CN112623201B - 一种具有双余度电动的转弯和减摆机构及飞机起落架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有双余度电动的转弯和减摆机构及飞机起落架，该机构包括驱动电机、外筒、旋转筒和活塞杆；外筒沿其轴向方向具有第一阶梯孔和连通在其下端的第二阶梯孔，驱动电机固定于第一阶梯孔中，旋转筒上部套设于第二阶梯孔孔内，且旋转筒可相对外筒组件周向转动但不能轴向移动，旋转筒上端与驱动电机组件传动相连；活塞杆上部具有密封滑设于旋转筒中的活塞，活塞杆下部伸出旋转筒外且安装有轮轴；旋转筒下部和活塞端下部之间连接有防扭臂组件。该机构取代了传统液压驱动转弯、油液阻尼减摆机构，在降低起落架总重量、故障率，简化转弯减摆***结构和操控的同时，满足了现代飞机对起落架具有双余度、安全性、维修性、高工作效率和低成本的需要。

Description

一种具有双余度电动的转弯和减摆机构及飞机起落架

技术领域

本发明涉及飞机起落架技术领域，尤其涉及一种具有双余度电动的转弯和减摆机构及飞机起落架。

背景技术

在飞机（特别是大中型飞机）起落架的转弯、减摆***目前仍然采用液压驱动和油液阻尼，需配置液压油源、液压泵和多种液控阀、液控执行装置和连接油管以及应急备份装置等，因此存在操控复杂、结构庞杂臃肿、能量损耗大、故障点多、维护维修困难的问题，使得起落架的转弯、减摆***可靠性、安全性、维修性、保障性不高，故障多且不易诊断，以及重量大。

现代飞机，特别是现代军机为了全面提高战术性能，传统的液压驱动和油液阻尼式起落架的转弯、减摆***已不能适应对双余度、安全性，故障率低并易诊断、已维修，结构集成简洁重量低，***操控简单的技术发展需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种电驱动的具有双余度电动的转弯和减摆机构，以取代传统液压驱动转弯、油液阻尼减摆机构所需的液压源、控制阀、执行附件、管路和油液等（包括应急液压源、控制阀、管路等），在降低起落架总重量、故障率，简化转弯***结构，以及转弯和减摆操控的同时，使起落架具有双余度、安全性、维修性、工作效率，低综合成本低。此外，还提供一种具有该具有双余度电动的转弯和减摆机构的飞机起落架。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种具有双余度电动的转弯和减摆机构，包括驱动电机组件、外筒组件、旋转筒和活塞杆；所述外筒组件沿其轴向方向具有第一阶梯孔和连通所述第一阶梯孔下端的第二阶梯孔，所述驱动电机组件固定于所述第一阶梯孔中，所述旋转筒的上部套设于第二阶梯孔孔内，且所述旋转筒可相对外筒组件周向转动但不能轴向移动，所述旋转筒的上端与驱动电机组件传动相连；所述活塞杆的上部具有密封滑设于旋转筒中的活塞，所述活塞杆的下部伸出旋转筒外且安装有轮轴；所述旋转筒的下部和活塞端的下部之间连接有防扭臂组件。

起落架缓冲器的外筒固定安装在飞机机体上，当飞机滑行需转弯时，飞机的主控机向驱动电机组件发送电能，驱动电机组件得电后驱动与之配合的旋转筒转动，旋转筒、防扭臂组件、活塞杆为轴向旋转联动体，故活塞杆及其上的轮轴一并转动，从而完成起落架转弯功能。

当飞机高速滑行时，地面载荷通过机轮及活塞杆的轮轴使活塞杆摆转，旋转筒、防扭臂组件、活塞杆为轴向旋转联动体，故旋转筒摆转并带动驱动电动组件输出轴转动，进而反向转动驱动电机组件中的减速器和电机转子，通过发热消耗动能以阻碍活塞杆摆转并降低活塞杆摆转趋势，从而完成起落架阻尼减摆功能。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述驱动电机组件为双绕组电动机组件。当发生电动机单绕组故障时，另一单绕组也能使电动机组件通电动作，完成应急转弯、减摆动作的功能，从而实现备份应急转弯功能。

