CN112631297A - 监控***、监控方法、智能行驶装置、计算机设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种监控***、监控方法、智能行驶装置、计算机设备及介质，其中，该***包括：客户端插件以及监控单元；所述客户端插件部署在被监控***的服务节点中，用于收集所述服务节点的状态信息；基于所述状态信息确定监控信息，并向所述监控单元发送所述监控信息；所述监控单元，用于接收所述客户端插件发送的监控信息；基于所述监控信息生成第一监控结果，并向与所述第一监控结果对应的第一响应节点发送所述第一监控结果；所述第一监控结果用于所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应。本公开实施例能实现对自动驾驶***中各个服务节点的主动监控，具有更强的灵活性。

Description

监控***、监控方法、智能行驶装置、计算机设备及介质

技术领域

本公开涉及计算机应用技术领域，具体而言，涉及一种监控***、监控方法、智能行驶装置、计算机设备及介质。

背景技术

目前，自动驾驶***的安全性主要依赖监控***来保障。监控***能够在车辆自动驾驶的过程中实时持续的监控自动驾驶***的状态、诊断自动驾驶***是否能够安全的执行自动驾驶状态并且完成实时上报。当前的监控***能够被动接收自动驾驶***中每个服务节点上报的监控信息，并根据服务节点上报的监控信息实现对自动驾驶***进行监控的目的，灵活性较差。

发明内容

本公开实施例至少提供一种监控***、监控方法、智能行驶装置、计算机设备及介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种监控***，包括：客户端插件以及监控单元；所述客户端插件部署在被监控***的服务节点中，用于收集所述服务节点的状态信息；基于所述状态信息确定监控信息，并向所述监控单元发送所述监控信息；所述监控单元，用于接收所述客户端插件发送的监控信息；基于所述监控信息生成第一监控结果，并向与所述第一监控结果对应的第一响应节点发送所述第一监控结果；所述第一监控结果用于所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应。

这样，能通过部署在被监控***的服务节点中的客户端插件主动收集该服务节点的状态信息，并基于该状态信息确定监控信息并向监控单元发送，以便监控单元实现对自动驾驶***中各个服务节点的主动监控，具有更强的灵活性。

在一种可能的实施方式中，所述监控单元，还用于在定时监控任务对应的执行时间到达时，生成与所述定时监控任务对应的第二监控结果，并向第二响应节点发送所述第二监控结果；所述第二监控结果用于所述第二响应节点根据所述第二监控结果进行响应。

在一种可能的实施方式中，所述监控单元，还用于在预设时长内未接收到所述客户端插件发送的监控信息后，生成第三监控结果，并向与所述第三监控结果对应的第三响应节点发送所述第三监控结果；所述第三监控结果用于所述第三响应节点根据所述第三监控结果进行响应。

这样，进一步保障客户端插件在没有成功收集服务节点的状态信息或者没能成功向监控单元发送心跳数据包时的被监控***的安全性。

在一种可能的实施方式中，所述监控信息包括下述至少一项：错误类型、服务节点标识、错误优先级、以及错误内容信息。

这样，错误类型例用来表征服务节点发生错误的各种可能的不同情况；服务节点标识用来唯一标识被监控***中的每一服务节点；错误优先级用来表征错误会对被监控系的安全性造成危害的程度；错误内容用于表示当前服务节点的具体状态，可以更加详细的监控每个服务节点的工作情况。

在一种可能的实施方式中，所述客户端插件采用以下方式向所述监控单元发送所述监控信息：按照所述监控信息的错误优先级对应的心跳包发送方式，向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包。

在一种可能的实施方式中，针对所述监控信息的所述错误优先级指示所述监控信息为紧急监控信息的情况，所述客户端插件在向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包时，用于：基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并即刻向所述监控单元发送所述心跳数据包；针对所述监控信息的优先级指示信息指示所述监控信息为非紧急监控信息的情况，所述客户端插件在向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包时，用于：基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并在心跳周期到达时向所述监控单元发送所述心跳数据包。

