CN112639905A - 标示物识别***以及标示物识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供标示物识别***，通过搭载于车辆的车载相机(4)拍摄规定标示物，基于该拍摄图像数据来识别标示物，该***(1、21、31)具备：提取装置(11、25、34)，从拍摄图像数据仅识别并提取标示物中的特定种类的字符；以及标示物数据库(17、28、33)，将由提取装置(11、25、34)提取出的字符串的信息设为用于确定该标示物的属性信息，存储包含标示物的设置位置信息以及属性信息的标示物数据。

Description

标示物识别***以及标示物识别方法

相关申请的交叉引用：本申请基于在2018年8月31日申请的日本申请号2018-163075号、和在2019年7月25日申请的日本申请号2019-136947号，在这里引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及通过搭载于车辆的车载相机拍摄包括道路引导用的引导标志以及招牌的规定标示物，并基于该拍摄图像数据来识别该标示物的标示物识别***以及标示物识别方法。

背景技术

在汽车等车辆中，考虑搭载例如拍摄行驶方向前方的车载相机，将该车载相机的拍摄图像用于行驶辅助等。例如，在专利文献1中提出了如下内容。即，从车载相机的图像中，检测在道路前方存在引导标志的情况，处理该引导标志部分的拍摄图像数据。而且，识别字符例如目的地地区的地名、方向、距离、十字路口显示等，在车内的监视器上进行简单显示。

专利文献1：日本特开2010-266383号公报

然而，近年来，实现汽车的自动驾驶技术的势头越来越高，为此需要整备高精度的道路地图数据。在该情况下，考虑如下***：通过搭载于车辆的车载相机，一边在道路上行驶一边拍摄前方等，基于该拍摄图像所谓的探测数据来生成道路地图。或者，考虑如下***：根据车载相机的拍摄图像与道路地图数据进行对照，来检测车辆位置。在这里，设置于道路上的引导标志的每个标志的显示内容不同，以适当的间隔设置在主要道路上，因此使这些引导标志作为地标包含在道路地图数据中是有效的。

但是，为了确定即识别多个被设置的引导标志中的各个引导标志，使用引导标志的拍摄图像数据整体会导致应处理的数据量变多，通信、图像识别所需的处理时间变长。因此，如何确定由车载相机拍摄的引导标志成为问题，希望容易地进行该确定。

发明内容

因此，本公开的目的在于提供能够简单地执行确定由车载相机拍摄的标示物是数据库中的哪个标示物的处理的标示物识别***以及标示物识别方法。此外，这里的所谓的标示物包括例如道路引导用的引导标志、招牌等。

在本公开的第一方式中，是一种标示物识别***，通过搭载于车辆的车载相机拍摄规定标示物，基于该拍摄图像数据识别该标示物，上述***具备：提取装置，从上述拍摄图像数据仅识别并提取标示物中的特定种类的字符；以及标示物数据库，将由上述提取装置提取出的字符串的信息设为用于确定该标示物的属性信息，存储包含该标示物的设置位置信息以及上述属性信息的标示物数据。

由此，若通过搭载于车辆的车载相机拍摄规定标示物，则通过提取装置从该拍摄图像数据仅提取标示物中的特定种类的字符。而且，在标示物数据库中存储标示物数据，将由提取装置提取出的字符串的信息设为属性信息，在该标示物数据中包含标示物的设置位置信息以及该属性信息。

此时，作为属性信息，能够将仅识别并提取标示物中的特定种类的字符的字符串的信息用于各个标示物的确定即识别。因此，为了确定标示物而应处理的数据量大幅变少，能够缩短通信时的通信时间、图像识别等数据处理所需的时间。在该情况下，通过将识别对象限定为特定种类的字符，可以减小用于识别的词库，能够实现处理的高速化。其结果是，起到能够简单地执行确定由车载相机拍摄的标示物是标示物数据库中的哪个标示物的处理的优异效果。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。

