CN112639763A - 地图更新数据的处理方法、装置及*** - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种地图更新数据的处理方法、装置及***，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取一个时间窗内来自至少一个车辆终端的第一信息，其中车辆终端可以为智能车，第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配，根据第一信息确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，第一变化信息为第一信息与第二信息之间的差异信息，最后将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给至少一个车辆终端，第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息用于车辆终端确定是否使用第二信息的第一变化信息，本申请所提供的方案可以用于提高众包地图更新数据的可靠度。

Description

地图更新数据的处理方法、装置及***
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图更新数据的处理方法、装置及***。
背景技术
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、定位***和高精度地图等技术的协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。高精度地图作为汽车导航必须使用的工具，其准确度和精度以及更新的效率对于自动驾驶汽车的安全至关重要，比如当道路被封闭、路线发生变化或者交通标示有改变时，需要更新地图。
现有的一种高精度地图更新方案中，通过车辆终端的传感器检测周围环境，将检测到的目标对应的检测结果(例如道路的特征信息)与本地地图进行比较，若确定该目标对应的检测结果与本地地图中对应的地图元素存在不匹配，则将该目标对应的检测结果发送给云端服务器，由云端服务器根据该检测结果更新地图，并将更新后的地图发送给车辆终端。
但是，由于不同车辆终端的传感器的性能等存在一定差异，不同车辆终端采集的地图元素的精度不完全一致，且不同车辆终端的传感器状态存在不确定性，因此上述方法中，车辆终端收到的地图更新数据的可靠度具有不确定性，若车辆终端使用该地图更新数据进行导航，安全性无法保证。
发明内容
本申请提供一种用于智能车的地图更新数据的处理方法、装置及***，用于提高发送给车辆终端的地图更新数据的可靠度，进而保障车辆终端使用地图更新数据的安全性。
第一方面，本申请提供一种地图更新数据的处理方法，包括：计算装置首先获取一个时间窗内来自至少一个车辆终端的第一信息，第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配，接着计算装置根据第一信息确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，第一变化信息为第一信息与第二信息之间的差异信息，最后计算装置将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给至少一个车辆终端，所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息用于车辆终端确定是否使用第二信息的第一变化信息。由于计算装置发送给车辆终端的地图更新数据携带了精度信息和/或置信度信息，精度信息和/或置信度信息可以表征地图更新数据的准确可靠度，因此车辆终端可以获知地图更新数据的可信程度，进而可以根据可靠度的高低确定是否使用地图更新数据，从而提高了发送给车辆终端的地图更新数据的使用可靠度，保障车辆终端使用地图更新数据的安全性。
在一种可能的设计中，第二信息包括下列参数中的一个或多个：本地地图中的至少一个地图元素、本地地图中的至少一个地图元素组、本地地图中的至少一个地图瓦片、本地地图中的至少一个区域和本地地图中的至少一个国家。
在一种可能的设计中，本实施方式的方法还可以包括：计算装置接收来自至少一个车辆终端的使用第一变化信息后的结果反馈信息，计算装置根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息，第二信息的第二变化信息为用于进行地图更新的数据。通过车辆终端使用第二信息的第一变化信息，可以对更新的地图信息中的地图元素的准确性进行实际查验，并告知计算装置查验结果，计算装置可根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息是否包括第一变化信息，进一步提高地图更新数据的准确可信程度。
在一种可能的设计中，第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量，相应地，计算装置可根据一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量，确定第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量；或者，
第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量与一个时间窗内与经过第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值，相应地，计算装置可根据一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量与一个时间窗内经过第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量确定第一变化信息对应的精度信息；或者，
第一变化信息对应的精度信息为第一变化信息的误差信息，相应地，计算装置可根据第一变化信息的误差信息确定第一变化信息对应的精度信息。
在一种可能的设计中，第一变化信息对应的置信度信息为一个时间窗内第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
在一种可能的设计中，当第二信息对应的地图元素个数大于1时，第一变化信息对应的置信度信息为第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
在一种可能的设计中，若第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，计算装置为云端服务器；
计算装置获取一个时间窗内至少一个车辆终端的第一信息，具体可以为：
计算装置接收至少一个车辆终端发送的第一信息；或者，
计算装置接收至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息。
在一种可能的设计中，计算装置接收至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息之前，方法还包括：
计算装置向第一设备发送用于请求第一信息的信息。
在一种可能的设计中，若第一信息的传输时延要求小于预设阈值，计算装置为第二设备；
计算装置获取一个时间窗内至少一个车辆终端的第一信息，可以为：
计算装置接收至少一个车辆终端发送的第一信息。具体是由车辆终端将第一信息直接传输到第二设备，由第二设备来处理，这样传输时延较短，可以缩短整体的处理时间。
在一种可能的设计中，第二设备为基站、路边单元设备或除至少一个车辆终端外的其他车辆终端中的一种。
在一种可能的设计中，第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰，这样可以区分不同车辆终端发送的第一信息，提高来自不同车辆的接收信息解调的准确度。
或者，第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。这样可以区分不同车辆终端发送的第一信息，提高来自不同车辆的接收信息解调的准确度。
在一种可能的设计中，若第一信息的传输时延要求小于预设阈值，计算装置为云端服务器，传输时延要求小于预设阈值的第一信息的数量小于或等于传输时延要求大于或等于预设阈值的第一信息的数量。从而可降低计算装置处理数据的复杂度。
第二方面，本申请提供一种地图更新数据的处理方法，包括：
车辆终端向计算装置发送第一信息，第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配，第一信息用于计算装置确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，第一变化信息为第一信息与第二信息之间的差异信息，接着车辆终端接收来自计算装置的第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，最后车辆终端根据第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用第二信息的第一变化信息。由于车辆终端接收到的地图更新数据携带了精度信息和/或置信度信息，精度信息和/或置信度信息可以表征地图更新数据的准确可靠度，因此车辆终端可以获知地图更新数据的可信程度，进而可以根据可靠度的高低确定是否使用地图更新数据，从而提高了车辆终端接收到的地图更新数据的使用可靠度，保障车辆终端使用地图更新数据的安全性。