所述外筒组件的外圆周面底部设有径向向外延伸的耳台，所述外筒组件的底端面开设有延伸至耳台的第三阶梯孔，所述旋转筒的外圆周面上设有径向向外延伸的圆凸台，所述圆凸台伸入第三阶梯孔内；所述耳台上安装有一角位移传感器，所述第三阶梯孔位于角位移传感器下方的位置设有一反馈齿轮，所述角位移传感器的输入轴穿过耳台后与反馈齿轮传动相连；所述圆凸台朝向反馈齿轮的一侧设有与反馈齿轮啮合传动的直齿。

由此，旋转筒旋转时通过圆凸台的圆柱直齿带动反馈齿轮转动，从而带动角位移传感器输出轴转动，角位移传感器将轮轴转动信息实时反馈至飞机主控机。

所述反馈齿轮安装于一齿轮座上，所述齿轮座可拆卸安装于外筒组件的底部。

所述旋转筒的下端部与所述第二阶梯孔的内壁之间设有第一支撑环，所述旋转筒的上端部与所述第二阶梯孔的内壁之间设有第二支撑环，所述第二阶梯孔的上端部具有容置第二支撑环的第二沉孔，所述第二阶梯孔的下端部具有容置第一支撑环的第一沉孔；第一支撑环的下端具有径向向外延伸的轴肩，所述轴肩与圆凸台抵接；

所述柱塞的中段设有径向向外延伸的台阶，所述台阶的上端面设有与旋转筒内腔顶壁抵接的支撑圈。

为实现更佳的缓冲功能，还包括油针组件和具有轴向通孔的柱塞；所述活塞杆的上端面开设有盲孔，柱塞的下段伸入盲孔中，所述柱塞的中段位于旋转筒中，所述柱塞的上段穿过驱动电机组件和外筒组件并与外筒组件固连，所述柱塞的上端连接有一与柱塞内腔连通的充填嘴；所述油针组件的上端滑设于柱塞内，所述油针组件的下端固定于盲孔的底部。

起落架缓冲器内通过充填嘴注入适量的油液和充入高压氮气，当缓冲器被压缩时，油针组件穿过柱塞的孔，形成通油环，缓冲器内部的油液通过通油环产生阻力，消耗能量，实现缓冲功能。

所述柱塞的下端安装有阻尼阀，所述阻尼阀上开设有供油针组件穿过的中心通孔。

所述活塞杆与旋转筒之间设有轴套，所述轴套位于活塞的下方且固定于旋转筒的内壁上。

所述外筒组件包括外筒和封闭外筒上端开口的端盖。

作为一个总的发明构思，本发明还提供一种飞机起落架，包括上述的具有双余度电动的转弯和减摆机构。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明采用了结构集成技术，在飞机起落架缓冲器内集成设置了双绕组电动机组件和旋转内筒等组成转弯、减摆机构和反馈装置，实现正常情况飞机转弯、减摆，以及应急动作的功能，以取代传统液压驱动转弯、油液阻尼减摆机构所需的液压源、控制阀、执行附件、管路和油液等（包括应急液压源、控制阀、管路等），在降低起落架总重量、故障率，简化转弯***结构和转弯和减摆操控的同时，满足了现代飞机对起落架具有双余度、安全性、维修性、工作效率，和低综合成本低的需要。

