CN112623759B - 一种玻璃堆垛调度方法 - Google Patents

一种玻璃堆垛调度方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112623759B
CN112623759B CN202011506913.2A CN202011506913A CN112623759B CN 112623759 B CN112623759 B CN 112623759B CN 202011506913 A CN202011506913 A CN 202011506913A CN 112623759 B CN112623759 B CN 112623759B
Authority
CN
China
Prior art keywords
stacking
glass
glass plate
conveying device
mechanical arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011506913.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112623759A (zh
Inventor
马妍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Triumph International Engineering Co Ltd
Original Assignee
China Triumph International Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Triumph International Engineering Co Ltd filed Critical China Triumph International Engineering Co Ltd
Priority to CN202011506913.2A priority Critical patent/CN112623759B/zh
Publication of CN112623759A publication Critical patent/CN112623759A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112623759B publication Critical patent/CN112623759B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/068—Stacking or destacking devices; Means for preventing damage to stacked sheets, e.g. spaces
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Abstract

本发明提供一种玻璃堆垛调度方法，包括：应用于一玻璃板堆垛调度***，堆垛调度***连接一玻璃板传送装置，并提供复数个堆垛机械臂，复数个堆垛机械臂以玻璃板传送装置尽头为起点，沿玻璃板传送装置设置，还包括以下步骤：步骤S1，启动玻璃板传送装置，使玻璃板沿玻璃板传送装置移动；步骤S2，复数个堆垛机械臂以一预设逻辑由玻璃板传送装置上抓取对应的玻璃板，并堆垛至对应的堆中。有益效果是，采用本控制方法可以有效的降低人工操作难度，提高自动化程度，快捷，高效，减少玻璃损失，提高了企业利润。

Description

一种玻璃堆垛调度方法
技术领域
本发明涉及玻璃调度领域，尤其涉及玻璃堆垛调度方法。
背景技术
在玻璃生产过程中，从热端拉出的不同部位的玻璃，在厚度和质量上都会存在一定的差异，因此需要对不同质量的玻璃进行分等归类，为客户提供对应等级的玻璃。
现有技术下，对于绝大多数等级的玻璃，堆垛***能够自动合理的将玻璃进行分等归类，但对于一些极高质量的特殊的玻璃堆垛***往往会消耗大量的筛选时间，影响其它玻璃的生产，导致产量的降低。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种玻璃堆垛调度方法，具体包括：应用于一玻璃板堆垛调度***，所述堆垛调度***连接一玻璃板传送装置，并提供复数个堆垛机械臂，所述复数个堆垛机械臂以所述玻璃板传送装置尽头为起点，沿所述玻璃板传送装置设置，还包括以下步骤：
步骤S1，启动所述玻璃板传送装置，使玻璃板沿所述玻璃板传送装置移动；
步骤S2，复数个所述堆垛机械臂以一预设逻辑由所述玻璃板传送装置上抓取对应的玻璃板，并堆垛至对应的堆中。