在一种可能的设计中，第二信息可以包括下列参数中的一个或多个：
本地地图中的至少一个地图元素、本地地图中的至少一个地图元素组、本地地图中的至少一个地图瓦片、本地地图中的至少一个区域和本地地图中的至少一个国家。
在一种可能的设计中，方法还可以包括：
车辆终端向计算装置发送使用第一变化信息后的结果反馈信息。通过车辆终端使用第二信息的第一变化信息，可以对更新的地图信息中的地图元素的准确性进行实际查验，并告知计算装置查验结果，计算装置可根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息是否包括第一变化信息，进一步提高地图更新数据的准确可信程度。
在一种可能的设计中，第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量；或者，
第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量与一个时间窗内与经过第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值；或者，
第一变化信息对应的精度信息为第一变化信息的误差信息。
在一种可能的设计中，第一变化信息对应的置信度信息为一个时间窗内第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
在一种可能的设计中，当第二信息对应的地图元素个数大于1时，第一变化信息对应的置信度信息为第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
在一种可能的设计中，第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰，这样可以区分不同车辆终端发送的第一信息，提高来自不同车辆的接收信息解调的准确度。
或者，第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。这样可以区分不同车辆终端发送的第一信息，提高来自不同车辆的接收信息解调的准确度。
第三方面，本申请提供一种地图更新数据的处理装置，包括：获取模块，用于获取一个时间窗内来自至少一个车辆终端的第一信息，第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配，确定模块，用于根据第一信息确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，第一变化信息为第一信息与第二信息之间的差异信息，发送模块，用于将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给至少一个车辆终端，第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息用于车辆终端确定是否使用第二信息的第一变化信息。
在一种可能的设计中，第二信息包括下列参数中的一个或多个：
本地地图中的至少一个地图元素、本地地图中的至少一个地图元素组、本地地图中的至少一个地图瓦片、本地地图中的至少一个区域和本地地图中的至少一个国家。
在一种可能的设计中，该装置还包括：
接收模块，用于接收来自至少一个车辆终端的使用第一变化信息后的结果反馈信息；
确定模块还用于：根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息，第二信息的第二变化信息为用于进行地图更新的数据。
在一种可能的设计中，第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量；或者，
第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量与一个时间窗内与经过第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值；或者，
第一变化信息对应的精度信息为第一变化信息的误差信息。
在一种可能的设计中，第一变化信息对应的置信度信息为一个时间窗内第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
在一种可能的设计中，当第二信息对应的地图元素个数大于1时，第一变化信息对应的置信度信息为第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
在一种可能的设计中，若第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，该装置包括云端服务器；
获取模块具体用于：接收至少一个车辆终端发送的第一信息；或者，
接收至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息。
在一种可能的设计中，发送模块还用于：
在接收模块接收至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息之前，向第一设备发送用于请求第一信息的信息。
在一种可能的设计中，若第一信息的传输时延要求小于预设阈值，该装置包括第二设备；
获取模块具体用于：接收至少一个车辆终端发送的第一信息。
在一种可能的设计中，第二设备包括基站、路边单元设备或除至少一个车辆终端外的其他车辆终端中的一种。
在一种可能的设计中，第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰；或者，
第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。
在一种可能的设计中，若第一信息的传输时延要求小于预设阈值，该装置包括云端计算装置，传输时延要求小于预设阈值的第一信息的数量小于或等于传输时延要求大于或等于预设阈值的第一信息的数量。
上述第三方面以及上述第三方面的各可能的设计中所提供的地图更新数据的处理装置，其有益效果可以参见上述第一方面和第一方面的各可能的实施方式所带来的有益效果，在此不再赘述。
第四方面，本申请提供一种车辆终端，包括：
发送模块，用于向计算装置发送第一信息，第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配，第一信息用于计算装置确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，第一变化信息为第一信息与第二信息之间的差异信息；
接收模块，用于接收来自计算装置的第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息；
确定模块，用于根据第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用第二信息的第一变化信息。
在一种可能的设计中，第二信息包括下列参数中的一个或多个：
本地地图中的至少一个地图元素、本地地图中的至少一个地图元素组、本地地图中的至少一个地图瓦片、本地地图中的至少一个区域和本地地图中的至少一个国家。
在一种可能的设计中，发送模块还用于：
向计算装置发送使用第一变化信息后的结果反馈信息。
在一种可能的设计中，第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量；或者，
第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量与一个时间窗内与经过第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值；或者，
第一变化信息对应的精度信息为第一变化信息的误差信息。
在一种可能的设计中，第一变化信息对应的置信度信息为一个时间窗内第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
在一种可能的设计中，当第二信息对应的地图元素个数大于1时，第一变化信息对应的置信度信息为第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
在一种可能的设计中，第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰；或者，
第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。
上述第四方面以及上述第四方面的各可能的设计中所提供的地图更新数据的处理装置，其有益效果可以参见上述第二方面和第二方面的各可能的实施方式所带来的有益效果，在此不再赘述。
第五方面，本申请提供一种地图更新数据的处理装置，包括：存储器和处理器；
存储器用于存储程序指令；
处理器用于调用存储器中的程序指令执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的地图更新数据的处理方法。
第五方面，本申请提供一种车辆终端，包括：存储器和处理器；
存储器用于存储程序指令；
处理器用于调用存储器中的程序指令执行第二方面及第二方面任一种可能的设计中的地图更新数据的处理方法。
第六方面，本申请提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，当地图更新数据的处理装置的至少一个处理器执行该执行指令时，地图更新数据的处理装置执行第一方面及第一方面任一种可能的设计中的方法。
