CN112631275A - 兼容不同agv的控制方法、***和烟草物流输送*** - Google Patents

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吴建新
毛旭光
王超然
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Abstract

本公开涉及一种兼容不同AGV的控制方法、***和烟草物流输送***，其中，控制方法包括：将第一调度子***升级至第二调度子***；获取第二调度子***的软件及授权；调用第二调度子***中的***应用程序设计器打开第一调度子***中的设计文件；将设计文件经过转化导出二进制文件，以允许第二调度子***通过第一控制子***控制第一AGV，且通过第二控制子***控制第二AGV，其中，第一控制子***设置于第一AGV，第二控制子***设置于第二AGV。

Description

兼容不同AGV的控制方法、***和烟草物流输送***
技术领域
本公开涉及烟草卷包车间的AGV物流技术领域，尤其涉及一种 兼容不同AGV的控制方法、***和烟草物流输送***。
背景技术
目前国内烟草工业企业的卷包车间生产辅料运输环节都是使用 AGV***完成辅料的自动运输，空托盘的自动回收。我们现用的AGV ***是nt7000控制调度子***，acc70小车控制***；其中控制调度 子***电脑一台，AGV小车6辆。所用的***，硬件设备均已淘汰， 并且控制调度子***电脑老化，稳定性极差，AGV小车备件也已经购 买困难。如出现控制调度子***电脑瘫痪，或AGV小车硬件故障损 坏，则会对卷包车间的生产产生影响。
这样就需要引入新的AGV，相应地需要配备新的控制***，导 致旧的AGV无法被控制，但是如果全部更换为新的AGV抛弃现有资 源，所需的改造费用较高。
发明内容
本公开的实施例提供了一种兼容不同AGV的控制方法、***和 烟草物流输送***，能够实现不同AGV在同一***下的共同控制。
本公开第一方面提供了一种兼容不同AGV的控制方法，包括：
将第一调度子***升级至第二调度子***；
获取第二调度子***的软件及授权；
调用第二调度子***中的***应用程序设计器打开第一调度子 ***中的设计文件；
将设计文件经过转化导出二进制文件，以允许第二调度子***通 过第一控制子***控制第一AGV，且通过第二控制子***控制第二 AGV，其中，第一控制子***设置于第一AGV，第二控制子***设 置于第二AGV。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
通过第二调度子***中的串口红外通讯模块与第一AGV进行通 讯，和/或通过第二调度子***中的wifi通讯模块与第二AGV进行通 讯。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
通过快速充电站为第一AGV充电，和/或通过慢速充电站为第二 AGV充电。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
在第二调度子***的软件中设置到达快速充电站的路线中仅允 许第一AGV通过，且到达慢速充电站的路线中仅允许第二AGV通过。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
使第一AGV和第二AGV分别按照预先定制的第一运行路线和 第二运行路线运行，第一运行路线和第二运行路线不同，且根据AGV 车体尺寸和货叉位置预先定制。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
采用第二调度子***中的布局设计器打开第一调度子***中的 运行路线设计文件并导出，以用于使第二调度子***对第一AGV和 第二AGV的路线交通管制。
本公开第二方面提供了一种兼容不同AGV的控制***，包括：
第一控制子***，设置于第一AGV，被配置为控制第一AGV；
第二控制子***，设置于第二AGV，被配置为控制第二AGV； 和
第二调度子***，被配置为通过第一调度子***升级形成，并在 升级后获取第二调度子***的软件及授权，调用第二调度子***中的 ***应用程序设计器打开第一调度子***中的设计文件，并将设计文 件经过转化导出二进制文件，以允许第二调度子***通过第一控制子 ***控制第一AGV，并通过第二控制子***控制第二AGV。
在一些实施例中，第二调度子***还包括：
串口红外通讯模块，被配置为与第一AGV进行通讯；和
wifi通讯模块，被配置为与第二AGV进行通讯。
在一些实施例中，第二调度子***还包括：
充电控制模块，被配置为使第一AGV到达快速充电站充电，并 使第二AGV到达慢速充电站充电。
在一些实施例中，第二调度子***还包括：
路线定制模块，被配置为根据AGV车体尺寸和货叉位置预先定 制第一AGV的第一运行路线和第二AGV的第二运行路线，第一运行 路线和第二运行路线不同。
在一些实施例中，第二调度子***还包括：布局设计器，被配置 为打开第一调度子***中的运行路线设计文件并导出，以用于使第二 调度子***对第一AGV和第二AGV的路线交通管制。