图1是简要地表示第一实施方式的***的整体结构的框图。

图2是简要地表示由第一实施方式的控制部以及处理控制装置执行的引导标志数据的登记处理的步骤的流程图。

图3A是表示第一实施方式的引导标志的具体例的图(其1)。

图3B是表示第一实施方式的引导标志的具体例的图(其2)。

图3C是表示第一实施方式的引导标志的具体例的图(其3)。

图3D是表示第一实施方式的引导标志的具体例的图(其4)。

图3E是表示第一实施方式的引导标志的具体例的图(其5)。

图4是用于说明从第一实施方式的拍摄图像数据仅提取数字的处理的方法的图。

图5是用于说明更新登记第一实施方式的引导标志数据的设置位置信息的情况的图。

图6是简要地表示第二实施方式的***的整体结构的框图。

图7是简要地表示由第二实施方式的控制部以及处理控制装置执行的引导标志数据的对照处理的步骤的流程图。

图8是用于说明进行第二实施方式的对照时的方法的图。

图9是简要地表示第三实施方式的车载装置的结构的框图。

图10是简要地表示由第三实施方式的控制部执行的引导标志数据的对照处理的步骤的流程图。

图11是简要地表示由第四实施方式的控制部执行的引导标志数据的对照处理的步骤的流程图。

图12是表示第五实施方式的引导标志的具体例的图。

图13是用于说明第六实施方式的从拍摄图像数据与位置信息一起提取数字的处理的方法的图。

具体实施方式

以下，参照附图对具体化的几个实施方式进行说明。此外，对于在多个实施方式之间共通的部分，标注相同的附图标记，省略新的图示、反复的说明。以下的说明中所说的“引导标志”是由道路的管理者在道路的所需位置设置的标记，进行路径引导、地点引导、附属设施引导等，设置位置、形状、颜色、字符的大小等根据规定的样式来设置。另外，“招牌”是指设置于铺面、道路旁等，主要为了广告的商业目的，为了使通行的人看到而制作的，在板上通过字符等显示包括商业设施的名称、方向、距离的位置等。“标示物”包括这些道路引导用的引导标志以及招牌。

(1)第一实施方式

参照图1～图5，对第一实施方式进行叙述。图1简要地表示作为本实施方式的标示物识别***的引导标志识别***1的整体结构。在这里，引导标志识别***1包括：数据中心2和车载装置3。数据中心2收集并分析数据，生成作为高精度的标示物数据库的引导标志数据库。车载装置3分别设置于在道路上行驶的轿车、卡车等多台车辆，为了方便起见，仅图示一个。

搭载于上述各车辆的车载装置3具备：车载相机4、位置检测部5、各种车载传感器6、地图数据存储部7、通信部8、检测数据存储部9、操作显示部10、控制部11。上述车载相机4例如构成为设置于车辆的前部，至少拍摄行驶方向前方的道路状况。上述位置检测部5具备基于GPS接收器的接收数据等来检测本车位置的公知结构。上述各种车载传感器6包括检测本车的速度信息、行驶方向即车体的朝向的信息的传感器等。

上述地图数据存储部7存储有例如全国的道路地图信息。上述通信部8通过移动体通信网或者使用路车间通信等，进行与上述数据中心2之间的通信。该通信部8用作作为发送装置的发送部8a以及作为接收装置的接收部8b发挥作用。在上述检测数据存储部9中，如后所述，存储检测数据，其中，上述检测数据包括：推断引导标志的拍摄位置信息以及所求出的属性信息等。上述操作显示部10具有未图示的开关例如触摸面板、显示器，由车辆的用户例如驾驶员进行操作，进行导航画面等对用户来说必要的显示。

上述控制部11构成为包括计算机，控制车载装置3整体。此时，在车辆行驶时，控制部11通过上述车载相机4来拍摄前方的道路状况。而且，当在该拍摄图像数据检测出作为标示物的引导标志的情况下，从该引导标志的拍摄图像数据，例如使用公知的OCR技术，以一个字符为单位识别并提取引导标志中的字符中的属于特定种类字符的字符。进一步，将所提取的字符串设为用于确定该引导标志的属性信息。因此，控制部11具备作为提取装置的功能。对于本实施方式中的属性信息的详细内容后述。

与此同时，控制部11根据作为标示物的引导标志的拍摄时刻的由位置检测部5检测出的本车位置、行驶速度、行驶方向等，来推断设置有引导标志的位置，将该位置设为拍摄位置信息。而且，控制部11使检测数据附加拍摄日期时间等数据并存储至检测数据存储部9，其中，上述检测数据包括：引导标志的拍摄位置信息以及求出的属性信息。然后，通过上述通信部8，对上述数据中心2发送存储于检测数据存储部9的检测数据。

另一方面，上述数据中心2具备：通信部12、输入操作部13、处理控制装置14、检测数据存储部15、道路地图数据库16、作为标示物数据库的引导标志数据库17。其中，上述通信部12通过与各车辆的通信部8之间的通信，接收上述检测数据，用作作为接收装置的接收部12a以及作为发送装置的发送部12b发挥作用。上述输入操作部13供操作员进行所需的输入操作。

上述处理控制装置14以计算机为主体而构成，进行数据中心2整体的控制。与此同时，如后面详述的那样，处理控制装置14进行道路地图数据的生成处理等，并且执行作为标示物数据的引导标志数据(参照图5)的生成、更新处理等。此时，在上述检测数据存储部15中收集并临时存储从各车辆发送出的检测数据。此时，例如从在日本全国行驶的多台普通车辆中收集庞大的检测数据。

在上述道路地图数据库16中存储由上述处理控制装置14生成的高精度的道路地图数据。而且，在引导标志数据库17中，存储在地标信息等中利用的作为标示物数据的引导标志数据。如图5中一部分所示，该引导标志数据包括：包含设置于全国的主要的各道路的引导标志、设置于道路附近的商业招牌的标示物的设置位置信息即由经度、纬度构成的坐标信息、以及用于确定该引导标志的属性信息。此外，也可以构成为在道路地图数据库16中包含标示物数据库亦即引导标志数据库17。也可以在道路地图数据中包含作为地标的标示物数据，在各标示物数据中包含属性信息。