第七方面，本申请提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，当车辆终端的至少一个处理器执行该执行指令时，车辆终端执行第二方面及第二方面任一种可能的设计中的方法。
第八方面，本申请提供一种地图更新数据的处理***，包括第三方面及第三方面任一种可能的设计中的地图更新数据的处理和第四方面及第四方面任一种可能的设计中的车辆终端。
附图说明
图1为本申请提供的地图更新数据的处理方法应用的一种场景示意图；
图2为本申请提供的地图更新数据的处理方法应用的另一种场景示意图；
图3为本申请提供的一种地图更新数据的处理方法实施例的流程图；
图4为本申请提供的一种地图更新数据的处理方法实施例的流程图；
图5为本申请提供的一种地图更新数据的处理方法实施例的交互流程图；
图6为本申请提供的一种地图更新数据的处理装置实施例的结构示意图；
图7为本申请提供的一种地图更新数据的处理装置实施例的结构示意图；
图8为本申请提供的一种车辆终端的结构示意图；
图9为本申请提供的一种地图更新数据的处理装置的结构示意图；
图10为本申请提供的一种车辆终端的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明，本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或方案不应被解释为比其它实施例或方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
现有技术中，由于车辆终端收到的地图更新数据的可靠度具有不确定性，若车辆终端使用该地图更新数据进行导航，安全性无法保证。
为解决这一问题，本申请提供一种地图更新数据的处理方法、装置及***，通过计算装置根据车辆终端采集的数据确定出地图更新数据和地图更新数据的精度信息和/或置信度信息，然后将地图更新数据和地图更新数据的精度信息和/或置信度信息发送给车辆终端，由于计算装置发送给车辆终端的地图更新数据同时携带了地图更新数据的精度信息和/或置信度信息，精度信息和/或置信度信息可以表征地图更新数据的可靠度，因此车辆终端可以获知地图更新数据的可信程度，进而可以根据可靠度的高低确定是否使用地图更新数据，提高了发送给车辆终端的地图更新数据的使用可靠度，保障车辆终端使用地图更新数据的安全性。下面结合附图详细说明本申请提供的地图更新数据的处理方法、装置及***。
本申请提供的地图更新数据的处理方法、装置及***，可应用于无人驾驶(unmanned driving)、辅助驾驶(driver assistance/ADAS)或智能驾驶(intelligentdriving)领域中。
本申请提供的地图更新数据的处理方法可以由计算装置执行，计算装置可以是服务器，也可以是设置于服务器中的处理器等装置，其中的服务器可以为云端服务器等。
图1为本申请提供的地图更新数据的处理方法应用的一种场景示意图，如图1所示，在该应用场景下，主要涉及云端服务器11和车辆终端12。其中，车辆终端12使用本地地图，并可以感知周边环境，例如可以通过设置在车辆终端12上的传感器感知周边环境，检测到第一信息，车辆终端12将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，若二者不匹配，则将检测到的第一信息发送给云端服务器。云端服务器11上可以存储有高精度地图数据库，云端服务器11可以接收至少一个来自车辆终端12的第一信息，根据一个时间窗内接收到至少一个车辆终端的第一信息，确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，其中的第一变化信息为第一信息与第二信息之间的差异信息，或者说第一信息与第二信息不一致的信息，然后将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给车辆终端12以及其他车辆终端。车辆终端12或其他车辆终端可以根据第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用第一变化信息，例如，车辆终端确定第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息满足预设的要求，则使用第一变化信息，例如可以是直接使用第一变化信息进行导航，或者是使用第一变化信息更新本地地图后进行导航，车辆终端12使用了第一变化信息后，向云端服务器11发送使用第一变化信息后的结果反馈信息，该结果反馈信息即就是使用第一变化信息后的车辆运行结果，云端服务器11根据使用第一变化信息后的结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息。
图2为本申请提供的地图更新数据的处理方法应用的另一种场景示意图，如图2所示，在该应用场景下，主要涉及云端服务器11、车辆终端12和基站或路边单元设备13，其中，车辆终端12使用本地地图，并可以感知周边环境，例如可以通过设置在车辆终端12上的传感器感知周边环境，检测到第一信息，车辆终端12将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，若二者不匹配，先判断第一信息的传输时延要求，若第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，即第一信息为对时延不敏感的信息，则车辆终端12将第一信息直接或通过第一设备发送到云端服务器11，由云端服务器11进行处理，具体是由云端服务器11使用本申请提供的地图更新数据的处理方法进行处理。若第一信息的传输时延要求小于预设阈值，即第一信息为对时延敏感的信息，为实时性的信息，需要在短时间内处理的信息，则车辆终端12将第一信息发送到第二设备13，由第二设备13进行处理，具体是由第二设备13使用本申请提供的地图更新数据的处理方法进行处理，其中的第一设备可以是基站、路边单元设备或发送第一信息的车辆终端之外的其他车辆终端。下面结合附图详细说明本申请的技术方案。
图3为本申请提供的一种地图更新数据的处理方法实施例的流程图，如图3所示，本实施例的执行主体可以为计算装置，计算装置可以是服务器，也可以是设置于服务器中的处理器等装置，本实施例的方法可以包括：
S101、计算装置获取一个时间窗内来自至少一个车辆终端的第一信息，第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配。
其中，一个时间窗可以是一个预设的时间段，例如可以为一秒、一分钟、一个小时、一天、一周或半个月等。计算装置可以以一个时间窗为周期，周期性获取来自车辆终端的第一信息。
具体来说，本申请中的地图可以是电子地图，电子地图即数字地图，电子地图是以地图数据库为基础，利用计算机技术，以数字形式存储，可以在终端设备的屏幕上显示的地图，电子地图的主要构成元素就是地图元素，例如山脉、水系、陆地、行政区划、兴趣点或者道路等地理元素，再例如车道线、人行横道、停止线、交通标志、路标、灯杆、红绿灯、龙门架、环岛、停车场等道路上的目标元素，其中，道路还可以进一步划分为高速公路、一级公路、二级公路、三级公路和四级公路五个等级，每个等级的道路可以为不同的地图元素。
第一信息可以为车辆终端感知周边环境所检测到的信息，例如车辆终端在运行的过程中，通过设置在车辆终端上的传感器，如，激光雷达、摄像头等检测周围的环境得到第一信息。第一信息可以为一个或多个元素，例如为路标、灯杆、交通标志牌或红绿灯等。第一信息还可以是元素的属性或特征信息，如道路特征信息，道路特征信息例如可以为道路的宽度、形状、曲率或摩擦系数等。第一信息还可以是相比较本地地图而言新检测到的信息，即就是本地地图中没有的信息。
设置在车辆终端上的传感器可以是摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波或组合惯导等传感器。第二信息可以为本地地图中的至少一个地图元素或地图元素的至少一个属性，第二信息例如为一个灯杆、一个交通标志牌、一个红绿灯或一个车道边线等。或者，第二信息为本地地图中的至少一个地图元素组、至少一个地图瓦片、至少一个区域或至少一个国家。或者，第二信息为道路的形状、曲率、坡度和宽度中的至少一个。
车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，若二者不匹配，则将检测到的第一信息发送给计算装置。其中，不匹配例如可以是如下四种情形：
一、若第二信息为本地地图中的至少一个地图元素，车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，在第二信息(为本地地图中的至少一个地图元素)的位置发生变化时，位置例如车道边线、停止线、斑马线区域、路口区域、灯杆与灯构成的外接矩形面等，则车辆终端确定第一信息与第二信息不匹配。
二、若第二信息为本地地图中的地图元素的至少一个属性，车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，在第二信息(为本地地图中的地图元素的至少一个属性)发生变化时，例如颜色、形状、宽度、材质、线型、是否特殊用途车道、道路曲率/坡度拓扑结构发生变化，则车辆终端确定第一信息与第二信息不匹配。
三、车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，在确定第一信息是新增地图元素时，则车辆终端确定第一信息与第二信息不匹配。