附图说明

图1是本发明的具有双余度电动的转弯和减摆机构的外部构造和装配位置示意图。

图2是图1的A-A剖视图。

图3是外筒的结构示意图。

图4是图3的B-B剖视图。

图5是图3的俯视图。

图6是图3的仰视图。

图7是本发明的外筒端盖的结构示意图。

图8是图7的C-C剖视图。

图9是图7的左视图。

图10是本发明的柱塞的结构示意图。

图11是图10的俯视图。

图12是本发明的旋转筒的结构示意图。

图13是图12的俯视图。

图14是本发明的活塞杆的结构示意图。

图15是图14的俯视图。

图16是本发明的反馈齿轮的结构示意图。

图17是图16的俯视图。

图18是本发明的齿轮座的结构示意图。

图19是图18的D-D剖视图。

图20是本发明的双绕组电动机组件的结构示意图。

图中：1. 充填嘴，2. 螺母，3. 外筒端盖，4. 螺栓，5. 外筒，6. 旋转筒，7. 防扭臂组件，8. 柱塞，9. 双绕组电动机组件，10. 支撑圈，11. 角位移传感器，12. 反馈齿轮，13. 螺钉，14. 齿轮座，15. 活塞，16. 下轴套，17. 卡键，18. 阻尼阀，19. 油针组件，20.活塞杆，21. 第一支撑环，22. 第二支撑环，23. 螺栓，24. 含螺纹通孔的圆凸台，25.凹槽，26. 通孔，27. 圆耳台，28. 第一阶梯孔，29. 第二沉孔，30. 第二阶梯孔，31.第一沉孔，32. 圆耳台阶梯小孔，33. 第三阶梯孔，34. 螺纹盲孔，35. 螺纹通孔，36.含通孔的耳台，37. 扁槽孔，38. 凸台，39. 端盖沉孔，40. 上段螺纹轴，41. 扁台，42. 环形槽，43. 密封圈槽，44. 柱塞阶梯内孔，45.下段螺纹轴，46. 螺纹孔，47. 花键轴，48. 旋转筒外壁，49.圆凸台，50. 圆柱直齿，51. 旋转筒阶梯大孔，52. 卡键槽，53. 旋转筒含通孔双耳片，54.旋转筒阶梯大孔底端面，55. 旋转筒阶梯小孔，56. 活塞杆螺纹轴，57. 活塞杆盲孔，58.轮轴，59. 活塞杆含通孔双耳片，60. 齿轮扁形孔，61. 齿轮轴，62. 大圆台，63. 小圆台，64. 齿轮安装孔，65. 通孔，66. 内花键孔，67. 螺纹孔，68. 电机组件内通孔。

具体实施方式

以下结合具体优选的实施例对本发明作进一步描述，但并不因此而限制本发明的保护范围。

如图1、图2所示，本发明由主要由外筒5、外筒端盖3、驱动电机组件、螺母2、柱塞8、支撑圈10、旋转筒6、第一支撑环21、第二支撑环22、活塞杆20、活塞15、下轴套16、卡键17、阻尼阀18、油针组件16、防扭臂组件7、角位移传感器11、反馈齿轮12、齿轮座14、充填嘴1组成，驱动电机组件采用双绕组电动机组件9。

如图1、图3～图6所示，所述外筒5的上端面设有多个含螺纹通孔的圆凸台24，以及直通凹槽25，与外筒端盖3设有的含通孔的耳台36、凸台38（请参图7和8）配合安装，螺栓22经外筒端盖耳台36的通孔安装在圆凸台24的螺纹通孔内，将外筒端盖3固定在外筒5上，该外筒5内设有第一阶梯孔28、阶梯小孔（即第二阶梯孔）30，筒壁设有多个与第一阶梯孔28相通的通孔26，双绕组电动机组件9配合安装在第一阶梯孔28内，螺栓4经通孔26将双绕组电动机组件9固定在外筒5内，阶梯小孔30上下两端设有第一沉孔29、第二沉孔31，分别配合安装第一支撑环21、第二支撑环22，用于配合安装旋转筒6的筒壁48（请参图12），该外筒5设有耳台，耳台为圆耳台27，其内部设有圆耳台阶梯小孔32和即第三阶梯孔33，分别用于配合安装角位移传感器11和齿轮座14，圆耳台27上端面设有螺纹通孔35，用于安装固定装角位移传感器11的螺钉，圆耳台27下端面设有螺纹盲孔34，螺钉13经齿轮座14设有的通孔65（请参图18）安装在螺纹盲孔34内，将齿轮座固定在外筒5的圆耳台上。

如图1、图7～图9所示，所述外筒端盖3设有端盖沉孔39，用于配合安装双绕组电动机组件9上，沉孔底端面设有扁槽孔37，用于与柱塞8设有的扁台41配合安装。

如图1、图10～图11所示，所述柱塞8内部设有阶梯通孔44，孔口处设有内螺纹46，可安装充填嘴1，用于给起落架缓冲器充填油液和氮气，柱塞外形为阶梯轴状，上段轴设有螺纹轴40和扁台41，分别用于安装螺母2以及配合安装外筒端盖3的扁槽孔37（请参图7），使得柱塞轴向既不能移动，也不能转动，柱塞中段轴上端面设有环形槽42，用于配合安装支撑圈10，柱塞中段轴设有密封圈槽43，用于安装O型密封圈实现柱塞与旋转筒6之间的密封，柱塞下段轴设有下段螺纹轴45，用于固定安装阻尼阀18。