优选的，该种玻璃堆垛调度方法，所述预设的逻辑为复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头由近至远的顺序依次抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板。
优选的，该种玻璃堆垛调度方法，所述步骤S2包括：
步骤S21，将复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头的距离由近至远依次排入一序列；
步骤S22，以距离所述传送装置尽头最近的所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂；
步骤S23，判断所述当前堆垛机械臂是否能够抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板，如是则由所述当前堆垛机械臂抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板，如否则由人工堆垛当前所述玻璃板传送装置上的玻璃板；
步骤S24，判断所述当前堆垛机械臂是否处于所述序列的最后，如是则返回步骤S22；
步骤S25，以所述序列中的顺序下一台所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂并返回步骤S23。
优选的，该种玻璃堆垛调度方法，所述预设的逻辑为，将所述传送装置上的所述玻璃板对应复数个预设的等级，并将每个所述堆垛机械臂对应至至少一个所述等级；复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头由近至远的顺序依次抓取所述玻璃板传送装置上对应自身的所述等级的玻璃板。
优选的，该种玻璃堆垛调度方法，距离所述传送装置尽头最近的所述所述堆垛机械臂对应的所述等级最高。
优选的，该种玻璃堆垛调度方法，所述步骤S2包括：
步骤S21，将复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头的距离由近至远依次排入一序列；
步骤S22，以距离所述传送装置尽头最近的所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂；
步骤S23，判断当前位于所述传送装置上的所述玻璃板的等级；
步骤S24，判断所述当前堆垛机械臂是否对应所述玻璃板的所述等级，如是则由所述当前堆垛机械臂抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板，并转至步骤S26；
步骤S25，判断所述当前堆垛机械臂是否处于所述序列的最后，如是则由人工堆垛当前所述玻璃板传送装置上的玻璃板，并返回步骤S22；
步骤S26，以所述序列中的顺序下一台所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂并返回步骤S24。
优选的，该种玻璃堆垛调度方法，所述人工堆垛的方法包括：
提供一缓冲承载装置，所述缓冲承载装置设置于所述传送装置的尽头；
所述传送装置上的所述玻璃被传送至所述缓冲承载装置时，有人工搬运堆垛。
优选的，该种玻璃堆垛调度方法，所述缓冲承载装置为气垫桌。
优选的，该种玻璃堆垛调度方法，所述堆垛机械臂设置3台，所述传送装置分组传送所述玻璃板，每组包括三块所述玻璃板。
优选的，该种玻璃堆垛调度方法，包括：
一控制装置，连接复数个所述堆垛机械臂，用以根据控制指令控制复数个所述堆垛机械臂工作；
一上位机，连接所述控制装置，用以根据所述预设逻辑向所述控制装置发送所述控制指令；
一监控装置，连接复数个所述堆垛机械臂，用以跟踪复数个所述堆垛机械臂的动作并将相应信息反馈给所述控制装置。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：采用本控制方法可以有效的降低人工操作难度，提高自动化程度，无需人工操作，方便，快捷，高效，减少玻璃损失，提高了企业利润。
附图说明
图1为本发明的较佳的实施例中，玻璃堆垛调度方法的***原理图；
图2为本发明的较佳的实施例中，玻璃堆垛调度方法的玻璃板堆垛调度总体流程图；
图3为本发明的较佳的实施例中，玻璃堆垛调度方法的玻璃板堆垛调度第一指令流程图；
图4为本发明的较佳的实施例中，玻璃堆垛调度方法的玻璃板堆垛调度第二指令流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本发明并不限定于该实施方式，只要符合本发明的主旨，则其他实施方式也可以属于本发明的范畴。
本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种玻璃堆垛调度方法，如图1、2所示，具体包括：