四、车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，第二信息为原有的地图元素，在确定原有的地图元素消失时，则车辆终端确定第一信息与第二信息不匹配。
S102、计算装置根据第一信息确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，第一变化信息为第一信息与第二信息之间的差异信息。
具体来说，在一个时间窗内，计算装置接收到的第一信息可能会有一个或多个，计算装置先根据第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息确定第二信息的第一变化信息，需要说明的是，车辆终端存储的本地地图是计算装置发送给车辆终端的，因此计算装置已知车辆终端存储的本地地图以及本地地图对应的版本，第一变化信息为第一信息与第二信息之间的差异信息，或者说第一信息与第二信息不一致的信息，例如，车辆终端检测到某第一路口的A点的一个第一路标，第一信息即为该路标的位置(即第一路口的A点)、颜色、形状和大小等属性信息，根据该第一信息查找本地地图中与该路标的位置对应的位置的第二信息(即此处的地图元素)，若该位置也有一个第二路标，确定第一路标和第二路标的属性信息的区别信息，例如颜色、形状和大小等的区别，将确定出的区别信息确定为第二信息的第一变化信息；若本地地图中该位置没有任何信息，则确定第一路标为新增的路标，可将第一路标的位置、形状和大小等属性信息确定为第二信息的第一变化信息。
计算装置还可以根据确定出的第一变化信息确定第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息。具体来说，精度信息和/或置信度信息可以用于表征地图更新数据的可靠度，具体地，计算装置根据确定出的第一变化信息确定第一变化信息对应的精度信息。下面给出三种可实施的示例性实施方式：
方式一、第一变化信息对应的精度信息可以定义为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量，则计算装置可根据一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量，确定第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量，例如，一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量为50，则第一变化信息对应的精度信息为50。
方式二、第一变化信息对应的精度信息可以定义为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量与一个时间窗内经过第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值，具体来说，车辆终端会上报自身的地理位置给计算装置，因此计算装置可以获知经过某一地理位置的车辆终端的数量。则计算装置可根据一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量与一个时间窗内经过第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量确定第一变化信息对应的精度信息，例如，一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量为50，一个时间窗内经过第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量为80，则第一变化信息对应的精度信息为5/8＝0.625。
方式三、第一变化信息对应的精度信息可以定义为第一变化信息的误差信息，则计算装置可根据第一变化信息的误差信息确定第一变化信息对应的精度信息，误差信息为车辆终端的测量偏差值。应理解，这里的测量偏差值也可以被量化成离散的多个级别，如，当更新数据为元素的位置时，该精度信息为此位置的偏差信息，或偏差量级。
其中，本申请实施例中的置信度可以是总体参数值落在样本统计值某一区间内的概率，也称为保证率、可靠度、置信水平或置信系数中的任一种，即为传统数学中的置信水平的形式，也可以是对检测目标判别的一个后验概率，如，基于贝叶斯估计的一种后验概率值或基于模糊数学的隶属函数计算得到的(0，1)之间的某个值，本实施例对此不作具体限定。
具体来说，第一变化信息对应的精度信息可以用于衡量第一变化信息的准确率和可靠度，通过计算装置确定出第一变化信息对应的精度信息，可以确定出第一变化信息的准确率和可靠性，在计算装置将第一变化信息发送给车辆终端时，携带第一变化信息对应的精度信息，从而车辆终端可以获知第一变化信息的准确率和可靠性，因此可以根据可靠度的高低确定是否使用地图更新数据，保障车辆终端使用第一变化信息的安全性。
本申请实施例中，作为一种可实施的方式，第一变化信息对应的置信度信息可以为一个时间窗内第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。相应地，计算装置根据确定出的第一变化信息确定第一变化信息对应的置信度信息，可以是计算一个时间窗内第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值，计算出的第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值即为第一变化信息对应的置信度信息。
作为另一种可实施的方式，当第二信息对应的地图元素个数大于1时，第一变化信息对应的置信度信息可以为第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。相应地，计算装置根据确定出的第一变化信息确定第一变化信息对应的置信度信息，可以是计算第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值，计算出的第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值即为第一变化信息对应的置信度信息。
S103、计算装置将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给至少一个车辆终端，第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息用于车辆终端确定是否使用第二信息的第一变化信息。
具体来说，计算装置得到第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息，或者，计算装置得到第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的置信度，或者，计算装置得到第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息后，将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给至少一个车辆终端，车辆终端可根据第二信息的第一变化信息和第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用第二信息的第一变化信息，例如，车辆终端确定第二信息的第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息满足预设的要求，则确定使用第一变化信息，例如可以是直接使用第二信息的第一变化信息进行导航，或者是使用第二信息的第一变化信息更新本地地图后进行导航，可以理解的是，第二信息的第一变化信息可称为地图更新数据，由于计算装置发送给车辆终端的地图更新数据携带了精度信息和/或置信度信息，精度信息和/或置信度信息可以表征地图更新数据的可靠度，因此车辆终端可以获知地图更新数据的可信程度，进而可以根据可靠度的高低确定是否使用地图更新数据，从而提高了发送给车辆终端的地图更新数据的使用可靠度，保障车辆终端使用地图更新数据的安全性。
进一步地，在上述实施例的基础上，本实施例的方法还可以包括：
S104、计算装置接收来自至少一个车辆终端的使用第一变化信息后的结果反馈信息。
S105、计算装置根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息，第二信息的第二变化信息为用于进行地图更新的数据。
具体来说，计算装置将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给车辆终端，车辆终端根据自身的配置确定是否使用第二信息的第一变化信息，若确定使用，在使用后的车辆终端运行过程中会产生相应的使用结果，使用结果为正确和错误或使用结果为一个分值反馈，反馈信息即为使用结果，车辆终端将结果反馈信息发送给计算装置，计算装置可以根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息，例如，结果反馈信息为正确，计算装置可以确定第二信息的第二变化信息包括第一变化信息，结果反馈信息为错误，则计算装置可以确认第二信息的第二变化信息不包括第一变化信息。第二信息的第二变化信息可以是用于进行地图更新的数据。通过车辆终端使用第二信息的第一变化信息，可以对更新的地图信息中的地图元素的准确性进行实际查验，并告知计算装置查验结果，计算装置可根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息是否包括第一变化信息，进一步提高地图更新数据的准确可信程度。
