CN112639526A - 停机坪检测装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种停机坪检测装置及控制方法。停机坪检测装置包括安装支架和至少两个激光雷达，所述至少两个激光雷达设置于所述安装支架，并位于不同的水平高度；所述激光雷达用于检测是否有目标物体降落于停机坪。将激光雷达技术应用于停机坪检测具有结构精度要求不高、稳定性好、不受环境光线影响、寿命长、检测准确度高等优势。

Description

停机坪检测装置及控制方法

技术领域

本申请涉及物体检测技术领域，尤其涉及一种停机坪检测装置及控制方法。

背景技术

机器人技术是当今世界的主流尖端科技，在经过了多年的发展之后，迎来了全新的时代。机器人比赛也随之逐渐火热起来，比赛形式为参赛双方各自制造多台战车、无人机等装备，在一个复杂的场地内相互较量，比赛场地内设置例如供无人机降落的停机坪等道具，最终由电子裁判***判断比赛胜负。

目前用于无人机的停机坪检测是否有飞机降落的常见方案有：采用压力传感器、采用风力传感器、采用红外对管以及采用摄像头，但是这几种方案都有各自的缺陷。

采用压力传感器(称重)的方案，是在停机坪表面安装压力传感器，飞机飞离及落上停机坪时，压力传感器输出重量信息发生变化，通过重量信息判断有无飞机。但是该方法飞机与传感器是通过接触式测量，因飞机降落对停机坪表面有冲撞，容易使安装有压力传感器的停机坪表面被破坏，所以该方案结构易损坏、寿命短。此外，当其它物理位于停机坪表面时，也会导致压力传感器误识别。

采用风力传感器的方案，是在停机坪表面安装风力传感器，和采用压力传感器的方案一样结构易损坏。另外风力传感器是通过风力大小来判断有无飞机，每次飞机降落时风力大小不一样，所以处理器最终判断有无飞机状态时，飞机距离停机坪表面的相对位置不一样(相对高度不确定)，导致每次检测结果都具有差异。

采用红外对管的方案，类似电梯门原理，在停机坪一侧设置红外发射管，在停机坪另一侧设置红外接收管，当红外接收管收不到红外发射管的信息时，判定两者之间被物体挡住了，即判定有飞机降落在停机坪。因该方案要求结构设计红外发射管和红外接收管在同一平面上，所以该方案对结构精度及强度要求较高。此外，当其它物理将红外接收管与红外发射管遮挡时，也会导致压力传感器误识别。

采用摄像头的方案，通过摄像头采集停机坪表面图像信息，来判断有无飞机降落，而摄像头受环境光影响较大，方案适应性不强。

发明内容

本申请提供一种停机坪检测装置及控制方法。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请的第一方面，提供一种停机坪检测装置，包括：安装支架和至少两个激光雷达，所述至少两个激光雷达设置于所述安装支架，并位于不同的水平高度；所述激光雷达用于检测是否有目标物体降落于停机坪。

根据本申请的第二方面，提供一种控制方法，应用于停机坪检测装置，所述停机坪检测装置包括至少两个用于检测是否有目标物体降落于停机坪的激光雷达，所述至少两个激光雷达安装在不同的水平高度；所述控制方法包括：当所述至少两个激光雷达均检测到目标物体时，判断目标物体降落于停机坪。

由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本申请通过在安装支架上设置至少两个激光雷达，并且每个激光雷达设置在不同的水平高度，当全部的激光雷达均检测到目标物体时，判断目标物体降落在停机坪。将激光雷达技术应用于停机坪检测具有结构精度要求不高、稳定性好、不受环境光线影响、寿命长、检测准确度高等优势。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例中的停机坪检测装置的立体结构示意图。

图2是本申请一实施例中的停机坪检测装置的正面示意图。

图3是本申请一实施例中的停机坪检测装置去除外壳体后的正面示意图。

图4是本申请一实施例中的停机坪检测装置的侧剖视图。

图5是本申请一实施例中的停机坪检测装置与停机坪的立体结构示意图。

图6是本申请一实施例中的停机坪检测装置的处理器与的连接示意图。

图7是本申请一实施例中的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供一种停机坪检测装置及控制方法。下面结合附图，对本申请的停机坪检测装置及控制方法进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1至图5所示，本申请实施例提供一种停机坪检测装置100，适用于机器人比赛，用于检测是否有无人机降落在比赛场地内设置的停机坪90上。停机坪检测装置100包括安装支架10和至少两个激光雷达20，所述至少两个激光雷达20设置于所述安装支架10，并位于不同的水平高度，也即至少两个激光雷达20安装在安装支架10的不同水平高度。所述激光雷达20用于检测是否有目标物体降落于停机坪90。安装支架10可以放置在停机坪90的角落位置，从而获得最大的检测角度和检测范围。以下均以目标物体是无人机为例，对本申请的停机坪检测装置100及控制方法进行详细介绍。在本实施例中，安装支架10可以是三脚架型结构，更适合放置在停机坪90的角落位置，不占用停机坪90的空间。