应用于一玻璃板堆垛调度***1，堆垛调度***1连接一玻璃板传送装置2，并提供复数个堆垛机械臂14，复数个堆垛机械臂14以玻璃板传送装置2尽头为起点，沿玻璃板传送装置2设置，还包括以下步骤：
步骤S1，启动玻璃板传送装置2，使玻璃板沿玻璃板传送装置2移动；
步骤S2，复数个堆垛机械臂14以一预设逻辑由玻璃板传送装置2上抓取对应的玻璃板，并堆垛至对应的堆中。
现提供具体实施例对本技术方案进行进一步阐释和说明：
玻璃板传送装置2连接于堆垛调度***1，并提供复数个堆垛机械臂14依次设置于玻璃传送装置的尽头，在玻璃传送装置启动后，堆垛调度***1会根据预设逻辑分析出每片玻璃最合理最优化的目标堆垛位置，复数个堆垛机械臂14根据堆垛调度***1发出的控制指令对传送装置上的玻璃板进行抓取，并堆垛至合适的堆垛位，实现了在浪费最小的前提下，使得玻璃板整体堆垛周期的最小化。根据不同的玻璃板调度需求，堆垛调度***1中的预设逻辑能够任意切换，且不会造成***的崩溃和玻璃板的损坏，提高了堆垛调度***1的自动化程度。若堆垛调度***1出现异常或异常且无法恢复的情况，***会将目的地设为人工抬板，从而防止生产线的拥堵及浪费。
本发明的较佳的实施例中，预设的逻辑为复数个堆垛机械臂14按照距离传送装置尽头由近至远的顺序依次抓取玻璃板传送装置2上的玻璃板。
具体地，本实施例中，堆垛调度***1根据预设逻辑计算分析得到一组玻璃板的调度最短周期，进而控制堆垛机械臂14按照传送装置尽头由远及近的顺序依次抓取玻璃板传送装置2上的玻璃板，拉开了各堆垛位的堆垛处理间隔，确保了堆垛调度***1生产周期的最小化。
本发明的较佳的实施例中，如图3所示，步骤S2包括：
步骤S21，将复数个堆垛机械臂14按照距离传送装置尽头的距离由近至远依次排入一序列；
步骤S22，以距离传送装置尽头最近的堆垛机械臂14为当前堆垛机械臂14；
步骤S23，判断当前堆垛机械臂14是否能够抓取玻璃板传送装置2上的玻璃板，如是则由当前堆垛机械臂14抓取玻璃板传送装置2上的玻璃板，如否则由人工堆垛当前玻璃板传送装置2上的玻璃板；
步骤S24，判断当前堆垛机械臂14是否处于序列的最后，如是则返回步骤S22；
步骤S25，以序列中的顺序下一台堆垛机械臂14为当前堆垛机械臂14并返回步骤S23。
具体地，本实施例中，堆垛调度***1根据预设逻辑，将距离传送装置尽头最近的堆垛机械臂14作为当前堆垛机械臂14，并判断当前堆垛机械臂14是否能够抓取目标玻璃板，如是则机械臂便会抓取目标玻璃板，并将其分配至最佳堆垛位，完成后进行下一周期玻璃板的调度；如否目标玻璃板则会进入人工堆垛流程，由人工完成目标玻璃的堆垛。
本发明的较佳的实施例中，预设的逻辑为，将传送装置上的玻璃板对应复数个预设的等级，并将每个堆垛机械臂14对应至至少一个等级；复数个堆垛机械臂14按照距离传送装置尽头由近至远的顺序依次抓取玻璃板传送装置2上对应自身的等级的玻璃板。
具体地，本实施例中，堆垛调度***1根据预设逻辑，将每片玻璃实际等级信息与堆垛机械臂14所设定堆垛的玻璃等级信息进行双向对比，将每个堆垛位所设定堆垛的玻璃等级信息与每片玻璃的实际等级信息进行双向比对，随后通过计算分析得到最佳堆垛位置，进而控制堆垛机械臂14按照传送装置尽头由远及近的顺序依次抓取玻璃板传送装置2上对应等级的玻璃板，将对应等级的玻璃板分配至最佳堆垛位置，实现了将玻璃板分配于对应质量等级的堆垛位的同时，又兼顾了***调度周期的最小化。
本发明的较佳的实施例中，距离传送装置尽头最近的堆垛机械臂14对应的等级最高。
具体地，本实施例中，堆垛调度***1考虑到周期的最小化，将玻璃板优先分配距离传送装置尽头远端的堆垛机械臂14，若远端的堆垛机械臂14所设定堆垛的玻璃等级信息与玻璃实际等级信息不匹配，则分配给距离传送装置尽头近端的堆垛机械臂14进行玻璃等级信息进行对比，以此类推，最高等级的玻璃将会分配给距离传送装置尽头最近的堆垛机械臂14。
本发明的较佳的实施例中，如图4所示，步骤S2包括：
步骤S21，将复数个堆垛机械臂14按照距离传送装置尽头的距离由近至远依次排入一序列；
步骤S22，以距离传送装置尽头最近的堆垛机械臂14为当前堆垛机械臂14；
步骤S23，判断当前位于传送装置上的玻璃板的等级；
步骤S24，判断当前堆垛机械臂14是否对应玻璃板的等级，如是则由当前堆垛机械臂14抓取玻璃板传送装置2上的玻璃板，并转至步骤S26；
步骤S25，判断当前堆垛机械臂14是否处于序列的最后，如是则由人工堆垛当前玻璃板传送装置2上的玻璃板，并返回步骤S22；
步骤S26，以序列中的顺序下一台堆垛机械臂14为当前堆垛机械臂14并返回步骤S24。