可选的，计算装置可以根据第二信息的第二变化信息进行地图更新，由于第二信息的第二变化信息是车辆终端运行验证过的，准确度是可以保证的，因此，计算装置可根据第二信息的第二变化信息进行地图更新。
本实施例提供的地图更新数据的处理方法，通过计算装置获取一个时间窗内至少一个车辆终端的第一信息，第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配，然后根据第一信息确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，最后将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给至少一个车辆终端，车辆终端可以根据第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用第二信息的第一变化信息。由于计算装置发送给车辆终端的地图更新数据(即第二信息的第一变化信息)携带了精度信息和/或置信度信息，精度信息和/或置信度信息可以表征地图更新数据的可靠度，因此车辆终端可以获知地图更新数据的可信程度，进而可以根据可靠度的高低确定是否使用地图更新数据，从而提高了发送给车辆终端的地图更新数据的使用可靠度，保障车辆终端使用地图更新数据的安全性。
在本申请实施例中，计算装置可以为云端服务器或第二设备，当第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值时，即就是说第一信息为时延要求不太高(或不敏感)的数据，则计算装置为云端服务器，此时S101中计算装置获取一个时间窗内至少一个车辆终端的第一信息，具体可以为：
计算装置接收至少一个车辆终端发送的第一信息。
或者，计算装置接收至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息。第一设备例如为基站，具体可以由车辆终端将第一信息发送到基站，由基站发送到云端服务器处理。可选的，在计算装置接收至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息之前，还可以包括：计算装置向第一设备发送用于请求第一信息的信息。即，车辆终端将第一信息发送到第一设备，第一设备在接收到计算装置发送的用于请求第一信息的信息后，才将第一信息发送给计算装置。
当第一信息的传输时延要求小于预设阈值时，即就是说第一信息的待处理时间较短，是需要尽快被处理的数据，例如一些不尽快处理会出现事故的数据。则计算装置为第二设备，此时S101中计算装置获取一个时间窗内至少一个车辆终端的第一信息，具体可以为：
计算装置接收至少一个车辆终端发送的第一信息。具体是由车辆终端将第一信息直接传输到第二设备，由第二设备来执行S102-S103，这样传输时延较短，可以缩短整体的处理时间。
可选的，第二设备可以为基站、路边单元设备或除至少一个车辆终端外的其他车辆终端中的一种。
本实施例中，作为一种可实施的方式，第一信息在由车辆终端发送至计算装置之前，第一信息可以基于车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰。这样可以区分不同车辆终端发送的第一信息，提高来自不同车辆的接收信息解调的准确度。
或者，第一信息在由车辆终端发送至计算装置之前，第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。这样可以区分不同车辆终端发送的第一信息，提高来自不同车辆的接收信息解调的准确度。
本实施例中，若第一信息的传输时延要求小于预设阈值，计算装置为云端服务器，传输时延要求小于预设阈值的第一信息的数量小于或等于传输时延要求大于或等于预设阈值的第一信息的数量，从而可降低计算装置处理数据的复杂度。
下面以一个具体的实施例对车辆终端针对第一信息传输时延要求的不同上报第一信息的过程。
图4为本申请提供的一种地图更新数据的处理方法实施例的流程图，如图4所示，本实施例的方法可以包括：
S201、车辆终端通过设置在车辆终端上的传感器感知周边环境，检测到第一信息。
具体地，例如车辆终端在运行的过程中，通过设置在车辆终端上的传感器，如，激光雷达、摄像头等检测周围的环境得到第一信息。第一信息的具体解释可参见图3实施例中的描述，此处不再赘述。
S202、车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，若第一信息与第二信息不匹配，则确定第一信息的传输时延要求。
其中，第一信息与第二信息不匹配，例如可以是如下四种情形：
一、若第二信息为本地地图中的至少一个地图元素，车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，在第二信息(为本地地图中的至少一个地图元素)的位置发生变化时，位置例如车道边线、停止线、斑马线区域、路口区域、灯杆与灯构成的外接矩形面等，则车辆终端确定第一信息与第二信息不匹配。
二、若第二信息为本地地图中的地图元素的至少一个属性，车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，在第二信息(为本地地图中的地图元素的至少一个属性)发生变化时，例如颜色、形状、宽度、材质、线型、是否特殊用途车道、道路曲率/坡度拓扑结构发生变化，则车辆终端确定第一信息与第二信息不匹配。
三、车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，在确定第一信息是新增地图元素时，则车辆终端确定第一信息与第二信息不匹配。
四、车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，第二信息为原有的地图元素，在确定原有的地图元素消失时，则车辆终端确定第一信息与第二信息不匹配。
若确定第一信息与第二信息不匹配，则进一步确定第一信息的传输时延要求，也就是说判断该第一信息的类型，判断第一信息是否是需要尽快被处理的数据。
S203、车辆终端若确定第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，车辆终端将第一信息发送至云端服务器。
具体地，第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，即就是说第一信息为时延不敏感的数据，则车辆终端将第一信息发送到云端服务器处理。
或者，车辆终端将第一信息通过第一设备发送至云端服务器，第一设备例如为基站，具体可以由车辆终端将第一信息发送到基站，由基站发送到云端服务器处理。
S204、车辆终端若确定第一信息的传输时延要求小于预设阈值，车辆终端将第一信息发送给第二设备。
其中，第二设备可以为基站、路边单元设备或除至少一个车辆终端外的其他车辆终端中的一种。具体地，第一信息的传输时延要求小于预设阈值，即就是说第一信息的待处理时间较短，是需要尽快被处理的数据，例如一些不尽快处理会出现事故的数据。则车辆终端将地图元素直接传输给第二设备，由第二设备处理，这样传输时延较短，可以缩短整体的处理时间。
S205、云端服务器或第二设备根据一个时间窗内接收到的第一信息，确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息。
具体的确定过程可参见S102的描述，此处不再赘述。
S206、云端服务器或第二设备将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给至少一个车辆终端。
S207、车辆终端根据第二信息的第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用第二信息的第一变化信息。
本实施例提供的地图更新数据的处理方法，通过车辆终端检测出与本地地图中对应的第二信息不匹配的第一信息时，确定第一信息的传输时延要求，若第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，则车辆终端将将第一信息发送到云端服务器处理或者通过第一设备发送至云端服务器处理；若确定第一信息的传输时延要求小于预设阈值，则车辆终端将第一信息发送给第二设备处理，第二设备可以为基站、路边单元设备或除至少一个车辆终端外的其他车辆终端中的一种。从而可使得对实时性要求较高的地图更新数据传输到基站、路边单元设备或车辆终端尽快处理，对实时性要求不高的地图更新数据传输到云端服务器处理，分类处理，可提高地图更新数据处理的效率。
下面采用一个具体的实施例，对图3和图4所示方法实施例的技术方案进行详细说明。
图5为本申请提供的一种地图更新数据的处理方法实施例的交互流程图，如图5所示，本实施例的方法可以包括：
S301、车辆终端通过设置在车辆终端上的传感器感知周边环境，检测到第一信息。
具体地，例如车辆终端在运行的过程中，通过设置在车辆终端上的传感器，如，激光雷达、摄像头等检测周围的环境得到第一信息。第一信息的具体解释可参见图3实施例中的描述，此处不再赘述。
S302、车辆终端将检测到的第一信息与本地地图中对应的第二信息进行比较，若第一信息与第二信息不匹配，则确定第一信息的传输时延要求。