激光雷达一般包括发射端和接收端，发射端发射经过调制的红外激光信号，该激光信号在照射到无人机后产生的反射光被接收端接收到，经过激光雷达内部的处理器处理，被照射的无人机与激光雷达的距离及夹角信息即可通过通讯接口传出，表示检测到有无人机。无人机通常具有一定高度，为了保证检测的准确性，将至少两个激光雷达根据无人机的高度安装在不同的水平高度，并且相距最远的两个激光雷达20之间的距离不大于无人机的高度，使检测范围可以在竖直方向完全覆盖整个无人机，当全部的激光雷达均检测到无人机时，判断无人机降落在停机坪。在本实施例中，激光雷达20的数量为两个。在其他例子中，激光雷达的数量可以根据实际需要设定，本申请对此不作限制。

本申请通过在安装支架上设置至少两个激光雷达，并且每个激光雷达设置在不同的水平高度，当全部的激光雷达均检测到目标物体时，判断目标物体降落在停机坪90。将激光雷达技术应用于停机坪检测，具有结构精度要求不高、稳定性好、不受环境光线影响、寿命长、检测准确度高等有益效果。

在一些可选的实施方式中，所述安装支架10沿竖直方向间隔设置有与所述激光雷达20数量相同的至少两个安装部11，所述激光雷达20一一对应地装设于所述安装部11。安装部11可以通过螺钉等紧固件固定在安装支架10上，激光雷达20也可以通过螺钉等紧固件固定在安装部11上。在本实施例中，至少两个安装部11沿同一竖直方向布置，进而将至少两个激光雷达20沿同一竖直方向布置，使至少两个激光雷达20的检测方向尽可能保持在相同的方向上，能够保证检测准确性。

至少两个激光雷达20根据无人机的高度安装在不同的水平高度，相邻两个激光雷达20的间距不大于200mm，并且相距最远的两个激光雷达20之间的距离不大于无人机的高度，使检测范围可以在竖直方向完全覆盖整个无人机。无人机的高度一般在500mm以内，在本实施例中，以设置两个激光雷达20为例，其中位于上方的激光雷达20安装在距离停机坪90地面高度350mm位置的地方，可以达到更加稳定可靠的检测，保证判断不会出错。位于下方的激光雷达20安装在距离停机坪90地面高度150mm位置的地方，可以避开停机坪90表面的其他异物。可选地，两个激光雷达20之间的间距为150mm。

所述安装支架10的底部可以设有连接板13，所述连接板13开设有用于与停机坪90固定连接的连接孔14。可以通过螺钉等紧固件穿过连接孔14后与停机坪90的表面固定连接，进而将安装支架10固定安装在停机坪90表面。在本实施例中，连接板13的数量为两个，对称设置在安装支架10的底部两侧，每个连接板13上设置两个连接孔14，可以保证安装支架10与停机坪90相互之间连接的牢固性。

在一些可选的实施方式中，所述安装支架10的外部罩设有外壳体30，所述至少两个激光雷达20位于所述安装支架10和所述外壳体30之间，外壳体30可以对激光雷达20起到保护作用。

为了保证激光雷达20能够正常工作，所述外壳体30的表面对应所述激光雷达20的位置开设有窗口31。激光雷达20可以透过对应的窗口31向外发射红外激光信号以及接收红外激光信号，检测是否有无人机降落在停机坪90。在本实施例中，安装支架10采用三脚架型结构，外壳体30采用三折板型结构，可以理解为是由三个不同平面的板件拼接而成的，其中位于两侧的板件对称设置在位于中间的板件的两侧，可以扩大窗口31的开口面积及角度，以使激光雷达20获得更大的检测角度，保证检测的准确性。

所述激光雷达20包括本体和可旋转的探测头21，所述探测头21对应于所述窗口31的位置设置于所述本体，可以达到360度旋转扫描目标物体角度和距离信息的效果。激光雷达20需要连接电源以及与外部处理器相连，所述安装支架10开设有通孔12，所述激光雷达20包括数据线22，所述数据线22自所述通孔12穿出所述安装支架10，可以与电源连接或是与外部处理器连接。在本实施例中，为了便于走线，通孔12开设在安装支架10靠近底部的位置。