这样，保证对服务节点监控的实时性和及时性，客户端插件会较为密集的收集服务节点的状态信息，并基于状态信息和用户在该服务节点自定义注册的监控信息的规则确定对应的监控信息，但是为了平衡监控单元的工作负荷，所以并不是所有的监控信息在确定后客户端插件就立即向监控单元发送，既能减轻监控单元的工作负荷，又能保障对被监控***的安全性有较大威胁的监控信息及时发送到监控单元进行处理，进一步保证了被监控***的安全性。

在一种可能的实施方式中，所述被监控***包括：自动驾驶***；所述服务节点包括下述至少一种：感知服务节点、规划服务节点、决策服务节点、控制服务节点、以及告警服务节点。

在一种可能的实施方式中，响应节点包括：所述被监控***中的至少一个服务节点、和/或第三方服务节点。

在一种可能的实施方式中，所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应，包括下述至少一种：告警、紧急刹车、通知驾驶员接管自动驾驶设备、在人机交互界面展示监控结果。

在一种可能的实施方式中，所述监控单元，在向与第一监控结果对应的第一响应节点中发送监控结果时，用于按照与所述第一响应节点之间的通信协议，向所述第一响应节点发送所述第一监控结果。

第二方面，本公开实施例还提供一种监控方法，应用于客户端插件，其中，所述客户端插件部署在被监控***的服务节点中，包括：收集所述服务节点的状态信息；基于所述状态信息确定监控信息，并向监控单元发送所述监控信息。

在一种可能的实施方式中，所述监控信息包括下述至少一项：错误类型、服务节点标识、错误优先级、以及错误内容信息。

在一种可能的实施方式中，所述向所述监控单元发送所述监控信息，包括：按照所述监控信息的错误优先级对应的心跳包发送方式，向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包。

在一种可能的实施方式中，针对所述监控信息的所述错误优先级指示所述监控信息为紧急监控信息的情况，所述向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包，包括：基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并即刻向所述监控单元发送所述心跳数据包；针对所述监控信息的优先级指示信息指示所述监控信息为非紧急监控信息的情况，所述向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包，包括：基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并在心跳周期到达时向所述监控单元发送所述心跳数据包。

在一种可能的实施方式中，所述被监控***包括：自动驾驶***；所述服务节点包括下述至少一种：感知服务节点、规划服务节点、决策服务节点、控制服务节点、以及告警服务节点。

第三方面，本公开实施例还提供一种监控方法，应用于监控单元，包括：接收客户端插件发送的监控信息；基于所述监控信息生成第一监控结果，并向与所述第一监控结果对应的第一响应节点发送所述第一监控结果；所述第一监控结果用于所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应。

在一种可能的实施方式中，还包括：在定时监控任务对应的执行时间到达时，生成与所述定时监控任务对应的第二监控结果，并向第二响应节点发送所述第二监控结果；所述第二监控结果用于所述第二响应节点根据所述第二监控结果进行响应。

在一种可能的实施方式中，还包括：在预设时长内未接收到所述客户端插件发送的监控信息后，生成第三监控结果，并向与所述第三监控结果对应的第三响应节点发送所述第三监控结果；所述第三监控结果用于所述第三响应节点根据所述第三监控结果进行响应。

在一种可能的实施方式中，所述向与所述第一监控结果对应的第一响应节点发送所述第一监控结果，包括：按照与所述第一响应节点之间的通信协议，向所述第一响应节点发送所述第一监控结果。

在一种可能的实施方式中，响应节点包括：所述被监控***中的至少一个服务节点、和/或第三方服务节点。

在一种可能的实施方式中，所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应，包括下述至少一种：

告警、紧急刹车、通知驾驶员接管自动驾驶设备、在人机交互界面展示监控结果。

第四方面，本公开实施例还提供一种智能行驶装置，包括：行驶设备主体、自动驾驶***、以及如第一方面所述的监控***；其中，所述自动驾驶***以及所述监控***均安装在所述行驶设备主体上；所述自动驾驶***，用于基于控制所述行驶设备主体行驶。

第五方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机设备，处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第二方面或第三方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

第六方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第二方面或第三方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

关于上述监控方法、智能行驶装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述监控***的说明，这里不再赘述。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种监控***的示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种可能的监控***及其应用环境的示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种应用于客户端插件的监控方法的流程图；