其中，第一信息与第二信息不匹配，具体可以有四种情形，详细可参见图3所示实施例中S101的描述，此处不再赘述。若确定第一信息与第二信息不匹配，则进一步确定第一信息的传输时延要求，也就是说判断该第一信息的类型，判断是否是需要尽快被处理的数据。
S303、车辆终端若确定第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，车辆终端将第一信息发送至云端服务器。
具体地，第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，即就是说第一信息为时延不敏感的数据，则车辆终端将第一信息发送到云端服务器处理。
或者，车辆终端将第一信息通过第一设备发送至云端服务器，第一设备例如为基站，具体可以由车辆终端将第一信息发送到基站，由基站发送到云端服务器处理。
S304、车辆终端若确定第一信息的传输时延要求小于预设阈值，车辆终端将第一信息发送给第二设备。
其中，第二设备可以为基站、路边单元设备或除至少一个车辆终端外的其他车辆终端中的一种。具体地，第一信息的传输时延要求小于预设阈值，即就是说第一信息的待处理时间较短，是需要尽快被处理的数据，例如一些不尽快处理会出现事故的数据。则车辆终端将地图元素直接传输给第二设备，由第二设备处理，这样传输时延较短，可以缩短整体的处理时间。
S305、云端服务器或第二设备根据一个时间窗内接收到的第一信息确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息。
具体来说，车辆终端的个数是多个，每个车辆终端都向云端服务器或第二设备上报所检测到的第一信息，云端服务器或第二设备根据一个时间窗内接收到的第一信息确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，该一个时间窗的时间粒度例如可以为分钟、小时、天、周或月等，具体的确定过程可参见S102的描述，此处不再赘述。
S306、云端服务器或第二设备将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给至少一个车辆终端。
S307、车辆终端根据第二信息的第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用第二信息的第一变化信息。若确定使用，则继续执行S308。
S308、车辆终端将使用第一变化信息后的结果反馈信息发送给云端服务器或第二设备。
S309、云端服务器或第二设备根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息，该第二信息的第二变化信息为用于进行地图更新的数据。
具体来说，车辆终端根据自身的配置确定是否使用第二信息的第一变化信息，若确定使用，在使用后的车辆终端运行过程中会产生相应的使用结果，使用结果为正确和错误，反馈信息即为使用结果，以云端服务器为例，车辆终端将反馈信息发送给云端服务器，云端服务器可以根据反馈信息确定第二信息的第二变化信息，例如，反馈信息为正确，云端服务器可以确认第二信息的第二变化信息包括第一变化信息，反馈信息为错误，则云端服务器可以确认第二信息的第二变化信息不包括第一变化信息。第二信息的第二变化信息可以是用于进行地图更新的数据。通过车辆终端使用第二信息的第一变化信息，可以对更新的地图信息中的地图元素的准确性进行实际查验，并告知云端服务器查验结果，云端服务器可根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息是否包括第一变化信息，进一步提高地图更新数据的准确可信程度。
进一步地，云端服务器或第二设备可以根据第二信息的第二变化信息进行地图更新，由于第二信息的第二变化信息是车辆终端运行验证过的，准确度是可以保证的，因此，云端服务器或第二设备可根据第二信息的第二变化信息进行地图更新。
图6为本申请提供的一种地图更新数据的处理装置实施例的结构示意图，如图6所示，本实施例的装置可以包括：获取模块11、确定模块12和发送模13，其中，
获取模块11用于获取一个时间窗内来自至少一个车辆终端的第一信息，第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配；
确定模块12用于根据第一信息确定第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，第一变化信息为第一信息与第二信息之间的差异信息；
发送模块13用于将第二信息的第一变化信息及第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给至少一个车辆终端，第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息用于车辆终端确定是否使用第二信息的第一变化信息。
可选的，第二信息包括下列参数中的一个或多个：
本地地图中的至少一个地图元素、本地地图中的至少一个地图元素组、本地地图中的至少一个地图瓦片、本地地图中的至少一个区域和本地地图中的至少一个国家。
本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图7为本申请提供的一种地图更新数据的处理装置实施例的结构示意图，如图7所示，本实施例的装置在图6所示装置的基础上，进一步地，还可以包括：接收模块14，该接收模块14用于接收来自至少一个车辆终端的使用第一变化信息后的结果反馈信息；
确定模块12还用于：根据结果反馈信息确定第二信息的第二变化信息，第二信息的第二变化信息为用于进行地图更新的数据。
可选的，第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量；或者，
第一变化信息对应的精度信息为一个时间窗内上报第一信息的车辆终端的数量与一个时间窗内与经过第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值；或者，
第一变化信息对应的精度信息为第一变化信息的误差信息。
可选的，第一变化信息对应的置信度信息为一个时间窗内第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
可选的，当第二信息对应的地图元素个数大于1时，第一变化信息对应的置信度信息为第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
可选的，若第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，本实施例的装置包括云端服务器；
获取模块11具体用于：接收至少一个车辆终端发送的第一信息；或者，
接收至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息。
进一步地，发送模块13还用于：
在接收模块14接收至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息之前，向第一设备发送用于请求第一信息的信息。
可选的，若第一信息的传输时延要求小于预设阈值，本实施例的装置包括第二设备；
获取模块11具体用于：接收至少一个车辆终端发送的第一信息。
可选的，第二设备包括基站、路边单元设备或除至少一个车辆终端外的其他车辆终端中的一种。
可选的，第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰；或者，
第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。
可选的，若第一信息的传输时延要求小于预设阈值，本实施例的装置包括云端服务器，传输时延要求小于预设阈值的第一信息的数量小于或等于传输时延要求大于或等于预设阈值的第一信息的数量。
本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本申请提供的一种车辆终端的结构示意图，如图8所示，本实施例的车辆终端可以包括：发送模块21、接收模块22和确定模块23，其中，
发送模块21用于向计算装置发送第一信息，所述第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配，所述第一信息用于所述计算装置确定所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，所述第一变化信息为所述第一信息与所述第二信息之间的差异信息；
接收模块22用于接收所述计算装置发送的所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息；
确定模块23用于根据所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用所述第二信息的第一变化信息。
进一步地，第二信息可以包括下列参数中的一个或多个：
所述本地地图中的至少一个地图元素、所述本地地图中的至少一个地图元素组、所述本地地图中的至少一个地图瓦片、所述本地地图中的至少一个区域和所述本地地图中的至少一个国家。
进一步地，发送模块21还用于：
向所述计算装置发送使用所述第一变化信息后的结果反馈信息。
进一步地，所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量与所述一个时间窗内与经过所述第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述第一变化信息的误差信息。
进一步地，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述一个时间窗内所述第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
进一步地，当所述第二信息对应的地图元素个数大于1时，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
进一步地，所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰；或者，
所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。
本实施例的装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图9为本申请提供的一种地图更新数据的处理装置的结构示意图，该地图更新数据的处理装置100包括：
存储器101和处理器102；
存储器101，用于存储计算机程序；
处理器102，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中的地图更新数据的处理方法。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器101既可以是独立的，也可以跟处理器102集成在一起。
当存储器101是独立于处理器102之外的器件时，地图更新数据的处理装置100还可以包括：
总线103，用于连接存储器101和处理器102。
可选地，本实施例还包括：通信接口104，该通信接口104可以通过总线103与处理器102连接。处理器102可以控制通信接口103来实地图更新数据的处理装置100的上述的接收和发送的功能。
该装置可以用于执行上述方法实施例中服务器对应的各个步骤和/或流程。
图10为本申请提供的一种车辆终端的结构示意图，该车辆终端200包括：
存储器201和处理器202；
存储器201，用于存储计算机程序；
处理器202，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中的地图更新数据的处理方法。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器201既可以是独立的，也可以跟处理器202集成在一起。
当存储器201是独立于处理器202之外的器件时，车辆终端200还可以包括：
总线203，用于连接存储器201和处理器202。
可选地，本实施例还包括：通信接口204，该通信接口204可以通过总线203与处理器202连接。处理器202可以控制通信接口203来实现车辆终端200的上述的接收和发送的功能。
该装置可以用于执行上述方法实施例中服务器对应的各个步骤和/或流程。
本申请还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，当地图更新数据的处理装置的至少一个处理器执行该执行指令时，地图更新数据的处理装置执行上述的各种实施方式提供的地图更新数据的处理方法。
本申请还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，当车辆终端的至少一个处理器执行该执行指令时，车辆终端执行上述的各种实施方式提供的地图更新数据的处理方法。
本申请还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。地图更新数据的处理装置的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得地图更新数据的处理装置实施上述的各种实施方式提供的地图更新数据的处理方法。
本领域普通技术人员可以理解：在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

Claims (43)

1.一种地图更新数据的处理方法，其特征在于，包括：
计算装置获取一个时间窗内来自至少一个车辆终端的第一信息，所述第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配；
所述计算装置根据所述第一信息确定所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，所述第一变化信息为所述第一信息与所述第二信息之间的差异信息；
所述计算装置将所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给所述至少一个车辆终端，所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息用于所述车辆终端确定是否使用所述第二信息的第一变化信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括下列参数中的一个或多个：
所述本地地图中的至少一个地图元素、所述本地地图中的至少一个地图元素组、所述本地地图中的至少一个地图瓦片、所述本地地图中的至少一个区域和所述本地地图中的至少一个国家。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述计算装置接收来自所述至少一个车辆终端的使用所述第一变化信息后的结果反馈信息；
所述计算装置根据所述结果反馈信息确定所述第二信息的第二变化信息，所述第二信息的第二变化信息为用于进行地图更新的数据。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量与所述一个时间窗内与经过所述第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述第一变化信息的误差信息。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述一个时间窗内所述第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，当所述第二信息对应的地图元素个数大于1时，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，所述计算装置为云端服务器；
所述计算装置获取一个时间窗内至少一个车辆终端的第一信息，包括：
所述计算装置接收所述至少一个车辆终端发送的所述第一信息；或者，
所述计算装置接收所述至少一个车辆终端通过第一设备发送的所述第一信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算装置接收所述至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息之前，所述方法还包括：
所述计算装置向所述第一设备发送用于请求所述第一信息的信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一信息的传输时延要求小于预设阈值，所述计算装置为第二设备；
所述计算装置获取一个时间窗内至少一个车辆终端的第一信息，包括：
所述计算装置接收所述至少一个车辆终端发送的所述第一信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二设备包括基站、路边单元设备或除所述至少一个车辆终端外的其他车辆终端中的一种。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰；或者，
所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一信息的传输时延要求小于预设阈值，所述计算装置为云端服务器，所述传输时延要求小于预设阈值的第一信息的数量小于或等于所述传输时延要求大于或等于所述预设阈值的第一信息的数量。
13.一种地图更新数据的处理方法，其特征在于，包括：
车辆终端向计算装置发送第一信息，所述第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配，所述第一信息用于所述计算装置确定所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，所述第一变化信息为所述第一信息与所述第二信息之间的差异信息；
所述车辆终端接收来自所述计算装置的所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息；
所述车辆终端根据所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用所述第二信息的第一变化信息。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括下列参数中的一个或多个：
所述本地地图中的至少一个地图元素、所述本地地图中的至少一个地图元素组、所述本地地图中的至少一个地图瓦片、所述本地地图中的至少一个区域和所述本地地图中的至少一个国家。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述车辆终端向所述计算装置发送使用所述第一变化信息后的结果反馈信息。
16.根据权利要求13-15任一项所述的方法，其特征在于，所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量与所述一个时间窗内与经过所述第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述第一变化信息的误差信息。
17.根据权利要求13-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述一个时间窗内所述第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
18.根据权利要求13-16中任一项所述的方法，其特征在于，当所述第二信息对应的地图元素个数大于1时，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
19.根据权利要求13-18中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰；或者，
所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。
20.一种地图更新数据的处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取一个时间窗内来自至少一个车辆终端的第一信息，所述第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配；
确定模块，用于根据所述第一信息确定所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，所述第一变化信息为所述第一信息与所述第二信息之间的差异信息；
发送模块，用于将所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息发送给所述至少一个车辆终端，所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息用于所述车辆终端确定是否使用所述第二信息的第一变化信息。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第二信息包括下列参数中的一个或多个：
所述本地地图中的至少一个地图元素、所述本地地图中的至少一个地图元素组、所述本地地图中的至少一个地图瓦片、所述本地地图中的至少一个区域和所述本地地图中的至少一个国家。
22.根据权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收模块，用于接收来自所述至少一个车辆终端的使用所述第一变化信息后的结果反馈信息；
所述确定模块还用于：根据所述结果反馈信息确定所述第二信息的第二变化信息，所述第二信息的第二变化信息为用于进行地图更新的数据。
23.根据权利要求20-22任一项所述的装置，其特征在于，所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量与所述一个时间窗内与经过所述第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述第一变化信息的误差信息。
24.根据权利要求20-23中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述一个时间窗内所述第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
25.根据权利要求20-23中任一项所述的装置，其特征在于，当所述第二信息对应的地图元素个数大于1时，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
26.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，若所述第一信息的传输时延要求大于或等于预设阈值，所述装置包括云端服务器；
所述获取模块具体用于：接收所述至少一个车辆终端发送的所述第一信息；或者，
接收所述至少一个车辆终端通过第一设备发送的所述第一信息。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述发送模块还用于：
在所述接收模块接收所述至少一个车辆终端通过第一设备发送的第一信息之前，向所述第一设备发送用于请求所述第一信息的信息。
28.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，若所述第一信息的传输时延要求小于预设阈值，所述装置包括第二设备；
所述获取模块具体用于：接收所述至少一个车辆终端发送的所述第一信息。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述第二设备为基站、路边单元设备或除所述至少一个车辆终端外的其他车辆终端中的一种。
30.根据权利要求20-29任一项所述的装置，其特征在于，所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰；或者，
所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。
31.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，若所述第一信息的传输时延要求小于预设阈值，所述装置包括云端服务器，所述传输时延要求小于预设阈值的第一信息的数量小于或等于所述传输时延要求大于或等于所述预设阈值的第一信息的数量。
32.一种车辆终端，其特征在于，包括：
发送模块，用于向计算装置发送第一信息，所述第一信息与车辆终端存储的本地地图中对应的第二信息不匹配，所述第一信息用于所述计算装置确定所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息，所述第一变化信息为所述第一信息与所述第二信息之间的差异信息；
接收模块，用于接收所述计算装置发送的所述第二信息的第一变化信息及所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息；
确定模块，用于根据所述第一变化信息对应的精度信息和/或置信度信息确定是否使用所述第二信息的第一变化信息。
33.根据权利要求32所述的车辆终端，其特征在于，所述第二信息包括下列参数中的一个或多个：
所述本地地图中的至少一个地图元素、所述本地地图中的至少一个地图元素组、所述本地地图中的至少一个地图瓦片、所述本地地图中的至少一个区域和所述本地地图中的至少一个国家。
34.根据权利要求32或33所述的车辆终端，其特征在于，所述发送模块还用于：
向所述计算装置发送使用所述第一变化信息后的结果反馈信息。
35.根据权利要求32-34任一项所述的车辆终端，其特征在于，所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述一个时间窗内上报所述第一信息的车辆终端的数量与所述一个时间窗内与经过所述第二信息对应的地理位置的所有车辆终端的数量的比值；或者，
所述第一变化信息对应的精度信息为所述第一变化信息的误差信息。
36.根据权利要求32-35中任一项所述的车辆终端，其特征在于，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述一个时间窗内所述第一变化信息的置信水平的最大值或加权平均值。
37.根据权利要求32-35中任一项所述的车辆终端，其特征在于，当所述第二信息对应的地图元素个数大于1时，所述第一变化信息对应的置信度信息为所述第二信息对应的所有地图元素的置信水平的平均值。
38.根据权利要求32-37中任一项所述的车辆终端，其特征在于，所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行加扰；或者，
所述第一信息通过车辆标识信息、区域标识信息或地图元素标识信息进行初始化设置。
39.一种地图更新数据的处理装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于当调用并执行存储器中的程序指令时，执行如权利要求1-12任意一项所述的地图更新数据的处理方法。
40.一种车辆终端，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于当调用并执行存储器中的程序指令时，执行如权利要求13-19任意一项所述的地图更新数据的处理方法。
41.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有执行指令，当地图更新数据的处理装置的至少一个处理器执行该执行指令时，所述地图更新数据的处理装置执行如权利要求1-12任意一项所述的地图更新数据的处理方法。
42.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有执行指令，当车辆终端的至少一个处理器执行该执行指令时，所述车辆终端执行如权利要求13-19任意一项所述的地图更新数据的处理方法。
43.一种地图更新数据的处理***，其特征在于，包括权利要求13-24任一项所述的地图更新数据的处理装置和权利要求32-38任一项所述的地图更新数据的处理装置车辆终端。
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