本公开第三方面提供了一种烟草物流输送***，包括：
上述实施例的兼容不同AGV的控制***；以及
第一AGV和第二AGV。
在一些实施例中，烟草物流输送***还包括：
快充充电站，被配置为对第一AGV充电；和
慢充充电站，被配置为对第二AGV充电。
基于上述技术方案，本公开实施例的兼容不同AGV的控制方法， 可通过第二调度子***同时兼容控制第一AGV和第二AGV，在充分 利用现有***资源的同时，可以减少***改造的费用，逐步更换旧 AGV小车，可以解决旧AGV***的控制调度子***老化不稳定，旧AGV小车备件无处购买或无法购买的问题；而且能够使两种AGV小 车稳定安全运行，保障烟草自动物流的效率，使烟草生产稳定运行。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请 的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构 成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开兼容不同AGV的控制方法的一些实施例的流程示 意图；
图2为第二调度子***中的***应用程序设计器(system applicationdesigner)打开旧版本设计文件的示意图；
图3为AGV小车的地图示意图。
具体实施方式
以下详细说明本公开。在以下段落中，更为详细地限定了实施例 的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面 组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任 何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
本公开中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述， 以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
在本公开的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、 “前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系均是基于 操作者坐在驾驶室中的方位进行定义，仅是为了便于描述本公开，而 不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造 和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
如图1至图3，本公开提供了一种兼容不同AGV的控制方法，在 一些实施例中，包括：
步骤101、将第一调度子***升级至第二调度子***；
步骤102、获取第二调度子***的软件及授权；
步骤103、调用第二调度子***中的***应用程序设计器(system applicationdesigner)打开第一调度子***中的设计文件；
步骤104、将设计文件经过转化导出二进制文件(bin文件)，以 允许第二调度子***通过第一控制子***控制第一AGV，且通过第二 控制子***控制第二AGV，其中，第一控制子***设置于第一AGV， 第二控制子***设置于第二AGV。
例如，第一AGV为旧AGV，第一控制子***采用acc70，第一 调度子***包括nt7000；第二AGV为新AGV，第二控制子***采用 cvc600，第二调度子***包括nt8000***，nt8000***本身就兼容 cvc600控制***。为了使新的第二调度子***同时兼容第一AGV和第二AGV，首先将nt7000***升级为nt8000***，以便为第一AGV 所用。对于nt8000***，获取nt8000***的system manager软件及 授权，并调用第二调度子***中的***应用程序设计器(system application designer)打开第一调度子***中的就版本设计文件，经 过软件自动转化后到处bin文件，因为内部沟通逻辑没有变化，因此 可兼容第一AGV和第二AGV小车。
本公开实施例的兼容不同AGV的控制方法，可通过第二调度子 ***同时兼容控制第一AGV和第二AGV，在充分利用现有***资源 的同时，可以减少***改造的费用，逐步更换旧AGV小车，可以解 决旧AGV***的控制调度子***老化不稳定，旧AGV小车备件无处 购买或无法购买的问题；而且能够使两种AGV小车稳定安全运行， 保障烟草自动物流的效率，使烟草生产稳定运行。
本***的设计，在不淘汰现有旧AGV的情况下，将第一调度子 ***升级到最新版本nt8000，更换新的控制调度***电脑，并且兼容 旧版本AGV小车。与此同时，再加入新的AGV小车，并且保证新旧 AGV小车在同一个控制调度***nt8000下稳定安全运行。
在一些实施例中，控制方法还包括：通过第二调度子***中的串 口红外通讯模块与第一AGV进行通讯，和/或通过第二调度子***中 的wifi通讯模块与第二AGV进行通讯。
该实施例的控制方法能够在数据通讯方式上同时兼容第一AGV 和第二AGV。而且，用于安装第二调度子***的计算机在硬件上需要 同时支持串口红外通讯和wifi通讯接头，再通过ndc授权即可实现两 种通讯方式的兼容，保障新旧***的通讯稳定。
在一些实施例中，控制方法还包括：通过快速充电站为第一AGV 充电，和/或通过慢速充电站为第二AGV充电。该实施例能够同时满 足两种AGV的充电需求，使烟草生产企业卷包车间中辅料的物流可 能够使允许新旧AGV运行。
例如，快速充电站使用的是70V，150A的充电桩，为旧的第一 AGV小车充电，慢速充电站使用的是30V，60A的充电桩，为新的第 二AGV小车充电。
进一步地，控制方法还包括：在第二调度子***的软件中设置到 达快速充电站的路线中仅允许第一AGV通过，且到达慢速充电站的 路线中仅允许第二AGV通过。
快速充电和慢速充电模式的稳定安全运行则需要在第二调度子系 统中的cways软件上设置两种小车类型，即第一AGV是类型1，第二 AGV是类型2，然后在winlay软件上设置快速充电站的路线上只允许 第一AGV通过，满足充电站的路线上只允许第二AGV通过。
该实施例能够使不同的AGV小车到达相应的充电站进行充电， 防止在AGV小车到达不匹配的充电站需要重新更换充电站而影响物 流效率，还能防止AGV在不匹配的充电站充电而带来风险，提高使 用安全性，保障两套模式互相兼容不冲突。
在一些实施例中，控制方法还包括：使第一AGV和第二AGV分 别按照预先定制的第一运行路线和第二运行路线运行，其中，第一运 行路线和第二运行路线不同，且根据AGV车体尺寸和货叉位置预先 定制。第一运行路线构成第一地图，第二运行路线构成第二地图。
由于第一AGV和第二AGV的尺寸不同，货叉位置不同，这就需 要对新旧小车的运行线路进行区别制作。在旧的第一AGV保持原有 路线设置不变的情况下，对新的第二AGV的路线进行修改和优化， 以防止两种AGV在运行过程中发生碰撞或冲突，保障两种AGV小车 同时运行时的稳定性和安全性。
进一步地，控制***还包括：采用第二调度子***中的布局设计 器layoutdesigner打开第一调度子***中的运行路线设计文件winlay 并导出，以用于使第二调度子***对第一AGV和第二AGV的路线交 通管制。
具体地，旧的第一AGV使用原来的地图，新的第二AGV使用新 定制的地图。在第二调度子***下，需要使用新的layout designer打 开原来版本的winlay设计文件，通过软件自动转换。因为新旧AGV 小车的尺寸不同，所以需要修改车体模型为最大尺寸，处理堵塞问题， 然后导出xiamen.wly文件即可用于在第二调度子***下对第一AGV 和第二AGV进行路线交通管制。
其次，本公开还提供了一种兼容不同AGV的控制***，在一些 实施例中，包括：第一控制子***，设置于第一AGV，被配置为控制 第一AGV；第二控制子***，设置于第二AGV，被配置为控制第二 AGV；和第二调度子***，被配置为通过第一调度子***升级形成， 并在升级后获取第二调度子***的软件及授权，调用第二调度子*** 中的***应用程序设计器打开第一调度子***中的设计文件，并将设 计文件经过转化导出二进制文件，以允许第二调度子***通过第一控 制子***控制第一AGV，并通过第二控制子***控制第二AGV。
本公开实施例可通过第二调度子***同时兼容控制第一AGV和 第二AGV，在充分利用现有***资源的同时，可以减少***改造的费 用，逐步更换旧AGV小车，可以解决旧AGV***的控制调度子*** 老化不稳定，旧AGV小车备件无处购买或无法购买的问题；而且能 够使两种AGV小车稳定安全运行，保障烟草自动物流的效率，使烟 草生产稳定运行。
在一些实施例中，第二调度子***还包括：串口红外通讯模块， 被配置为与第一AGV进行通讯；和wifi通讯模块，被配置为与第二 AGV进行通讯。
该实施例的控制***能够在数据通讯方式上同时兼容第一AGV 和第二AGV。而且，用于安装第二调度子***的计算机在硬件上需要 同时支持串口红外通讯和wifi通讯接头，再通过ndc授权即可实现两 种通讯方式的兼容，保障新旧***的通讯稳定。
在一些实施例中，第二调度子***还包括：充电控制模块，被配 置为使第一AGV到达快速充电站充电，并使第二AGV到达慢速充电 站充电。该实施例能够同时满足两种AGV的充电需求，使烟草生产 企业卷包车间中辅料的物流可能够使允许新旧AGV运行。
在一些实施例中，第二调度子***还包括：路线定制模块，被配 置为根据AGV车体尺寸和货叉位置预先定制第一AGV的第一运行路 线和第二AGV的第二运行路线，其中，第一运行路线和第二运行路 线不同。
该实施例能够在旧的第一AGV保持原有路线设置不变的情况下， 对新的第二AGV的路线进行修改和优化，以防止两种AGV运行过程 中碰撞或冲突，保障两种AGV小车同时运行时的稳定性和安全性。
在一些实施例中，第二调度子***还包括：布局设计器layout designer，被配置为打开第一调度子***中的运行路线winlay设计文 件并导出，以用于使第二调度子***对第一AGV和第二AGV的路线 交通管制。
最后，本公开还提供了一种烟草物流输送***，在一些实施例中， 包括：上述实施例的兼容不同AGV的控制***、第一AGV和第二 AGV。例如，第一AGV和第二AGV可用于实现卷包车间辅料的自 动物流。
在一些实施例中，烟草物流输送***还包括：快充充电站，被配 置为对第一AGV充电；和慢充充电站，被配置为对第二AGV充电。
以上对本公开所提供的实施例进行了详细介绍。本文中应用了具 体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说 明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想。应当指出，对于本 技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可 以对本公开进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本公开权利 要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，包括：
将第一调度子***升级至第二调度子***；
获取所述第二调度子***的软件及授权；
调用所述第二调度子***中的***应用程序设计器打开所述第一调度子***中的设计文件；
将所述设计文件经过转化导出二进制文件，以允许所述第二调度子***通过第一控制子***控制第一AGV，且通过所述第二控制子***控制第二AGV，其中，所述第一控制子***设置于所述第一AGV，所述第二控制子***设置于所述第二AGV。
2.根据权利要求1所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
通过所述第二调度子***中的串口红外通讯模块与所述第一AGV进行通讯，和/或通过所述第二调度子***中的wifi通讯模块与所述第二AGV进行通讯。
3.根据权利要求1所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
通过快速充电站为所述第一AGV充电，和/或通过所述慢速充电站为所述第二AGV充电。
4.根据权利要求3所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述第二调度子***的软件中设置到达所述快速充电站的路线中仅允许所述第一AGV通过，且到达所述慢速充电站的路线中仅允许所述第二AGV通过。
5.根据权利要求1所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
使所述第一AGV和所述第二AGV分别按照预先定制的第一运行路线和第二运行路线运行，其中，所述第一运行路线和所述第二运行路线不同，且根据AGV车体尺寸和货叉位置预先定制。
6.根据权利要求5所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
采用所述第二调度子***中的布局设计器打开所述第一调度子***中的运行路线设计文件并导出，以用于使所述第二调度子***对所述第一AGV和所述第二AGV的路线交通管制。
7.一种兼容不同AGV的控制***，其特征在于，包括：
第一控制子***，设置于第一AGV，被配置为控制所述第一AGV；
第二控制子***，设置于第二AGV，被配置为控制所述第二AGV；和
第二调度子***，被配置为通过第一调度子***升级形成，并在升级后获取所述第二调度子***的软件及授权，调用所述第二调度子***中的***应用程序设计器打开所述第一调度子***中的设计文件，并将所述设计文件经过转化导出二进制文件，以允许所述第二调度子***通过所述第一控制子***控制第一AGV，并通过所述第二控制子***控制第二AGV。
8.根据权利要求7所述的兼容不同AGV的控制***，其特征在于，所述第二调度子***还包括：
串口红外通讯模块，被配置为与所述第一AGV进行通讯；和
wifi通讯模块，被配置为与所述第二AGV进行通讯。
9.根据权利要求7所述的兼容不同AGV的控制***，其特征在于，所述第二调度子***还包括：
充电控制模块，被配置为使所述第一AGV到达快速充电站充电，并使所述第二AGV到达慢速充电站充电。
10.根据权利要求7所述的兼容不同AGV的控制***，其特征在于，所述第二调度子***还包括：
路线定制模块，被配置为根据AGV车体尺寸和货叉位置预先定制所述第一AGV的第一运行路线和所述第二AGV的第二运行路线，其中，所述第一运行路线和所述第二运行路线不同。
11.根据权利要求7所述的兼容不同AGV的控制***，其特征在于，所述第二调度子***还包括：布局设计器，被配置为打开所述第一调度子***中的运行路线设计文件并导出，以用于使所述第二调度子***对所述第一AGV和所述第二AGV的路线交通管制。
12.一种烟草物流输送***，其特征在于，包括：
权利要求7～11任一所述的兼容不同AGV的控制***；以及
第一AGV和第二AGV。
13.根据权利要求12所述的烟草物流输送***，其特征在于，还包括：
快充充电站，被配置为对所述第一AGV充电；和
慢充充电站，被配置为对所述第二AGV充电。
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