如图1、图12～图13所示，所述旋转筒6上端设有花键轴47，用于配合双绕组电动机组件9的内花键孔66（请参图20），该旋转筒的筒壁48上设有圆凸台49，并在其上设有一个角度范围的直齿，直齿设置为圆柱直齿50，圆凸台49的上端面用于抵触安装在外筒5内的第一支撑环21的轴肩，使旋转筒6不能向上轴向移动，圆柱直齿50，用于与安装在外筒5圆耳台27内的反馈齿轮12啮合，该旋转筒设有带通孔的双耳片53，用于配安装防扭臂组件，该旋转筒内设有中通的阶梯孔，其中梯孔大孔51用于配合安装柱塞8的中段轴、活塞15、下轴套16，阶梯小孔55用于配合安装柱塞8的上段轴，阶梯大孔底端面54与安装在柱塞8的环形槽42中的支撑圈10搭接触 ，当柱塞8安装被固定后，旋转筒6不能轴向向下移动，阶梯大孔51中设有环形槽52，用于安装卡键17，以阻止下轴套16向下移动。

如图1、图14～图15所示，所述活塞杆20上端设有螺纹轴56,用于配合安装活塞15，活塞杆内设有盲孔57，用于配合安装油针组件19，活塞杆设有轮轴58用于安装机轮，同时设有带通孔的双耳片59，用于配合安装防扭臂组件7。

如图1、图16～图19所示，所述反馈齿轮12设有齿轮轴61，用于配合安装在齿轮座14设有的齿轮安装孔64，所述齿轮座14设有小圆台63，用于配合安装在外筒5的第三阶梯孔33中，螺钉13通过齿轮座14大圆台62设有的通孔65安装在外筒5的螺纹孔34中，将齿轮座14固定在外筒5的圆耳台27上，所述反馈齿轮12设有齿轮扁形孔60，用于配合安装角位移传感器11的输入轴。

如图1、图20所示，所述双绕组电动机组件9内设有中通孔68，用于插装柱塞8的上段轴，同时设有电动机组件输出扭矩的内花键孔66，用于配合安装旋转筒6的花键轴47，驱动旋转筒6转动，电动机组件设有多个螺纹孔67，用于安装螺栓4，将双绕组电动机组件9固定在外筒5内。

外筒5内设有阶梯通孔，双绕组电动机组件配合安装在外筒5的第一阶梯孔28内，螺栓经与第一阶梯孔28垂直相通的多个小孔将双绕组电动机组件固定在外筒5内，外筒端盖内部设有沉孔，并在孔底端面设有扁槽孔，外筒端盖通过沉孔配合安装在双绕组电动机组件上，同时外筒端盖设有凸台和多个含通孔的圆凸台与外筒5第一阶梯孔28上端面设有凹槽和多个含螺纹通孔的圆凸台配合，多个螺栓经外筒端盖的圆凸台将外筒端盖固定在外筒5上，这样双绕组电动机组件、外筒端盖固定安装在外筒5上；第一和第二支撑环22在外筒5的小阶梯孔两端沉孔中。

旋转筒6再套装在柱塞8上，旋转筒6的第一阶梯孔28底端面搭接触安装在柱塞8中段轴的环形槽中的支撑圈10上，旋转筒6与柱塞8再一并插装在外筒5内的小阶梯孔、双绕组电动机组件的内通孔和外筒端盖的扁槽孔中，同时旋转筒6的圆凸台与外筒5中的第二支撑环22的轴肩接触，柱塞8上段轴的扁块与外筒端盖的扁槽孔配合，在柱塞8上段轴的螺纹轴上安装螺母2，使得柱塞8不能轴向转动和移动，旋转筒6不能轴向移动，旋转筒6的花键轴配合装入双绕组电动机组件的内花键孔，旋转筒6的筒壁与外筒5中第一、第二支撑环内孔配合，柱塞8螺纹孔内安装充填嘴1，阻尼阀18通过螺纹固定安装在柱塞8下端的螺纹轴上，这样柱塞8、旋转筒6、支撑圈10、充填嘴1、阻尼阀18轴向安装在外筒5中，旋转筒6不能轴向移动但能转动，柱塞8装有O型密封圈，用于旋转筒6与柱塞8之间的密封。