图4示出了本公开实施例所提供的一种应用于监控单元的监控方法的流程图；

图5示出了本公开实施例所提供的一种智能行驶装置的示意图；

图6示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

经研究发现，当前对自动驾驶***进行监控的监控***，通常只作为自动驾驶***中被动接受消息的一方，导致了仅能够通过服务节点发送的错误码，被动的完成有限的***安全诊断等性能，灵活性较差。

另外，当前的监控***对错误码的处理逻辑通常是固定的；而针对不同自动驾驶应用场景，所需要定制的错误码不同，对错误码的处理逻辑也会有所区别，通常都需要针对不同的应用场景定制化的设置监控***，导致监控***的通用性差。

此外，监控***的输出通常被限制到某些特定的协议，对新通信协议的兼容性较差，进而限制了监控***的对外兼容性。

基于上述研究，本公开提供了一种监控***、监控方法、智能行驶装置、计算机设备及介质，能通过部署在被监控***的服务节点中的客户端插件主动收集该服务节点的状态信息，并基于该状态信息确定监控信息并向监控单元发送，以便监控单元实现对自动驾驶***中各个服务节点的主动监控，具有更强的灵活性。

另外，本公开实施例通过将监控***中对不同监控信息的处理逻辑整理成对应的插件，从而能够基于监控***在自动驾驶的不同应用场景的不同需求，选择性的加载不同的插件，能够提升监控***的通用性，提升监控***使用的灵活性。

此外，本公开实施例还将不同的输入输出逻辑也整理成不同的通信插件，以适配不同的通信协议，一旦外部通信协议发生变化，只需要增加通信插件以适配新的协议即可，提升了监控***的对外兼容性。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

另外，本公开实施例提供的监控***除了能够应用于自动驾驶领域，对自动驾驶***中的各个服务节点进行监控，也可以用于其他需要进行安全监控的领域，在此不做限定。本公开实施例以将监控***应用于自动驾驶领域为例加以详细说明。

参见图1所示，为本公开实施例提供的监控***的示意图，包括：客户端插件10、以及监控单元20；

其中，客户端插件10部署在被监控***的服务节点中，用于收集服务节点的状态信息；基于状态信息确定监控信息，并向监控单元发送监控信息；

监控单元20，用于接收客户端插件发送的监控信息；基于监控信息生成第一监控结果，并向与第一监控结果对应的第一响应节点发送第一监控结果；第一监控结果用于第一响应节点根据第一监控结果进行响应。

本公开实施例通过部署在被监控***的服务节点中的客户端插件收集该服务节点的状态信息，客户端插件基于该状态信息确定监控信息，并向监控单元发送该监控信息；监控单元收到监控信息对监控信息进行处理，生成第一监控结果，并向对应的第一响应节点发送该第一监控结果，使得第一响应节点能够对第一监控结果进行响应，从而通过部署在服务节点中的客户端插件主动的收集服务节点的状态信息，并基于该状态信息确定监控信息并向监控单元发送，以便监控单元实现对自动驾驶***中各个服务节点的主动监控，具有更强的灵活性。

下边对上述监控***中的各个组成部分加以详细说明。

针对客户端插件10，客户端插件10被部署在服务节点中，能够主动的收集所在服务节点的状态信息，并基于状态信息确定监控信息。

其中，服务节点可以包括被监控***中的任一节点，被监控***例如可以是自动驾驶***，则服务节点例如包括下述至少一种：感知服务节点、规划服务节点、决策服务节点、控制服务节点、以及告警服务节点；服务节点的状态信息例如包括：服务节点在生命周期中的状态，工作状态等。

另外，监控信息是用来表征当前服务节点的具体情况的，其由服务节点定义，并注册至监控单元20中。

具体实施时，用户(如自动驾驶***的运维人员或者编程人员等)可以通过服务节点自定义监控信息，并通过监控***提供的应用程序接口(Application ProgrammingInterface，API)向监控单元20注册监控信息的规则。监控信息的形式例如包括错误码，错误码例如是数字编码、符号编码等。客户端插件基于收集的状态信息和用户注册的该服务节点的监控信息的规则确定当前状态信息对应的监控信息，监控信息例如包括：错误类型、服务节点标识、错误优先级、以及错误内容信息中至少一项。