具体地，本实施例中，堆垛调度***1根据预设逻辑，将距离传送装置尽头最近的堆垛机械臂14作为当前堆垛机械臂14，并判断每片玻璃实际等级信息与堆垛机械臂14所设定堆垛的玻璃等级信息是否匹配，若匹配则机械臂便会抓取目标玻璃板，并将其分配至与玻璃板实际等级信息对应的堆垛位，若不匹配，且当前机械臂为玻璃板传送装置2的最后序列，则进入人工堆垛流程，若当前机械臂不处于玻璃板传送装置2的最后序列，则目标玻璃板继续与后序列的机械臂进行等级匹配，直至与所设定堆垛的玻璃等级信息的机械臂匹配成功，对应机械臂便会抓取目标玻璃板，并将其分配至与玻璃板实际等级信息对应的堆垛位。
本发明的较佳的实施例中，人工堆垛的方法包括：
提供一缓冲承载装置，缓冲承载装置设置于传送装置的尽头；
传送装置上的玻璃被传送至缓冲承载装置时，有人工搬运堆垛。
具体地，本实施例中，堆垛调度***1中的人工堆垛能够防止生产线的堵塞以及不必要的浪费，将玻璃传送至缓冲承载装置，通过人工抬板，将玻璃分配至最佳堆垛位。
本发明的较佳的实施例中，缓冲承载装置为气垫桌。
具体地，本实施例中，气垫桌能够防止在玻璃传送至气垫桌处时对玻璃造成损坏。
本发明的较佳的实施例中，堆垛机械臂14设置3台，传送装置分组传送玻璃板，每组包括三块玻璃板。
具体地，本实施例中，堆垛调度***1根据预设逻辑，能够控制3台堆垛机械臂14分别抓取每组三块玻璃板，能够节省排队等待的时间。
本发明的较佳的实施例中，包括：
一控制装置11，连接复数个堆垛机械臂14，用以根据控制指令控制复数个堆垛机械臂14工作；
一上位机12，连接控制装置11，用以根据预设逻辑向控制装置11发送控制指令；
一监控装置13，连接复数个堆垛机械臂14，用以跟踪复数个堆垛机械臂14的动作并将相应信息反馈给控制装置11。
具体地，本实施例中，上位机12中的预设逻辑能够随意切换，控制装置11根据上位机12发送的控制指令和监控装置13所获得的堆垛机械手位置信息和剩余堆垛位信息，进而计算分析得到周期最短的玻璃板调度路径，实现对玻璃板的合理分配。
综上所述，采用本控制方法可以有效的降低人工操作难度，提高自动化程度，无需人工操作，方便，快捷，高效，减少玻璃损失，提高了企业利润。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种玻璃堆垛调度方法，其特征在于，应用于一玻璃板堆垛调度***，所述堆垛调度***连接一玻璃板传送装置，并提供复数个堆垛机械臂，所述复数个堆垛机械臂以所述玻璃板传送装置尽头为起点，沿所述玻璃板传送装置设置，还包括以下步骤：
步骤S1，启动所述玻璃板传送装置，使玻璃板沿所述玻璃板传送装置移动；
步骤S2，复数个所述堆垛机械臂以一预设逻辑由所述玻璃板传送装置上抓取对应的玻璃板，并堆垛至对应的堆中；
所述预设逻辑包括第二预设逻辑，所述第二预设逻辑为，将所述传送装置上的所述玻璃板对应复数个预设的等级，并将每个所述堆垛机械臂对应至至少一个所述等级；复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头由近至远的顺序依次抓取所述玻璃板传送装置上对应自身的所述等级的玻璃板；
所述堆垛调度***根据所述第二预设逻辑，将每片玻璃实际等级信息与所述堆垛机械臂所设定堆垛的玻璃等级信息进行双向对比，将每个堆垛位所设定堆垛的玻璃等级信息与每片玻璃的实际等级信息进行双向比对；
所述第二预设逻辑中，所述步骤S2包括：
步骤S21，将复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头的距离由近至远依次排入一序列；
步骤S22，以距离所述传送装置尽头最近的所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂；
步骤S23，判断当前位于所述传送装置上的所述玻璃板的等级；
步骤S24，判断所述当前堆垛机械臂是否对应所述玻璃板的所述等级，如是则由所述当前堆垛机械臂抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板，并转至步骤S26；
步骤S25，判断所述当前堆垛机械臂是否处于所述序列的最后，如是则由人工堆垛当前所述玻璃板传送装置上的玻璃板，并返回步骤S22；
步骤S26，以所述序列中的顺序下一台所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂并返回步骤S24。
2.根据权利要求1所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述预设逻辑还包括第一预设逻辑，所述第一预设逻辑和所述第二预设逻辑之间任意切换，所述第一预设逻辑为复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头由近至远的顺序依次抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板。