另外，如后面的作用说明即流程图的说明中所述那样，在本实施方式中，车载装置3的控制部11执行提取工序，在提取工序中，从车载相机4的拍摄图像数据仅识别并提取从0到9的数字，设为作为标示物的引导标志中的特定种类的字符。将所提取的字符串的信息设为属性信息。在本实施方式中，作为标示物，将拍摄引导标志的情况作为具体例。此时，在作为标示物的引导标志中的数字的提取处理中，控制部11从引导标志的拍摄图像数据，在上下方向上依次反复从该引导标志的左方朝向右方搜索数字的操作。将按提取的顺序排列数字的字符串设为属性信息。

而且，数据中心2的处理控制装置14从各车辆的车载装置3接收并收集检测数据，并使该检测数据存储至检测数据存储部15。与此同时，执行标示物数据存储工序，在该标示物数据存储工序中，基于所收集的检测数据在上述引导标志数据库17中登记、更新引导标志数据。因此，处理控制装置14也具备用作作为收集装置的收集部14a以及作为登记装置的登记部14b的功能。此时，这也如以下的作用说明中所述的那样，处理控制装置14在登记引导标志数据时，从接收并存储于检测数据存储部15的多个检测数据中，收集具有相同的属性信息的检测数据。而且，构成为基于对收集到的检测数据的拍摄位置信息进行统计处理来确定设置位置信息，并设为引导标志数据。

图3A～图3E示出例如拍摄设置于高速公路的引导标志A1～A5的图像的例子，当作作为标示物的引导标志的具体例。这些引导标志A1～A5在高速公路上引导地区以及出口的预告等，在四边形的招牌上，在绿色的底主要记载白色的字符而构成。具体而言，图3A所示的引导标志A1表示到内部编号“26”的“弥富”的出口为2km。

图3B所示的引导标志A2表示到“弥富、津岛”地区的出口为1km，出口与国道155号线相连。图3C所示的引导标志A3表示到“弥富、津岛”地区的出口为550m。图3D所示的引导标志A4表示“弥富、津岛”地区的出口。图3E所示的引导标志A5表示在1620kHz的频率，能够从该地点收听高速路广播。

接下来，参照图2～图5对上述结构的引导标志识别***1的作用进行叙述。图2的流程图表示由车载装置3侧的控制部11以及数据中心2侧的处理控制装置14执行的直到引导标志数据的登记的处理的步骤，即本实施方式中的显示物识别方法的各工序。在该图2中，步骤S1～S3是在车辆行驶时由车载装置3的控制部11执行的处理。首先，在步骤S1中，由车载相机4拍摄前方，一直监视拍摄图像中的作为标示物的引导标志的有无。若通过车载相机4拍摄引导标志，则在步骤S2中，执行从该拍摄图像数据此时静止画面中，识别并提取特定种类的字符此时数字的处理(提取工序)。

如上所述，该提取的处理通过从拍摄图像数据，在上下方向上依次反复从该引导标志的左方朝向右方搜索数字的操作，按提取的顺序排列数字而进行。图4示出在控制部11中，从引导标志的拍摄图像数据仅提取数字时的处理的方法。即，若举出图3B所示的引导标志A2作为具体例，则首先，在上段从左向右追踪时，识别、提取数字“155”。对于从上起第二段、第三段，没有识别到数字。然后，在下段，在左侧识别、提取数字“26”，在其右侧识别、提取数字“1”。

因此，引导标志A2的属性信息为由“155261”这6个数字构成的字符串。同样地，在图3的例子中，图3A所示的引导标志A1的属性信息为“262”的字符串。图3C所示的引导标志A3的属性信息为“15526550”的字符串。图3D所示的引导标志A4的属性信息为“15526”的字符串。图3E所示的引导标志A5的属性信息为“1620”的字符串。

返回到图2，在下面的步骤S3中，确定拍摄到的引导标志的位置即拍摄位置信息，将该拍摄位置信息和在上述步骤S2中求出的字符串的信息即属性信息作为检测数据通过通信部8向数据中心2发送。在该情况下，关于拍摄位置信息，基于在拍摄引导标志的时刻的由位置检测部5检测出的本车位置、和根据拍摄图像数据中的引导标志的位置、大小等求出的到该引导标志的距离来推断。

下面的步骤S4、S5是由数据中心2侧的处理控制装置14执行的处理。在步骤S4中，进行在数据中心2中，通过通信部12接收从车载装置3发送出的检测数据，并写入检测数据存储部15的处理。在步骤S5中，进行对接收到的多个检测数据进行统计处理，确定引导标志所存在的场所，作为包含引导标志的设置位置的位置坐标的信息以及属性信息的引导标志数据，登记于引导标志数据库17的处理(标示物数据存储工序)。在该情况下，登记不仅包括新登记，还包括更新登记。

在登记上述引导标志数据时，从收集于检测数据存储部15的多个检测数据中收集具有相同的属性信息此时数字的数据，将对这些检测数据的拍摄位置信息亦即位置坐标进行统计处理而求出的位置坐标设为真实的设置位置信息。此时的统计处理例如能够通过在排除了具有偏离值即异常值的数据之后，求出设置位置信息的平均、中值、模式等来进行。图5示出进行了更新登记的情况的例子，示出将1号的属性信息为“155261”的引导标志的设置位置坐标从(X1，Y1)更新为(X11，Y11)的情况。

像这样，根据本实施方式的引导标志识别***1以及识别方法，能够得到以下的效果。即，在车载装置3中，在车辆行驶时，通过车载相机4拍摄引导标志，通过控制部11从该拍摄图像数据仅提取引导标志中的特定种类的字符并求出属性信息(提取工序)。而且，通过通信部8，将检测数据发送至数据中心2，其中，上述检测数据包括：引导标志的拍摄位置信息以及求出的属性信息。在数据中心2中，通过处理控制装置14，从多台车辆的车载装置3接收并收集检测数据。并且，基于收集到的检测数据，来生成包含引导标志的设置位置信息以及属性信息的引导标志数据，并登记于引导标志数据库17中(标示物数据存储工序)。

此时，由于用于确定引导标志的属性信息由仅提取引导标志中的特定种类的字符的字符串的数据构成，因此能够大幅地减少从车载装置3侧向数据中心2侧发送的数据量。由此，能够缩短通信时的通信时间、数据的处理所需的时间。道路地图数据库16中的引导标志数据的数据量也变少，存储容量较少即可，另外，数据的处理变得容易。

像这样，本实施方式的引导标志识别***1以及识别方法是通过搭载于车辆的车载相机4拍摄作为标示物的道路引导用的引导标志，并基于该拍摄图像数据来识别该引导标志的***1以及方法。根据该引导标志识别***1以及识别方法，起到能够简单地执行确定由车载相机4拍摄的引导标志是引导标志数据库17中的哪个引导标志的处理这样的优异效果。

在本实施方式中，数据中心2的处理控制装置14从接收到的多个检测数据中收集具有相同的属性信息的检测数据，基于对收集到的检测数据的拍摄位置信息进行统计处理来确定设置位置信息，并设为引导标志数据。由此，能够生成包含更准确的设置位置信息的数据，能够构建高精度的引导标志数据库17。

进一步，在本实施方式中，作为构成属性信息的特定种类的字符，采用数字。由此，能够以充分的确定度且在短时间内进行字符种类的识别处理，并且仅提取、识别0～9这十个字符即可，因此字符识别非常简单，数据处理变得容易。另外，在提取数字时，采用如下规则：从引导标志的拍摄图像数据，在上下方向上依次反复从该引导标志的左方朝向右方搜索数字的操作，将按提取的顺序排列数字的字符串设为属性信息。由此，也能够容易地进行属性信息的提取的处理。

此外，虽然在上述实施方式中没有说明，但上述车载相机4例如每隔100msec反复执行图像的取入，需要设定使用哪个时刻的拍摄图像数据来进行处理。从提高识别精度的观点来看，基本上优选使用标示物离开画面之前的、标示物看起来最大的拍摄图像数据。但是，在用于从远方的定位的情况下，基于相对早期拍摄的拍摄图像数据的识别的可用性较高。例如，也能够进行在距标示物50m的时刻进行拍摄图像数据的处理这样的设定。这里的定位是指基于通过解析拍摄图像数据而识别的标示物相对于本车辆的相对位置和登记于地图数据的该标示物的位置坐标，来确定本车辆的位置坐标的处理。

(2)第二实施方式

接下来，参照图6～图8，对第二实施方式进行叙述。如图6所示，作为该第二实施方式的标示物识别***的引导标志识别***21构成为在数据中心22与搭载于多台车辆的车载装置23之间可通信地连接。其中，车载装置23具备：车载相机4、位置检测部5、各种车载传感器6、地图数据存储部7、通信部24、操作显示部10、具有作为提取装置的功能的控制部25。通信部24具备作为发送装置的发送部24a以及作为接收装置的接收部24b的功能。

上述控制部25在车辆行驶时，通过车载相机4拍摄前方的道路状况。当在该拍摄图像数据中检测出作为标示物的引导标志的情况下，从该引导标志的拍摄图像数据，仅识别并提取引导标志中的特定种类的字符此时数字，将所提取的字符串设为用于确定该引导标志的属性信息。控制部25将检测数据通过通信部24发送至数据中心22，其中，上述检测数据包括：引导标志的拍摄位置信息以及求出的属性信息。另外，如后所述，在本实施方式中，通信部24接收从数据中心22的通信部26发送出的车辆位置数据。

另一方面，上述数据中心22具备：通信部26、输入操作部13、处理控制装置27、道路地图数据库16、作为标示物数据库的引导标志数据库28。上述通信部26接收从上述车载装置23的通信部24发送出的检测数据，并且向该车辆的车载装置23发送车辆位置数据。因此，通信部26具有作为接收装置的接收部26a以及作为发送装置的发送部26b的功能。在上述引导标志数据库28中存储有引导标志数据，上述引导标志数据包含有作为标示物的引导标志的设置位置信息以及属性信息。

上述处理控制装置27若通过通信部26从车辆的车载装置23接收检测数据，则将该检测数据的属性信息与引导标志数据库28的引导标志数据进行对照。而且，在上述引导标志数据库28的引导标志数据中存在一致的属性信息的情况下，处理控制装置27根据该引导标志的设置位置信息，也参照道路地图数据库16来判断车辆的位置。因此，处理控制装置27具有作为对照装置的对照部27a以及作为车辆位置判断装置的车辆位置判断部27b的功能。

此时，在本实施方式中，处理控制装置27在将检测数据的属性信息与引导标志数据库28的引导标志数据进行对照时，进行以下的处理。即，通过基于拍摄位置信息，从在该拍摄位置的周边规定范围内例如以拍摄位置信息所示的坐标为中心的半径100m的圆内存在设置位置信息的引导标志数据中，检索属性信息一致的引导标志，来进行对照。进一步，在本实施方式中，处理控制装置27通过通信部26使判断出的车辆位置的数据发送至该车辆的车载装置23。在车辆的车载装置23侧，基于接收该车辆位置的信息，能够识别本车位置、或更新导航上的本车位置。

另外，图7的流程图示出由车载装置23侧的控制部25以及数据中心22侧的处理控制装置27执行的从由车载相机4拍摄引导标志到判断车辆位置的处理的步骤。在该图7中，步骤S11～S13是在车辆行驶时由车载装置23的控制部25执行的处理。与上述第一实施方式相同，在步骤S11中，由车载相机4拍摄引导标志，在步骤S12中，从该拍摄图像数据识别、提取特定种类的字符此时数字，求出属性信息。在步骤S13中，通过通信部24将包含拍摄位置信息以及属性信息的检测数据发送至数据中心22。

步骤S14～S16是由数据中心22的处理控制装置27执行的处理。在步骤S14中，在数据中心22中，通过通信部26接收从车载装置23发送出的检测数据。而且，在步骤S15中，将接收到的检测数据中的属性信息与引导标志数据库28的引导标志数据中的属性信息进行对照，确定被拍摄的作为标示物的引导标志。在步骤S16中，根据在上述步骤S15中确定的引导标志的设置位置信息，来判断车辆的位置，向该车辆发送车辆位置信息，结束处理。

此时，图8示出在上述步骤S15中处理控制装置27进行对照时的方法的例子。此时，检测数据的拍摄位置信息例如为(X0，Y0)，属性信息例如为“155261”。在处理控制装置27中，首先，作为规定范围画出以拍摄位置信息(X0，Y0)为中心的半径100m的圆R，提取位于该圆R内的引导标志数据。在本例中，提取编号1、2、3的三个引导标志数据。

而且，若其中存在属性信息一致的数据，则判定为是被拍摄的作为标示物的引导标志。在该情况下，由于编号1的引导标志数据的属性信息是“155261”一致，因此识别为编号1的引导标志是被拍摄的引导标志。此外，在不存在与规定范围内的引导标志数据一致的属性信息的情况下、以及存在两个以上相应的引导标志数据的情况下，无法确定。

在这样的第二实施方式的引导标志识别***1中，从车载装置23向数据中心22发送检测数据。在数据中心22的处理控制装置27中，对接收到的检测数据中的属性信息与引导标志数据库28的引导标志数据中的属性信息进行对照。由此，能够确定引导标志，并能够根据该引导标志的设置位置信息来判断车辆的位置。进一步，通过将判断出的车辆位置的信息发送至车载装置23，能够在车载装置23侧识别准确的本车位置。

在该第二实施方式的引导标志识别***21中，用于确定引导标志的属性信息由仅提取了引导标志中的特定种类的字符此时数字的字符串的数据构成。因此，能够减少从车载装置23侧向数据中心22侧发送的数据量，并能够缩短通信时的通信时间、数据处理所需的时间。由于处理控制装置27中的对照的处理也以较少的数据量完成，因此能够简单地在短时间内进行。

另外，在本实施方式中，处理控制装置27中的对照的处理通过基于检测数据中的拍摄位置，根据该拍摄位置的周边规定范围内的引导标志数据，从引导标志数据库28中检索属性信息一致的引导标志来进行。由此，能够以充分的确定度、简单地进行所拍摄的引导标志与引导标志数据库28中的引导标志数据的对照处理。

(3)第三实施方式

图9和图10是表示第三实施方式的图。如图9所示，作为本实施方式的标示物识别***的引导标志识别***31具备搭载于车辆的车载装置32。车载装置32具备：车载相机4、位置检测部5、各种车载传感器6、地图数据存储部7、通信部8、作为标示物数据库的引导标志数据库33、操作显示部10、控制部34。上述引导标志数据库33中存储有作为最新的高精度的标示物数据的引导标志数据。对于这些数据，例如在上述第一实施方式中所示的数据中心2等中生成、更新高精度的数据，并分发到各车载装置31。

上述控制部34在车辆行驶时，通过车载相机4拍摄前方的道路状况。当在该拍摄图像数据中检测出作为标示物的引导标志的情况下，从该引导标志的拍摄图像数据仅识别并提取引导标志中的特定种类的字符此时数字，将所提取的字符串设为用于确定该引导标志的属性信息。进一步，控制部34将检测数据与引导标志数据库33的引导标志数据进行对照，其中，上述检测数据包括：所拍摄的引导标志的拍摄位置信息以及所提取的属性信息。当在引导标志数据库33的引导标志数据中存在一致的属性信息的情况下，根据该引导标志的设置位置信息来进行本车辆的位置判断、所谓的定位。因此，控制部34具有作为提取装置的提取部34a的功能，并且也具有作为对照装置的对照部34b以及作为本车位置判定装置的本车位置判定部34c的功能。

图10的流程图示出由车载装置32的控制部34执行的、从由车载相机4拍摄引导标志到判定本车辆的位置的处理的步骤。在该图10中，在步骤S21中，由车载相机4拍摄作为标示物的引导标志。在步骤S22中，从该拍摄图像数据识别、提取特定种类的字符此时数字，求出属性信息。

而且，在步骤S23中，对求出的属性信息与引导标志数据库33的引导标志数据中的属性信息进行对照，确定所拍摄的引导标志。与此同时，根据确定出的引导标志的设置位置信息来判定本车辆的位置，结束处理。在该情况下，作为对照的方法，进行与上述第二实施方式同样的处理。即，从引导标志数据库33中提取位于以拍摄位置为中心的周边规定范围内例如半径100m的圆内的引导标志数据。若其中存在属性信息一致的数据，则能够判定为是所拍摄的引导标志。

在这样的第三实施方式中，在车载装置32中，在车辆行驶时通过车载相机4拍摄作为标示物的引导标志，从该拍摄图像数据仅提取引导标志中的特定种类的字符并求出属性信息。然后，将检测数据与道路地图数据库33的引导标志数据进行对照，其中，上述检测数据包括：引导标志的拍摄位置信息以及所求出的属性信息，在存在一致的属性信息的情况下，根据该引导标志的设置位置信息来判定本车位置。在该情况下，能够成为无需与数据中心2的通信，仅在车载装置32中就能够高精度地检测本车辆的位置即定位的***。由此，在类似的标示物、即引导标志、招牌连续地出现的环境下，例如在高速公路、市区的一般道路中，能够不混淆标示物地进行定位。

根据该第三实施方式的引导标志识别***31，用于确定引导标志的属性信息由仅提取了引导标志中的特定种类的字符此时数字的字符串的数据构成。因此，在对照处理等中应处理的数据量大幅变少，能够简单地在短时间内进行数据的处理。此时，由于道路地图数据库33的引导标志数据的数据量也较少，因此存储容量较少即可，并且能够求出足够准确的本车位置。

此外，在装入车辆的车载装置中，具备收集探测数据的功能，上述探测数据包含车辆行驶时的位置信息和此时的车载相机的图像信息。该探测数据被发送至地图数据生成***的中心，在中心，基于收集多个探测数据并统合这些数据，来生成、更新也能够应用于自动驾驶的高精度的地图数据。在该情况下，在探测数据与地图数据的对位、探测数据彼此的对位中，能够使用作为地标的引导标志等标示物的位置数据。由此，能够进行伴随地标彼此的对应关系的高精度的对位，进而生成高精度的地图数据。

(4)第四实施方式

图11是表示第四实施方式的图，以下，对与上述第三实施方式不同的点进行叙述。即，搭载于车辆的车载装置具备：车载相机、位置检测部、各种车载传感器、地图数据存储部、通信部、作为标示物数据库的引导标志数据库、操作显示部、控制部。上述控制部作为提取装置、对照装置、本车位置判定装置等发挥作用。上述控制部从由车载相机拍摄的作为标示物的引导标志的拍摄图像数据，仅识别特定种类的字符，提取为属性信息。

在本实施方式中，作为特定种类的字符，除了数字之外也采用汉字。而且，由控制部设为识别对象的字符组中的汉字的数量被限制为规定数量，并且该识别对象字符组根据由位置检测部检测出的本车辆的位置动态变更。在这里，例如作为存在于十字路口等的标示物，具有显示十字路口名、地点名称、设施名称等的引导标志，例如如“刈谷站”、“刈谷站西”那样，用汉字记载十字路口的名称的情况较多。但是，很难将全部的汉字作为字符识别的对象。在本实施方式中，根据车辆的当前位置以及行进方向，将预想为用于引导标志的汉字例如缩小为十个左右～至多数十个左右作为识别对象字符组。

图11的流程图示出由控制部执行的、从拍摄图像数据识别作为标示物的引导标志的字符串的处理过程。即，首先，在步骤S31中，基于位置检测部的检测，来获取当前的本车位置的大致的位置信息。在步骤S32中，基于车辆的当前位置以及行进方向，来设定作为识别对象的字符组。在上述的例子中，将“刈”、“谷”、“站”、“西”这样的字符即汉字添加到识别用的词库中。在该情况下，对于作为识别对象的字符组而言，可以是从数据中心分发的结构，也可以为在车载装置中提取的结构。

在以下的步骤S33中，通过车载相机拍摄作为标示物的引导标志获取拍摄图像数据。在步骤S34中，执行识别并提取拍摄图像数据中的字符即汉字以及数字的处理。在该情况下，即使在识别汉字的情况下，由于也将作为识别对象的字符组限制为极少数，因此也能够在短时间内容易地进行识别处理。若车辆通过引导标志部分，则朝向下一个引导标志反复进行从步骤S31起的处理。

根据这样的第四实施方式，与上述第一～第三实施方式同样，能够得到可简单地执行确定由车载相机拍摄的作为标示物的引导标志是数据库中的哪个引导标志的处理等的效果。而且，在本实施方式中，作为特定种类的字符，也能够将汉字作为识别对象，能够进一步扩大应用范围。

此外，在上述实施方式中，公开了根据本车位置动态变更作为识别对象的汉字的方式，但并不限于此。根据本车位置，作为识别对象的字符种类也可以混合存在多种字符。例如，作为识别对象的字符组也可以是平假名、片假名以及汉字的组合。另外，作为识别对象的字符种类也可以构成为根据本车位置动态变更。例如，也可以构成为在高速公路等汽车专用道路行驶中仅将数字设为识别对象，另一方面在一般道路上行驶中将数字和字母设为识别对象。并不是将设为识别对象的字符设为在使用车辆的地域中所使用的全部字符组，而是限定为其一部分，从而与其它实施方式同样地、能够减少CPU的处理负荷。

(5)第五实施方式、第六实施方式、其它实施方式

图12是表示第五实施方式的图。在这里，作为左右两个标示物的引导标志A6、A7并列设置，但它们很相似，在识别数字的情况下，均提取“26 1/2”，没有发现不同点。此时，在左侧的引导标志A6的上部设置有“95”的招牌A8，在右侧的引导标志A7的上部设置有“20”的招牌A9。在该情况下，本来，引导标志A6和招牌A8作为不同的标记来处理，同样地，引导标志A7和招牌A9作为不同的标记来处理。

然而，在这样的情况下，将引导标志A6和招牌A8作为一体的标示物来处理，将引导标志A7和招牌A9作为一体的标示物来处理。由此，各自提取的字符串即属性信息为“95 261/2”、“20 26 1/2”，能够容易地进行它们的区分。即，通过将沿上下方向即Z轴方向排列配置的两个引导标志或者招牌作为一体物来处理，能够得到更容易区分属性信息的优点。进一步，也可以为对那些字符串中的“95”、“20”，附加优先级高于其它数字的信息的结构。

图13是表示第六实施方式的图。在该第六实施方式中，从作为标示物的例如引导标志A2的拍摄图像数据仅提取特定种类的字符此时数字。与此同时，将标示物内的字符的位置信息也包含于属性信息，在该情况下，字符的位置信息为将横轴设为X轴、将纵轴设为Y轴的坐标信息。由此，对于具有类似的特定种类的字符的标示物，更容易区分属性信息，能够进一步在短时间内准确地进行识别的处理。此外，在使位置信息包含于属性信息的情况下，也可以不是坐标信息，而是例如左上、中央、右端这样的大致的位置信息。

除此之外，在对于一个标示物，将多个字符串设为属性信息的情况下，不限于将所有字符串统一设为属性信息，也可以进行以下的变更。即，能够仅提取多个字符串中大小最大的字符设为属性信息。当在一个标示物中存在多个字符集的情况下，也可以对每个字符集加入空格、冒号、斜线等分隔。另外，作为字符串不仅是数字，也能够将数字附带的单位、例如“分”、“min”、“km”、“m”等单位作为特定种类的字符包含于属性信息。如果将标示物内的字符的位置信息、字符的字号信息包含于地图数据中，则对定位更有效。

此外，在上述的各实施方式中，作为特定种类的字符采用数字或汉字，但除了数字以外，也考虑采用字母，例如仅大写、仅小写、大写小写的双方、假名即片假名、平假名等。也可以构成为使用多个种类，例如使用汉字和数字双方、或者使用字母的大写和数字双方。另外，也可以构成为使用数字中的仅特定的数字例如仅1～9、与字母中的仅特定的字母例如仅A～N的组合作为特定种类的字符。也可以通过地标、标示物的种类来变更特定种类字符。例如，如果是地区招牌则可以考虑数字，如果是大型商业设施的招牌则可以考虑其店名的字符，如果是十字路口名称的招牌则可以考虑数字+汉字、或者数字+字母等。

在上述实施方式中，主要以高速公路中的引导标志为例，但对于一般道路中的引导标志当然也能够同样地实施。另外，在上述第二实施方式中，也可以在判断即掌握步骤S15的车辆位置之前停止处理，即不执行步骤S16。而且，在上述各实施方式中，作为标示物以引导标志为例，但也可以作为标示物识别各种招牌。在该情况下，例如，存在显示出大型购物中心名称和到那里的距离的招牌、标示出建筑物名称、设施名称的招牌、显示出加油站、饭店、带直通车的快餐店等的店名、标识的招牌等。那些主要出于商业目的而设置的招牌也可以作为对象。

另外，对于车载装置、车辆、数据中心的硬件结构、软件结构等也能够进行各种变更。本公开依据实施例进行了描述，但理解为本公开并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式，进一步仅包括它们中一个要素、一个以上或一个以下的其它组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。

本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机通过被编程为执行一个或多个功能的处理器和存储器以及由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非过渡性有形记录介质中。

Claims (11)

1.一种标示物识别***，通过搭载于车辆的车载相机(4)拍摄规定标示物，基于该拍摄图像数据来识别该标示物，

上述标示物识别***(1、21、31)具备：

提取装置(11、25、34)，从上述拍摄图像数据仅识别并提取标示物中的特定种类的字符；以及

标示物数据库(17、28、33)，将由上述提取装置(11、25、34)提取的字符串的信息设为用于确定该标示物的属性信息，存储包含该标示物的设置位置信息以及上述属性信息的标示物数据。

2.根据权利要求1所述的标示物识别***，其中，

构成为在搭载于多台车辆的车载装置与数据中心之间可通信地连接，

上述车载装置具备：上述车载相机、上述提取装置以及发送装置，上述发送装置将检测数据发送至上述数据中心，其中，上述检测数据包括：在车辆行驶时由上述车载相机拍摄的标示物的拍摄位置信息以及由上述提取装置提取的属性信息，

上述数据中心具备：上述标示物数据库；收集装置，从上述各车辆的车载装置接收并收集检测数据；以及登记装置，基于由上述收集装置收集到的检测数据，将上述标示物数据登记到上述标示物数据库中。

3.根据权利要求2所述的标示物识别***，其中，

上述登记装置从接收到的多个检测数据收集具有相同的属性信息的检测数据，基于对收集到的检测数据的拍摄位置信息进行统计处理来确定设置位置信息，并设为上述标示物数据。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的标示物识别***，其特征在于，

构成为在搭载于多台车辆的车载装置与数据中心之间可通信地连接，

上述车载装置具备：上述车载相机、上述提取装置以及发送装置，上述发送装置将检测数据发送至上述数据中心，其中，上述检测数据包括：在车辆行驶时由上述车载相机拍摄的标示物的拍摄位置信息以及由上述提取装置提取的属性信息，

上述数据中心具备：上述标示物数据库；接收装置，从上述车载装置接收检测数据；对照装置，将上述检测数据的属性信息与上述标示物数据库的标示物数据进行对照；以及车辆位置判断装置，在上述标示物数据库的标示物数据中存在一致的属性信息的情况下，根据该标示物的设置位置信息来判断上述车辆的位置。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的标示物识别***，其中，

在上述车辆搭载有车载装置，

上述车载装置具备：上述车载相机、上述提取装置、上述标示物数据库、对照装置以及本车位置判定装置，其中，上述对照装置将检测数据与上述标示物数据库的标示物数据进行对照，其中，上述检测数据包括：在车辆行驶时由上述车载相机拍摄的标示物的拍摄位置信息以及由上述提取装置提取的属性信息，在上述标示物数据库的标示物数据中存在一致的属性信息的情况下，上述本车位置判定装置根据该标示物的设置位置信息来判定本车位置。

6.根据权利要求4或5所述的标示物识别***，其中，

上述对照装置通过基于上述拍摄位置信息，根据该拍摄位置的周边规定范围内的标示物数据检索属性信息一致的标示物，来进行对照。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的标示物识别***，其中，

上述特定种类的字符是数字。

8.根据权利要求7所述的标示物识别***，其中，

上述提取装置从上述标示物的拍摄图像数据，在上下方向上依次反复从该标示物的左方朝向右方搜索数字的操作，将按提取的顺序排列数字的字符串设为属性信息。

9.根据权利要求1～6中任一项所述的标示物识别***，其中，

由上述提取装置设为识别对象的字符根据本车辆的位置动态变更。

10.根据权利要求9所述的标示物识别***，其中，

上述特定种类的字符是汉字，

由上述提取装置设为识别对象的字符组被限制为规定数量，并且上述识别对象字符组根据本车辆的位置动态变更。

11.一种标示物识别方法，是通过搭载于车辆的车载相机(4)拍摄规定标示物，基于该拍摄图像数据来识别该标示物的方法，

上述方法包括：

提取工序，从上述拍摄图像数据仅识别并提取标示物中的特定种类的字符；以及

标示物数据存储工序，将在上述提取工序中提取出的字符串的信息设为用于确定该标示物的属性信息，存储包含该标示物的设置位置信息以及上述属性信息的标示物数据。

Images