其中，错误类型例如可以包括：***响应错误、命令请求识别错误、运行故障等，用来表征服务节点发生错误的各种可能的不同情况；服务节点标识例如包括：服务节点的地址、服务节点的身份标识(identity document，ID)等，用来唯一标识被监控***中的服务节点；错误优先级用来表征错误会对被监控系的安全性造成危害的程度，可以基于实际情况设置错误优先级的等级，定义不同情况应该对应的错误优先级的等级；错误内容例如包括：当前服务节点的生命周期处于什么阶段、运行了多长时间、该服务节点的某一功能是否可以正常执行等，用于表示当前服务节点的具体状态。

服务节点在向监控单元20注册监控信息时，可以将自身不同状态对应的监控信息向监控单元20发送，监控单元为不同的监控信息建立不同监控信息的处理逻辑。

同时，客户端插件10被配置为能够基于收集的服务节点的状态信息，确定监控信息，并将监控信息向监控单元20发送。监控单元20在接收到监控信息后，能够基于收到的监控信息，确定处理逻辑，并基于确定的处理逻辑对监控信息进行处理，生成第一监控结果。

示例性的，用户自定义注册监控信息是一个七位数，第一位和第二位表征错误类型，不同的编号对应不同的错误类型，01代表***响应错误、02代表命令请求识别错误……以此类推，按照自定义的顺序对不同的错误类型进行编号；第三位和第四位表征服务节点标识，每一服务节点的标识可以是一个编号，01、02、03……以此类推的编号分别是被监控***中不同的服务节点的标识；第五位表征错误优先级，可以将错误优先级划分为五个等级，等级越高代表错误对被监控***的安全性的威胁越高，第一等级对应数字编号1，第二等级对应数字编号2……以此类推第五等级对应数字编号5；第六位和第七位表征错误内容，按照顺序不同的编号对应不同的错误内容，例如01代表当前服务节点的生命周期为正常，02代表***运行出现卡顿或者延迟；则基于上述用户自定义注册监控信息的规则，0105302就代表错误类型是***响应错误类型的错误，发生错误的服务节点的标识为05，错误的错误优先级为第三等级，错误内容信息为***运行时出现卡顿现象。具体实施时，用户可以通过服务节点03的API自定义该注册监控信息，并将该规则上传注册至监控单元20，以便监控单元接收到监控信息后可以解析该监控信息，为监控信息确定对应的处理逻辑。

客户单10在向监控单元20发送监控信息时，例如可以采用下述方式：

按照监控信息的错误优先级对应的心跳包发送方式，向监控单元20发送基于监控信息生成的心跳数据包。

具体实施中，为了保证对服务节点监控的有效监控，客户端插件10会较为密集的收集服务节点的状态信息，并基于状态信息和用户在该服务节点自定义注册的监控信息的规则确定对应的监控信息，但对于不同的监控信息而言，其错误优先级不同，对应的心跳包发送方式不同：

针对监控信息的错误优先级指示监控信息为紧急监控信息的情况，客户端插件10在向监控单元发送基于监控信息生成的心跳数据包时，基于监控信息生成心跳数据包，并即刻向监控单元20发送该心跳数据包。

其中，紧急监控信息表示该监控信息对被监控***的安全性的威胁较大，例如可以预先定义错误优先级的第三等级以及第三等级以上的等级指示的监控信息即为紧急监控信息，在确定监控信息为紧急监控信息后，立即生成对应的心跳数据包，并即刻向监控单元20发送该心跳数据包。

此处，该类紧急监控信息例如包括会对自动驾驶过程造成巨大安全隐患的监控信息，例如监控信息为感知节点发生重启，在感知模块重启过程中，自动驾驶***是无法确定周围环境的，会存在较大的安全隐患；在该种情况下，要即刻向监控单元20发送对应心跳数据包；监控单元20接收到该心跳数据包后，生成紧急停车的监控结果，并将该监控结果发送给对应的响应节点(决策服务节点)，响应节点在接收到监控结果后，控制自动驾驶车辆紧急停车。

针对监控信息的优先级指示信息指示监控信息为非紧急监控信息的情况，客户端插件10在向监控单元20发送基于所述监控信息生成的心跳数据包时，基于监控信息生成心跳数据包，并在心跳周期到达时向监控单元20发送心跳数据包；

其中，心跳周期可以是基于实际情况预先定义的。此处，在周期性向监控单元20发送的心跳数据包括，包括了至少一个监控信息；示例性的，在当前心跳周期接收到的多条需要在心跳周期到达时向监控单元20发送的监控信息，可被封装在同一心跳数据包中发送给监控单元20。

上述向监控单元20发送心跳数据包的方式既能减轻监控单元20的工作负荷，又能保障对被监控***的安全性有较大威胁的监控信息及时发送到监控单元20进行处理，进一步保证了被监控***的安全性。

监控单元20在生成第一监控结果后，向第一监控结果对应的第一响应节点发送该第一监控结果。

其中，监控结果例如包括告警、紧急刹车、通知驾驶员接管自动驾驶设备、在人机交互界面展示监控结果至少一种；监控结果用于对应的响应节点根据监控结果进行响应，不同的监控结果对应不同的响应节点。响应节点例如包括：被监控***中的至少一个服务节点、和/或第三方服务节点；例如政府想要知道车辆的运行状态，则第三方服务节点可以是政府的监控***中的具有展示功能的节点，监控结果为车辆当前的行驶状态。

示例性的，本公开实施例提供一种监控单元的具体实施示例，在该实例中，监控单元包括：至少一个处理插件、至少一个输入插件、以及至少一个输出插件。

不同的处理插件用于处理不同的监控信息，处理插件例如包括：事件驱动的处理插件、以及时间驱动的处理插件。事件处理插件是基于事件触发的，例如基于监控信息的错误优先级立即生成对应的监控结果；事件驱动插件是基于时间触发的，例如在预设的时间内如果收不到预定服务节点的客户端插件10发送的监控信息后立启动，生成对应告警信息。

输入插件用于接收客户端插件10发送的监控信息；不同的输出插件对应的传输协议不同，基于第一监控结果对应的第一响应节点的传输协议从至少一个输出插件中选择对应的输出插件向第一响应节点发送第一监控结果。

另外，为了保证监控单元20功能的多样性，可以在监控单元20上部署多个具有不同功能的处理插件，且不同的自动驾驶场景会用到不同的处理插件；因此，在本公开另一实施例中，监控单元20的监控服务201在启动时，基于预先收集的环境信息，从预先生成的多个处理插件中，确定要加载的处理插件，并加载要加载的处理插件。

示例性的，在车辆行驶的过程中启动对车辆行驶过程进行监控处理的处理插件，在车辆不在行驶中而是出于停车状态时，启动对车辆周围环境进行监控处理的处理插件。

这样，通过将监控***中对不同监控信息的处理逻辑整理成对应的插件，从而能够基于监控***在自动驾驶的不同应用场景的不同需求，选择性的加载不同的插件，从而能够提升监控***的通用性，提升监控***使用的灵活性。

在本公开另一实施例中，监控单元20，还用于在定时监控任务对应的执行时间到达时，生成与定时监控任务对应的第二监控结果，并向第二响应节点发送第二监控结果；第二监控结果用于第二响应节点根据第二监控结果进行响应。

除了上述基于监控信息对被监控***进行监控的情况，为了进一步保障被监控***的安全性，在本公开另一实施例中，监控单元20，还用于在预设时长内未接收到所述客户端插件10发送的监控信息后，生成第三监控结果，并向与第三监控结果对应的第三响应节点发送第三监控结果；第三监控结果用于第三响应节点根据第三监控结果进行响应。

这样，客户端插件10在长时间没有向监控单元上报监控信息时，监控单元20能够及时进行后续处理。

如图2所示，为本公开实施例提供的一种可能的监控***及其应用环境的示意图，包括：部署在服务节点21中的客户端插件10、监控单元20,、以及响应节点22；

其中，服务节点21例如为自动驾驶***中的任一服务节点；客户端插件10中部署有客户端服务插件101、第一输出插件102；监控单元20部署有第一输入插件201、监控服务插件202、第一处理插件203、第二处理插件204、第三处理插件205、第二输出插件206；响应节点22可以是自动驾驶***中的任一服务节点、也可以是第三方服务节点，以下进行详细说明。

客户端服务插件101收集服务节点21的状态信息，并基于状态信息生成监控信息，向第一输出插件102发送该监控信息；第一输出插件102接收客户端插件服务101发送的监控信息，基于该监控信息生成心跳数据包，向所监控单元20发送该心跳数据包。

监控单元20的第一输入插件201在接收第一输出插件102发送的携带有监控信息的心跳数据包后对心跳数据包进行解析得到监控信息，向监控服务插件202发送该监控信息。

监控服务插件202接收到监控信息后，基于用户预先通过服务节点21中的API注册的监控信息的规则解析监控信息得到对应的错误类型、服务节点标识、错误优先级、错误内容信息；基于错误类型和/或错误内容从至少一个处理插件中确定第一处理插件203，向第一处理插件203发送监控信息。

第一处理插件203在接收到监控信息后，基于监控信息生成对应的第一监控结果，并向具有映射关系的第二输出插件206发送该第一监控结果。

第二输出插件206接收具有映射关系的第一处理插件203发送的监控结果，并向具有映射关系的响应节点22发送监控结果。

具体实施时，监控单元20可以包括多个输出插件，每个输出插件对应的传输协议不同。监控单元20基于第一处理插件203生成的监控结果确定具有映射关系的响应节点22，基于该响应节点22对应的传输协议从多个输出插件中确定一个第二输出插件206。

这样，通过将不同的输入输出逻辑也整理成不同的通信插件，以适配不同的通信协议，一旦外部通信协议发生变化，只需要增加通信插件以适配新的协议即可，提升了监控***的对外兼容性。

其中，响应节点22可以是自动驾驶***中的具有控制功能的节点，该节点在接收到监控结果后可以及时的对自动驾驶***采取措施，例如监控结果为“车辆超速行驶，降低车速”，对应的响应节点22为自动驾驶***中控制车辆速度的节点，该控制车辆速度的节点接收到监控结果后立即对车辆进行减速操作；响应节点22也可以是第三方服务节点，例如政府想要知道车辆的运行状态，则响应节点22可以是政府的监控***中的具有展示功能的节点，监控结果为车辆当前的行驶状态。

在本公开另一实施例中，监控服务插件202在定时监控任务对应的执行时间到达时向第二处理插件204发送该定时监控任务；第二处理插件204在接收到定时监控任务后生成与定时监控任务对应的第二监控结果，并向对应的响应节点22发送第二监控结果。

除了上述基于监控信息对被监控***进行监控的情况，为了进一步保障客户端插件10在没有成功收集服务节点21的状态信息或者没能成功向监控单元20发送心跳数据包时的被监控***的安全性，在本公开另一实施例中，监控服务202在预设时长内未接收到客户端插件10发送的监控信息后通知第三处理插件205生成第三监控结果；第三处理插件205生成第三处理结果后向与第三监控结果对应的响应节点22发送第三监控结果。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与监控***对应的监控方法，由于本公开实施例中的方法解决问题的原理与本公开实施例上述监控***相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

本公开实施例所提供的监控方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该监控方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

下面以执行主体为客户端插件为例对本公开实施例提供的监控方法加以说明。

参见图3所示，为本公开实施例提供的应用于客户端插件的监控方法的流程图，所述方法包括步骤S301～S302，其中：

S301：收集服务节点的状态信息；

S302：基于状态信息确定监控信息，并向监控单元发送监控信息。

在一种可能的实施方式中，所述监控信息包括下述至少一项：错误类型、服务节点标识、错误优先级、以及错误内容信息。

在一种可能的实施方式中，所述向所述监控单元发送所述监控信息，包括：按照所述监控信息的错误优先级对应的心跳包发送方式，向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包。

在一种可能的实施方式中，针对所述监控信息的所述错误优先级指示所述监控信息为紧急监控信息的情况，所述向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包，包括：基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并即刻向所述监控单元发送所述心跳数据包；针对所述监控信息的优先级指示信息指示所述监控信息为非紧急监控信息的情况，所述向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包，包括：基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并在心跳周期到达时向所述监控单元发送所述心跳数据包。

在一种可能的实施方式中，所述被监控***包括：自动驾驶***；所述服务节点包括下述至少一种：感知服务节点、规划服务节点、决策服务节点、控制服务节点、以及告警服务节点。

下面以执行主体为监控单元为例对本公开实施例提供的监控方法加以说明。

参见图4所示，为本公开实施例提供的应用于监控单元的监控方法的流程图，所述方法包括步骤S401～S402，其中：

S401：接收客户端插件发送的监控信息；

S402：基于监控信息生成第一监控结果，并向与第一监控结果对应的第一响应节点发送第一监控结果；第一监控结果用于第一响应节点根据第一监控结果进行响应。

在一种可能的实施方式中，还包括：在定时监控任务对应的执行时间到达时，生成与所述定时监控任务对应的第二监控结果，并向第二响应节点发送所述第二监控结果；所述第二监控结果用于所述第二响应节点根据所述第二监控结果进行响应。

在一种可能的实施方式中，还包括：在预设时长内未接收到所述客户端插件发送的监控信息后，生成第三监控结果，并向与所述第三监控结果对应的第三响应节点发送所述第三监控结果；所述第三监控结果用于所述第三响应节点根据所述第三监控结果进行响应。

在一种可能的实施方式中，所述向与所述第一监控结果对应的第一响应节点发送所述第一监控结果，包括：按照与所述第一响应节点之间的通信协议，向所述第一响应节点发送所述第一监控结果。

在一种可能的实施方式中，响应节点包括：所述被监控***中的至少一个服务节点、和/或第三方服务节点。

在一种可能的实施方式中，所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应，包括下述至少一种：

告警、紧急刹车、通知驾驶员接管自动驾驶设备、在人机交互界面展示监控结果。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

本公开实施例还提供了一种智能行驶装置，如图5所示，为本公开实施例提供的智能行驶装置的示意图，包括：行驶设备主体501、自动驾驶***502、以及本公开实施例中的监控***503；其中，所述自动驾驶***502以及所述监控***503均安装在所述行驶设备主体501上；所述自动驾驶***501，用于基于控制所述行驶设备主体行驶。其中，行驶设备可以为车辆、机器人等。

本公开实施例还提供了一种计算机设备，如图6所示，为本公开实施例提供的计算机设备结构示意图，包括：

处理器61和存储器62；所述存储器62存储有处理器61可执行的机器可读指令，处理器61用于执行存储器62中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被处理器61执行时，处理器61执行下述步骤：

收集所述服务节点的状态信息；

基于所述状态信息确定监控信息，并向监控单元发送所述监控信息。

或者，所述机器可读指令被处理器61执行时，处理器61执行下述步骤：

接收所述客户端插件发送的监控信息；

基于所述监控信息生成第一监控结果，并向与所述第一监控结果对应的第一响应节点发送所述第一监控结果；所述第一监控结果用于所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应。

上述存储器62包括内存621和外部存储器622；这里的内存621也称内存储器，用于暂时存放处理器61中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器622交换的数据，处理器61通过内存621与外部存储器622进行数据交换。

上述指令的具体执行过程可以参考本公开实施例中所述的监控方法的步骤，此处不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的监控方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的监控方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种监控***，其特征在于，包括：客户端插件以及监控单元；

所述客户端插件部署在被监控***的服务节点中，用于收集所述服务节点的状态信息；基于所述状态信息确定监控信息，并向所述监控单元发送所述监控信息；

所述监控单元，用于接收所述客户端插件发送的监控信息；基于所述监控信息生成第一监控结果，并向与所述第一监控结果对应的第一响应节点发送所述第一监控结果；所述第一监控结果用于所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应。

2.根据权利要求1所述的监控***，其特征在于，所述监控单元，还用于在定时监控任务对应的执行时间到达时，生成与所述定时监控任务对应的第二监控结果，并向第二响应节点发送所述第二监控结果；所述第二监控结果用于所述第二响应节点根据所述第二监控结果进行响应。

3.根据权利要求1或2所述的监控***，其特征在于，所述监控单元，还用于在预设时长内未接收到所述客户端插件发送的监控信息后，生成第三监控结果，并向与所述第三监控结果对应的第三响应节点发送所述第三监控结果；所述第三监控结果用于所述第三响应节点根据所述第三监控结果进行响应。

4.根据权利要求1-3任一项所述的监控***，其特征在于，所述监控信息包括下述至少一项：

错误类型、服务节点标识、错误优先级、以及错误内容信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的监控***，其特征在于，所述客户端插件采用以下方式向所述监控单元发送所述监控信息：

按照所述监控信息的错误优先级对应的心跳包发送方式，向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包。

6.根据权利要求5所述的监控***，其特征在于，针对所述监控信息的所述错误优先级指示所述监控信息为紧急监控信息的情况，所述客户端插件在向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包时，用于：基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并即刻向所述监控单元发送所述心跳数据包；

针对所述监控信息的优先级指示信息指示所述监控信息为非紧急监控信息的情况，所述客户端插件在向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包时，用于：基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并在心跳周期到达时向所述监控单元发送所述心跳数据包。

7.根据权利要求1-6任一项所述的监控***，其特征在于，所述被监控***包括：自动驾驶***；

所述服务节点包括下述至少一种：感知服务节点、规划服务节点、决策服务节点、控制服务节点、以及告警服务节点。

8.根据权利要求1-7任一项所述的监控***，其特征在于，响应节点包括：

所述被监控***中的至少一个服务节点、和/或第三方服务节点。

9.根据权利要求1-8任一项所述的监控***，其特征在于，所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应，包括下述至少一种：

告警、紧急刹车、通知驾驶员接管自动驾驶设备、在人机交互界面展示监控结果。

10.一种监控方法，其特征在于，应用于客户端插件，其中，所述客户端插件部署在被监控***的服务节点中，包括：

收集所述服务节点的状态信息；

基于所述状态信息确定监控信息，并向监控单元发送所述监控信息。

11.根据权利要求10所述的监控方法，其特征在于，所述监控信息包括下述至少一项：

错误类型、服务节点标识、错误优先级、以及错误内容信息。

12.根据权利要求10或11所述的监控方法，其特征在于，所述向所述监控单元发送所述监控信息，包括：

按照所述监控信息的错误优先级对应的心跳包发送方式，向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包。

13.根据权利要求12所述的监控方法，其特征在于，针对所述监控信息的所述错误优先级指示所述监控信息为紧急监控信息的情况，所述向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包，包括：

基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并即刻向所述监控单元发送所述心跳数据包；

针对所述监控信息的优先级指示信息指示所述监控信息为非紧急监控信息的情况，所述向所述监控单元发送基于所述监控信息生成的心跳数据包，包括：

基于所述监控信息生成所述心跳数据包，并在心跳周期到达时向所述监控单元发送所述心跳数据包。

14.根据权利要求10-13任一项所述的监控方法，其特征在于，所述被监控***包括：自动驾驶***；

所述服务节点包括下述至少一种：感知服务节点、规划服务节点、决策服务节点、控制服务节点、以及告警服务节点。

15.一种监控方法，其特征在于，应用于监控单元，包括：

接收客户端插件发送的监控信息；

基于所述监控信息生成第一监控结果，并向与所述第一监控结果对应的第一响应节点发送所述第一监控结果；所述第一监控结果用于所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应。

16.根据权利要求15所述的监控方法，其特征在于，还包括：在定时监控任务对应的执行时间到达时，生成与所述定时监控任务对应的第二监控结果，并向第二响应节点发送所述第二监控结果；所述第二监控结果用于所述第二响应节点根据所述第二监控结果进行响应。

17.根据权利要求15或16所述的监控方法，其特征在于，所述第一响应节点根据所述第一监控结果进行响应，包括下述至少一种：

告警、紧急刹车、通知驾驶员接管自动驾驶设备、在人机交互界面展示监控结果。

18.一种智能行驶装置，其特征在于，包括：行驶设备主体、自动驾驶***、以及如权利要求1-9任一项所述的监控***；

其中，所述自动驾驶***以及所述监控***均安装在所述行驶设备主体上；

所述自动驾驶***，用于基于控制所述行驶设备主体行驶。

19.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求10至17任一项所述的监控方法的步骤。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，所述计算机设备执行如权利要求10至17任一项所述的监控方法的步骤。

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