3.根据权利要求2所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
步骤S21，将复数个所述堆垛机械臂按照距离所述传送装置尽头的距离由近至远依次排入一序列；
步骤S22，以距离所述传送装置尽头最近的所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂；
步骤S23，判断所述当前堆垛机械臂是否能够抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板，如是则由所述当前堆垛机械臂抓取所述玻璃板传送装置上的玻璃板，如否则由人工堆垛当前所述玻璃板传送装置上的玻璃板；
步骤S24，判断所述当前堆垛机械臂是否处于所述序列的最后，如是则返回步骤S22；
步骤S25，以所述序列中的顺序下一台所述堆垛机械臂为当前堆垛机械臂并返回步骤S23。
4.根据权利要求1所述的堆垛调度方法，其特征在于，距离所述传送装置尽头最近的所述堆垛机械臂对应的所述等级最高。
5.根据权利要求1或3所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述人工堆垛的方法包括：
提供一缓冲承载装置，所述缓冲承载装置设置于所述传送装置的尽头；
所述传送装置上的所述玻璃被传送至所述缓冲承载装置时，由 人工搬运堆垛。
6.根据权利要求5所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述缓冲承载装置为气垫桌。
7.根据权利要求1所述的堆垛调度方法，其特征在于，所述堆垛机械臂设置3台，所述传送装置分组传送所述玻璃板，每组包括三块所述玻璃板。
8.一种玻璃自动优选堆垛调度***，其特征在于，应用如权利要求1-7中任一所述的方法，包括：
一控制装置，连接复数个所述堆垛机械臂，用以根据控制指令控制复数个所述堆垛机械臂工作；
一上位机，连接所述控制装置，用以根据所述预设逻辑向所述控制装置发送所述控制指令；
一监控装置，连接复数个所述堆垛机械臂，用以跟踪复数个所述堆垛机械臂的动作并将相应信息反馈给所述控制装置。
CN202011506913.2A 2020-12-18 2020-12-18 一种玻璃堆垛调度方法 Active CN112623759B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011506913.2A CN112623759B (zh) 2020-12-18 2020-12-18 一种玻璃堆垛调度方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011506913.2A CN112623759B (zh) 2020-12-18 2020-12-18 一种玻璃堆垛调度方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112623759A CN112623759A (zh) 2021-04-09
CN112623759B true CN112623759B (zh) 2023-03-10

Family

ID=75317309

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011506913.2A Active CN112623759B (zh) 2020-12-18 2020-12-18 一种玻璃堆垛调度方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112623759B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107150032A (zh) * 2016-03-04 2017-09-12 上海电气集团股份有限公司 一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置和方法
CN108038861A (zh) * 2017-11-30 2018-05-15 深圳市智能机器人研究院 一种多机器人协作分拣方法、***及装置
CN108792620A (zh) * 2018-06-19 2018-11-13 信义环保特种玻璃（江门）有限公司 自动堆垛***和方法
CN109365318A (zh) * 2018-11-30 2019-02-22 天津大学 一种多机器人协作分拣方法及***
CN110813778A (zh) * 2019-11-21 2020-02-21 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 工件分类方法、工件分类***及工件传输***