在一些可选的实施方式中，本申请的停机坪检测装置100还可以包括处理器和指示器，所述处理器与所述至少两个激光雷达20以及所述指示器电连接。当所述激光雷达20检测到目标物体时向所述处理器发送检测信号，当所述处理器同时接收到每个所述激光雷达20的检测信号，则判断有目标物体(即无人机)降落在停机坪90，所述处理器控制所述指示器开启，用以指示有目标物体降落于停机坪90。

参见图6所示，处理器可以控制激光雷达20的检测角度及转速。可选地，可以采用型号为STM32F427的单片机40，激光雷达20的数据线22可以包括对外接口端子23，单片机40的PWM引脚连接激光雷达20的MOTOCTL引脚，单片机40通过PWM引脚输出PWM波形，控制激光雷达的转速，不同占空比PWM波形对应激光雷达不同转速。单片机40的TX引脚连接激光雷达的RX引脚，单片机40的RX引脚连接激光雷达的TX引脚，用来接收激光雷达反馈的目标物体角度、距离信息数据包。单片机40通过串口(USART)引脚接收激光雷达反馈的目标物体的角度、距离信息数据包，单片机40对数据包进行解析，得到目标物体真实角度距离信息。单片机40的VCC GND引脚为电源正、负极。

在本实施例中，所述指示器包括第一指示灯，所述第一指示灯安装于所述安装支架10上，可以安装在安装支架10上醒目的位置，例如安装支架10的顶部。当所述处理器同时接收到每个所述激光雷达20的检测信号时，判断有无人机降落在停机坪90，所述处理器控制所述第一指示灯开启，用以指示有目标物体(即无人机)降落于停机坪90，可以给操作者、裁判及观众起到提示作用。在其他例子中，指示器也可以包括蜂鸣器，当所述处理器同时接收到每个所述激光雷达20的检测信号时，判断有无人机降落在停机坪90，所述处理器控制所述蜂鸣器发声，用以指示有目标物体(即无人机)降落于停机坪90，同样可以给操作者、裁判及观众起到提示作用。

在一些可选的实施方式中，所述处理器与服务器通信连接，当所述处理器同时接收到每个所述激光雷达20的检测信号时，判断有目标物体(即无人机)降落在停机坪90，所述处理器向服务器发送对目标物体的状态变更指令，可以增强机器人比赛的乐趣性及竞技性。可选地，所述状态变更指令包括充能指令、回复指令、能力增益指令、状态还原指令中的一个或多个。其中，在机器人比赛中，充能指令可以是指为无人机补充能力(例如恢复行动能力或恢复发射弹药的能力)，回复指令可以是指为无人机回血，能力增益指令可以是指为无人机增加buff(增益效果)，状态还原指令可以是指为无人机抵消负buff。

结合图5所示，为了给操作者、裁判及观众起到提示作用，所述指示器还可以包括第二指示灯50，所述第二指示灯50安装于所述安装支架10上，可以安装在安装支架10上醒目的位置，例如安装支架10的顶部。当所述处理器向服务器发送对目标物体的状态变更指令后，所述处理器控制所述第二指示灯50开启，用以显示目标物体的状态变化值。第二指示灯50可以包括多个LED灯条51，多个LED灯条组成能量柱，例如第二指示灯50用于表示无人机的血量，处理器通过控制LED灯条亮灯的数量，表示无人机应的血量。

在一些可选地实施方式中，第二指示灯50可以同时实现上述第一指示灯的功能。具体地，当处理器判断无人机降落到停机坪上时，所述处理器控制所述第二指示灯50全部开启，用以指示有目标物体(即无人机)降落于停机坪90，可以给操作者、裁判及观众起到提示作用。之后，当所述处理器向服务器发送对目标物体的状态变更指令后，第二指示灯50再用以显示目标物体的状态变化值。

在一些可选的实施方式中，以设置两个激光雷达为例，实际应用中，无人机降落过程中，先被位于上方的激光雷达检测到，在无人机还未降落到位于下方的激光雷达的高度时，如果有其他物体经过位于下方的激光雷达的检测区域而被位于下方的激光雷达检测到，此时两个激光雷达均会向处理器发送检测信号，造成处理器误判定有无人机已经降落在停机坪。

因此，为了避免上述情况发送，所述处理器内可以存储有目标物体对应于不同高度的特征信息，当所述激光雷达检测到的检测物体的特征信息与目标物体对应该激光雷达的高度的特征信息不符时，所述处理器将该激光雷达发送的检测信号去除。特征信息可以是目标物体的外形图像信息，例如，当无人机完全降落在停机坪时，位于上方的激光雷达对应无人机的机翼位置，位于下方的激光雷达对应无人机的支撑架位置，处理器将无人机的这两个位置的外形图像信息进行存储。那么，当任何一个激光雷达检测到的物体的外形图像与处理器存储的对应位置的无人机的外形图像信息不符合时，判定为无人机还未完全降落在停机坪，为了排除这种干扰信息，处理器将该激光雷达发送的检测信号去除。只有当全部的激光雷达检测到的物体的外形图像与处理器存储的对应位置的无人机的外形图像信息都符合时，判定无人机完全降落在停机坪。

由以上实施例及实施方式可以得出，本申请的停机坪检测装置，通过在安装支架上设置至少两个激光雷达，检测目标物体是否降落在停机坪，具有降低结构精度依赖性，安装简单方便，受外界环境影响小，检测准确度高等优点。并且，激光雷达与目标物体采用非接触式检测，有效延长停机坪检测装置的使用寿命。

本申请实施例还提供一种控制方法，应用于停机坪检测装置，所述停机坪检测装置包括至少两个用于检测是否有目标物体降落于停机坪的激光雷达，所述至少两个激光雷达安装在不同的水平高度。所述控制方法包括：当所述至少两个激光雷达均检测到目标物体时，判断目标物体降落于停机坪。需要说明的是，本申请的控制方法，可以应用于上述实施例和实施方式中所描述的停机坪检测装置。

本申请的控制方法，通过设置至少两个激光雷达，并且每个激光雷达设置在不同的水平高度，当全部的激光雷达均检测到目标物体时，判断目标物体降落在停机坪。将激光雷达技术应用于停机坪检测，具有结构精度要求不高、稳定性好、不受环境光线影响、寿命长、检测准确度高等有益效果。

在一些可选的实施方式中，所述停机坪检测装置还可以包括第一指示灯，本申请的控制方法还包括：当判断目标物体降落于所述停机坪时，控制所述第一指示灯开启。实际应用中，停机坪检测装置可以设置用于控制第一指示灯的处理器。第一指示灯可以安装于停机坪检测装置上醒目的位置，例如停机坪检测装置的顶部。当所述至少两个激光雷达均检测到目标物体，判断目标物体降落于停机坪时，所述处理器可以控制所述第一指示灯开启，用以指示有目标物体(即无人机)降落于停机坪，可以给操作者、裁判及观众起到提示作用。

在一些可选的实施方式中，本申请的控制方法还包括：当判断目标物体降落于所述停机坪时，向服务器发送对目标物体的状态变更指令，可以增强机器人比赛的乐趣性及竞技性。可选地，所述状态变更指令包括充能指令、回复指令、能力增益指令、状态还原指令中的一个或多个。其中，在机器人比赛中，充能指令可以是指为无人机补充能力(例如恢复行动能力或恢复发射弹药的能力)，回复指令可以是指为无人机回血，能力增益指令可以是指为无人机增加buff(增益效果)，状态还原指令可以是指为无人机抵消负buff。

所述停机坪检测装置还可以包括第二指示灯，本申请的控制方法还包括：向服务器发送对目标物体的状态变更指令后，控制所述第二指示灯开启，用以显示目标物体的状态变化值。实际应用中，第二指示灯可以包括多个LED灯条，停机坪检测装置上可以设置由多个LED灯条组成的能量柱，用以显示目标物体的状态变化值。

参见图7所示，以停机坪检测装置设置两个激光雷达为例，本申请的控制方法，两个激光雷达(图7中所示为雷达1和雷达2)均检测各自的检测范围内是否有飞机(即无人机)，激光雷达可以间隔一定时间检测一次，例如1.5秒。当两个激光雷达同时检测到有飞机，停机坪检测装置判断停机坪上降落有飞机，停机坪将有飞机状态输出给服务器，服务器开始给飞机加能量(即充能指令、回复指令、能力增益指令、状态还原指令中的一种或多种)，LED灯的亮灯数量逐渐增加，能量柱开始增长，用以显示目标物体的状态变化值，给操作者、裁判及观众起到提示作用。

在一些可选的实施方式中，所述停机坪检测装置存储有目标物体对应于不同高度的特征信息，当所述激光雷达检测到的检测物体的特征信息与目标物体对应该激光雷达的高度的特征信息不符时，该激光雷达检测到的特征信息去除。实际应用中，停机坪检测装置可以设置用于存储目标物体对应于不同高度的特征信息的处理器，当所述激光雷达检测到的检测物体的特征信息与目标物体对应该激光雷达的高度的特征信息不符时，所述处理器将该激光雷达发送的检测信号去除。

特征信息可以是目标物体的外形图像信息，例如，当无人机完全降落在停机坪时，位于上方的激光雷达对应无人机的机翼位置，位于下方的激光雷达对应无人机的支撑架位置，处理器将无人机的这两个位置的外形图像信息进行存储。那么，当任何一个激光雷达检测到的物体的外形图像与处理器存储的对应位置的无人机的外形图像信息不符合时，判定为无人机还未完全降落在停机坪，为了排除这种干扰信息，处理器将该激光雷达发送的检测信号去除。只有当全部的激光雷达检测到的物体的外形图像与处理器存储的对应位置的无人机的外形图像信息都符合时，判定无人机完全降落在停机坪。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例所提供的云台手柄和具有其的云台进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (20)

1.一种停机坪检测装置，其特征在于，包括：安装支架和至少两个激光雷达，所述至少两个激光雷达设置于所述安装支架，并位于不同的水平高度；所述激光雷达用于检测是否有目标物体降落于停机坪。

2.根据权利要求1所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述安装支架沿竖直方向间隔设置有与所述激光雷达数量相同的至少两个安装部，所述激光雷达装设于所述安装部。

3.根据权利要求1所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述安装支架的外部罩设有外壳体，所述至少两个激光雷达位于所述安装支架和所述外壳体之间。

4.根据权利要求3所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述外壳体的表面对应所述激光雷达的位置开设有窗口。

5.根据权利要求4所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述激光雷达包括本体和可旋转的探测头，所述探测头对应于所述窗口的位置设置于所述本体。

6.根据权利要求1所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述安装支架开设有通孔，所述激光雷达包括数据线，所述数据线自所述通孔穿出所述安装支架。

7.根据权利要求1所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述安装支架的底部设有连接板，所述连接板开设有用于与停机坪固定连接的连接孔。

8.根据权利要求1所述的停机坪检测装置，其特征在于，还包括处理器和指示器，所述处理器与所述至少两个激光雷达以及所述指示器电连接；当所述激光雷达检测到目标物体时向所述处理器发送检测信号，当所述处理器同时接收到每个所述激光雷达的检测信号，所述处理器控制所述指示器开启，用以指示有目标物体降落于停机坪。

9.根据权利要求8所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述指示器包括第一指示灯，所述第一指示灯安装于所述安装支架上；当所述处理器同时接收到每个所述激光雷达的检测信号时，所述处理器控制所述第一指示灯开启，用以指示有目标物体降落于停机坪。

10.根据权利要求8所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述处理器与服务器通信连接，当所述处理器同时接收到每个所述激光雷达的检测信号时，所述处理器向服务器发送对目标物体的状态变更指令。

11.根据权利要求10所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述状态变更指令包括充能指令、回复指令、能力增益指令、状态还原指令中的一个或多个。

12.根据权利要求10所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述指示器包括第二指示灯，所述第二指示灯安装于所述安装支架上；当所述处理器向服务器发送对目标物体的状态变更指令后，所述处理器控制所述第二指示灯开启，用以显示目标物体的状态变化值。

13.根据权利要求8所述的停机坪检测装置，其特征在于，所述处理器内存储有目标物体对应于不同高度的特征信息，当所述激光雷达检测到的检测物体的特征信息与目标物体对应该激光雷达的高度的特征信息不符时，所述处理器将该激光雷达发送的检测信号去除。

14.根据权利要求1所述的停机坪检测装置，其特征在于，相邻两个所述激光雷达的间距不大于200mm。

15.一种控制方法，应用于停机坪检测装置，其特征在于，所述停机坪检测装置包括至少两个用于检测是否有目标物体降落于停机坪的激光雷达，所述至少两个激光雷达安装在不同的水平高度；所述控制方法包括：

当所述至少两个激光雷达均检测到目标物体时，判断目标物体降落于停机坪。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，该方法还包括：

当判断目标物体降落于所述停机坪时，向服务器发送对目标物体的状态变更指令。

17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述状态变更指令包括充能指令、回复指令、能力增益指令、状态还原指令中的一个或多个。

18.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述停机坪检测装置存储有目标物体对应于不同高度的特征信息，当所述激光雷达检测到的检测物体的特征信息与目标物体对应该激光雷达的高度的特征信息不符时，该激光雷达检测到的特征信息去除。

19.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述停机坪检测装置还包括第一指示灯，该方法还包括：

当判断目标物体降落于所述停机坪时，控制所述第一指示灯开启。

20.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述停机坪检测装置还包括第二指示灯，该方法还包括：

向服务器发送对目标物体的状态变更指令后，控制所述第二指示灯开启，用以显示目标物体的状态变化值。

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