下轴套16套装在活塞杆20上，活塞15通过螺纹固定安装在活塞杆20上，油针组件19安装在活塞杆20的盲孔57中，活塞15、下轴套16、活塞杆20一并装入旋转筒6的第一阶梯孔中，同时柱塞8下端轴***活塞杆20内盲孔57中，油针组件19配合***阻尼阀18中，另外，卡键17安装在旋转筒6第一阶梯孔28口处的环形槽中，用于限制下轴套16向下移动，下轴套16的外圆轴和内圆孔设有O形密封圈，分别用于下轴套16与旋转筒6之间的密封和下轴套16与活塞杆20之间的密封，这样活塞杆20、活塞15、油针组件19成为轴向移动联动体；

防扭臂组件7的上下防扭臂，通过铰接连轴分别与旋转筒6的双耳片和活塞杆20的双耳片进行配合安装固定，这样旋转筒6、防扭臂组件7、活塞杆20、活塞15成为轴向旋转联动体。

另外，外筒5设有与阶梯通孔平行的圆耳台27，圆耳台27内设有阶梯孔，角位移传感器11、齿轮座14配合安装在其内，圆耳台27上、下端面设有多个螺纹孔，螺钉经角位移传感器11、齿轮座14通过的安装孔将其固定在圆耳台27上、下端面；反馈齿轮12配合安装在齿轮座14的内通孔上，反馈齿轮12设有扁形孔，用于配合安装角位移传感器11的输入扁轴，

旋转筒6设有圆凸台49，圆凸台49设有一个角度范围的圆柱直齿50，用于与安装在外筒5圆耳台内的反馈齿轮12啮合，旋转筒6旋转时，圆凸台49的圆柱直齿50带动反馈齿轮12转动，反馈齿轮12又带动角位移传感器11的输入扁轴转动，从而使角位移传感器11传出旋转筒6的转动信息。

本发明的工作原理是：

起落架缓冲器内注油适量的油液和充有高压氮气，如图2所示。

起落架缓冲器的外筒5固定安装在飞机机体上，当飞机滑行需转弯时，飞机的主控机向双绕组电动机组件发送电能，双绕组电动机组件得电后输出内花键转动，以驱动与之配合的旋转筒6花键轴转动，旋转筒6、防扭臂组件7、活塞杆20为轴向旋转联动体，故活塞杆20及其上的轮轴58一并转动，同时旋转筒6圆凸台的圆柱直齿50通过带动安装在固定外圆耳台内的反馈齿轮12转动，带动角位移传感器11输出轴转动，角位移传感器11将轮轴58的转动信息实时反馈至飞机主控机，从而完成起落架转弯功能。

当飞机高速滑行时，地面载荷通过机轮及活塞杆20的轮轴使活塞杆20摆转，旋转筒6、防扭臂组件7、活塞杆20为轴向旋转联动体，故旋转筒6摆转并带动双绕组电动机组件输出内花键转动，进而反向转动双绕组电动机组件中的减速器和电机转子，通过发热消耗动能以阻碍活塞杆20摆转并降低活塞杆20摆转趋势，从而完成起落架阻尼减摆功能。同时旋转筒6大圆凸台的圆柱直齿50通过带动安装在固定外圆耳台内的反馈齿轮12转动，带动角位移传感器11的输出轴转动，角位移传感器11将轮轴转动信息实时反馈至飞机主控机。

另外电动机组件设有双绕组电动机，相当于串联了2个电动机；正常情况下，2个电动机同时工作输出额定转动，驱动旋转筒6、防扭臂组件、活塞杆20转动，实现转弯、减摆功能；当任意一个电动机发生故障时，另一个电动机仍然能够独立同时工作并输出额定转动，从而实现备份应急转弯功能，该备份属于热冗余备份，因此本发明采用了具有双余度共存的机构。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例，并非对本申请做任何形式的限制，虽然本申请以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限制本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案的范围内，利用上述揭示的技术内容做出些许的变动或修饰均等同于等效实施案例，均属于技术方案范围内。