CN110813766A (zh) * 2019-12-02 2020-02-21 邮政科学研究规划院 一种机械臂皮带机分拣***、装置及方法
CN111389763A (zh) * 2020-04-26 2020-07-10 山西科泰自动化科技有限公司 一种基于图像数据处理的煤矸石分选***和方法
CN111843996A (zh) * 2020-07-29 2020-10-30 珠海一维弦机器人有限公司 多机械臂装置及其控制方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107150032A (zh) * 2016-03-04 2017-09-12 上海电气集团股份有限公司 一种基于多图像获取设备的工件识别与分拣装置和方法
CN108038861A (zh) * 2017-11-30 2018-05-15 深圳市智能机器人研究院 一种多机器人协作分拣方法、***及装置
CN108792620A (zh) * 2018-06-19 2018-11-13 信义环保特种玻璃（江门）有限公司 自动堆垛***和方法
CN109365318A (zh) * 2018-11-30 2019-02-22 天津大学 一种多机器人协作分拣方法及***
CN110813778A (zh) * 2019-11-21 2020-02-21 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 工件分类方法、工件分类***及工件传输***
CN110813766A (zh) * 2019-12-02 2020-02-21 邮政科学研究规划院 一种机械臂皮带机分拣***、装置及方法
CN111389763A (zh) * 2020-04-26 2020-07-10 山西科泰自动化科技有限公司 一种基于图像数据处理的煤矸石分选***和方法
CN111843996A (zh) * 2020-07-29 2020-10-30 珠海一维弦机器人有限公司 多机械臂装置及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112623759A (zh) 2021-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108857121A (zh) 自动焊接***
CN110641971B (zh) 一种缓存与输送***及方法
CN102745454B (zh) 一种智能化物流装卸输送***
CN112269363B (zh) 一种多仓群联合加料的智能调度方法
JP2022545882A (ja) 仕分けシステム、仕分け方法、コンピュータプログラム及びコンピュータ読み取り可能な媒体
JP2015507244A (ja) 製造プラントの運転方法
US11288625B2 (en) Warehousing management method and warehousing system
CN105645067A (zh) 一种制丝投料***及方法
CN105129339A (zh) 一种自动摆盘机
CN112623759B (zh) 一种玻璃堆垛调度方法
US20090030542A1 (en) Apparatus and method for handling short run quick changeover fabrication jobs
CN106271546A (zh) 一种用于法兰与钢圈铆接装配的自动化设备
CN109634222A (zh) 一种模块化自动化生产加工线及生产加工方法
CN211135769U (zh) 一种钢板切割***
CN116197146A (zh) 板材切割件柔性自动分拣***及其分拣控制方法
CN208953944U (zh) 一种模块化自动化生产加工线
CN109095121B (zh) 一种总装成品物流下线***
CN206444900U (zh) 一种料盘扫码出入库分拣***
CN114997635A (zh) 一种用于牙膏生产的自动化仓储物流***
CN110615251B (zh) 码垛生产线
CN113200313A (zh) 开口环形片状零件定量送料装置
CN112801459A (zh) 用于5g智能生产线的执行***及执行方法
CN220536160U (zh) 自动摆盘机
CN215477939U (zh) 开口环形片状零件定量送料装置
CN205465400U (zh) 自动上下料装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant