转动轴b（20）右端之间通过传动装置连接，能够驱动转动轴b（20）转动；

所述的转动轴b（20）的左端面中部设有同一轴向的中轴（23），所述的中轴（23）的外圆面上沿其圆周方向间隔设有三组扇形体结构的导向台（24），相邻的两个导向台（24）相对的侧面相互平行，形成三个导向槽，这三个导向槽中分别安装有斜契推块（25）；所述的斜契推块（25）的内侧面分别通过复位弹簧与中轴（23）的外圆面连接，当弹簧处于自然状态时，三个斜契推块（25）被推开，远离中轴（23）；所述的斜契推块（25）的外侧面为斜面（27），其斜面（27）在由右至左的方向上不断向外扩展；所述的滑动套（22）套装于转动轴b（20）上，滑动套（22）的左端套于三个斜契推块（25）的右端上；所述的三个斜契推块（25）内侧面分别设有三分之一圆弧环（29）；

所述的推动气缸（21）的缸体固定设于安装壳体（17）的前侧面或者后侧面上，推动气缸（21）的活塞杆水平向左延伸，与滑动套（22）的右部铰接，能够推动滑动套（22）沿转动轴b（20）滑动，从而推动三个斜契推块（25）合拢，此时三个三分之一圆弧环（29）形成完整的圆形管槽压紧管材端头。

3.如权利要求2所述的弯管自动化设备，其特征在于：

还包括横向滑轨（28）、横向驱动电机、丝杆（30），所述的移动滑台（15）的顶面上设有水平的横向滑轨（28），所述的横向滑轨（28）与送样轨道（2）垂直；所述的夹持工作台（16）通过滑块设于横向滑轨（28）上，所述的横向驱动电机安装于夹持工作台（16）上，通过丝杆（30）与连接，驱动沿横向滑轨（28）移动；所述的夹持工作台（16）设于的顶面上。

4.如权利要求1所述的弯管自动化设备，其特征在于：所述的转动驱动机构（31）为伺服电机，通过齿轮啮合与转动轴a（6）连接；所述的工作台b（1）的左端的底面上设有对准转动轴a（6）的接近开关，所述的转动轴a（6）上设有触发块，所述的触发块设于转动轴a（6）外圆面上，与接近开关配合确定零点位置。

5.如权利要求1所述的弯管自动化设备，其特征在于：

所述的安装座a（3）的顶面上设有滑槽a（8），所述的顶料定位块（4）通过滑杆a（32）安装于滑槽a（8）内，所述的滑杆a（32）的下端竖直向下穿出安装座a（3）的底面之下；

所述的安装座a（3）底面的前侧与连杆a（33）的上端铰接，连杆a（33）的下端与连杆b（34）的下端铰接，连杆b（34）的上端与滑杆a（32）的下端铰接；

所述的安装座a（3）的右侧面设有气缸安装板a（35），气缸安装板a（35）的下部垂直设有转轴，所述的气缸a（36）的缸体末端安装于转轴上，能够相对于转轴转动；所述的气缸a（36）的活塞杆向上延伸与连杆a（33）或连杆b（34）的下端铰接。

6.如权利要求1所述的弯管自动化设备，其特征在于：

所述的驱动机构包括气缸b（37）、连杆c（38）、连杆d（39）；所述的顶料块a（9）通过滑杆b（40）安装于滑槽b（12）内，所述的滑杆b（40）的下端竖直向下穿出转动座（7）的底面之下；所述的转动座（7）底面的前侧与连杆c（38）的上端铰接，连杆c（38）的下端与连杆d（39）的下端铰接，连杆d（39）的上端与滑杆b（40）的下端铰接；所述的转动座（7）的左右侧面上设有气缸安装板b（41），所述的气缸b（37）的缸体上部铰接安装于气缸安装板b（41）的下端；所述的气缸b（37）的活塞杆向上延伸与连杆c（38）或连杆d（39）的下端铰接。

7.如权利要求1所述的弯管自动化设备，其特征在于：

所述的自动送样机构包括储料斜架（43）、定位台（44）、挡板（45）、定位推动气缸（46）、推块（47）、龙门架（48）、横移导轨（49）、夹具工作台（50）、导轨（51）、夹爪架（52）、平移气缸（53）、升降气缸（54）、气缸夹爪（55）；

所述的储料斜架（43）设于工作台a（42）的顶面上，储料斜架（43）上沿左右方向间隔安装多组滑板（56），所述的滑板（56）在由后往前向的方向上向下倾斜，滑板（56）的前端一直伸到工作台a（42）的前侧边沿的上方；所述的定位台（44）设有多组，分别位于工作台a（42）的前侧面上，高度高于滑板（56）前端的高度；各组定位台（44）的后侧面滑板（56）的前侧面平行，并且至少有一组定位台（44）的后侧面与滑板（56）的前侧面接触，用于挡住并定位置于滑板（56）前端上的管材；所述的储料斜架（43）前端的左右两侧上分别设有挡板（45）、定位推动气缸（46）；所述的定位推动气缸（46）的活塞杆水平朝向挡板（45）方向，其上设有推块（47），所述的推块（47）对准滑板（56）最前端的管材位置，用于将管材推动接触挡板（45）从而进行管材定位；

所述的龙门架（48）安装于工作台a（）上，龙门架（48）顶端设有沿左右方向的横移导轨（49）；所述的夹具工作台（50）安装于横移导轨（49）上，夹具工作台（50）上设有驱动电机和丝杆滑块机构，能够驱动夹具工作台（50）沿横移导轨（49）移动；所述的导轨（51）沿前后方向水平设于夹具工作台（50）上，所述的夹爪架（52）通过滑块安装于导轨（51）上；所述的平移气缸（53）设于夹具工作台（50）后侧，其活塞杆水平向左延伸与夹爪架（52）固定连接，能够夹爪架（52）沿导轨（51）做进给运动；所述的夹爪架（52）的前端沿左右方向间隔设有多组升降气缸（54）；所述的升降气缸（54）的活塞杆竖直向下延伸，各个升降气缸（54）的活塞杆通过连接板（60）连接在一起，连接板（60）的下底面上间隔设有两组以上的气缸夹爪（55）。

8.如权利要求7所述的弯管自动化设备，其特征在于：任一组滑板（56）的前端的左侧面或者右侧面设有检测方向竖直向上的光电开关，当光电开关检测不到管材时，通过警报装置发出警报。

9.如权利要求7所述的弯管自动化设备，其特征在于：还包括安装板（57）、限位板（58），所述的安装板（57）沿前后方向设于储料斜架（43）上，其上沿前后方向间隔设有多个通孔；所述的限位板（58）的上表面设有多根螺杆（59），各个螺杆（59）上端穿过通孔置于安装板（57）之上，螺杆（59）上端旋入螺母，实现限位板（58）的吊装，控制限位板（58）下表面至滑板（56）的上表面之间的高度大于一根管材的直径，小于两根管材的直径；所述的安装板（57）、限位板（58）分别与滑板（56）平行；所述的限位板（58）的前端位于滑板（56）前端的后方，留出滑板（56）最前端的管材的上升通道。

10.如权利要求1所述的弯管自动化设备，其特征在于：所述的下料机器手包括底座（61）、电机a（62）、臂a（63）、电机b、臂b（64）、电机c、臂c（65）、电机d（68）、夹板（66）、电机夹爪（67）；所述的底座（61）设于两组组合机构之间的中线的左方的地面上，所述的电机a（62）设于底座（61）上，其输出轴竖直向上延伸；所述的臂a（63）安装于电机a（62）的输出轴上；所述的臂b（64）下端通过水平的转轴a设于臂a（63）的上端上，所述的电机b设于臂b（64）下端，其输出轴与转轴a连接；所述的臂c（65）的下端通过水平的转轴b安装于臂b（64）的上端上，所述的电机c设于臂c（65）下端，其输送轴与转轴b连接；所述的电机d（68）通过水平电机安装于臂c（65）的上端，能够在水平电机驱动下转动；所述的转轴a、转轴b、水平电机的输出轴相互平行；所述的电机d（68）的输出轴垂直于水平电机的输出轴，所述的夹板（66）安装于电机d（68）的输出轴上端，所述的夹板（66）的两侧上分别设有电机夹爪（67），两组电机夹爪（67）同步工作。

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