Claims (9)

1.一种具有双余度电动的转弯和减摆机构，其特征在于，包括驱动电机组件、外筒组件、旋转筒（6）和活塞杆（20）；所述外筒组件沿其轴向方向具有第一阶梯孔（28）和连通所述第一阶梯孔（28）下端的第二阶梯孔（30），所述驱动电机组件固定于所述第一阶梯孔（28）中，所述旋转筒（6）的上部套设于第二阶梯孔（30）孔内，且所述旋转筒（6）可相对外筒组件周向转动但不能轴向移动，所述旋转筒（6）的上端与驱动电机组件传动相连；所述活塞杆（20）的上部具有密封滑设于旋转筒（6）中的活塞（15），所述活塞杆（20）的下部伸出旋转筒（6）外且安装有轮轴（58）；所述旋转筒（6）的下部和活塞（15）端的下部之间连接有防扭臂组件（7）；

所述外筒组件的外圆周面底部设有径向向外延伸的耳台，所述外筒组件的底端面开设有延伸至耳台的第三阶梯孔（33），所述旋转筒（6）的外圆周面上设有径向向外延伸的圆凸台（49），所述圆凸台（49）伸入第三阶梯孔（33）内；所述耳台上安装有一角位移传感器（11），所述第三阶梯孔（33）位于角位移传感器（11）下方的位置设有一反馈齿轮（12），所述角位移传感器（11）的输入轴穿过耳台后与反馈齿轮（12）传动相连；所述圆凸台（49）朝向反馈齿轮（12）的一侧设有与反馈齿轮（12）啮合传动的直齿。

2.根据权利要求1所述的具有双余度电动的转弯和减摆机构，其特征在于，所述驱动电机组件为双绕组电动机组件。

3.根据权利要求1所述的具有双余度电动的转弯和减摆机构，其特征在于，所述反馈齿轮（12）安装于一齿轮座（14）上，所述齿轮座（14）可拆卸安装于外筒组件的底部。

4.根据权利要求1所述的具有双余度电动的转弯和减摆机构，其特征在于，所述旋转筒（6）的下端部与所述第二阶梯孔（30）的内壁之间设有第一支撑环（21），所述旋转筒（6）的上端部与所述第二阶梯孔（30）的内壁之间设有第二支撑环（22），所述第二阶梯孔（30）的上端部具有容置第二支撑环（22）的第二沉孔（29），所述第二阶梯孔（30）的下端部具有容置第一支撑环（21）的第一沉孔（31）；第一支撑环（21）的下端具有径向向外延伸的轴肩，所述轴肩与圆凸台（49）抵接；

所述的具有双余度电动的转弯和减摆机构还包括具有轴向通孔的柱塞（8），所述柱塞（8）的中段设有径向向外延伸的台阶，所述台阶的上端面设有与旋转筒（6）内腔顶壁抵接的支撑圈（10）。

5.根据权利要求4所述的具有双余度电动的转弯和减摆机构，其特征在于，还包括油针组件（19）；所述活塞杆（20）的上端面开设有盲孔，所述柱塞（8）的下段伸入盲孔中，所述柱塞（8）的中段位于旋转筒（6）中，所述柱塞（8）的上段穿过驱动电机组件和外筒组件并与外筒组件固连，所述柱塞（8）的上端连接有一与柱塞（8）内腔连通的充填嘴（1）；所述油针组件（19）的上端滑设于柱塞（8）内，所述油针组件（19）的下端固定于盲孔的底部。

6.根据权利要求5所述的具有双余度电动的转弯和减摆机构，其特征在于，所述柱塞（8）的下端安装有阻尼阀（18），所述阻尼阀（18）上开设有供油针组件（19）穿过的中心通孔。

7.根据权利要求1或2所述的具有双余度电动的转弯和减摆机构，其特征在于，所述活塞杆（20）与旋转筒（6）之间设有下轴套（16），所述下轴套（16）位于活塞（15）的下方且固定于旋转筒（6）的内壁上。

8.根据权利要求1或2所述的具有双余度电动的转弯和减摆机构，其特征在于，所述外筒组件包括外筒（5）和封闭外筒（5）上端开口的端盖（3）。

9.一种飞机起落架，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的具有双余度电动的转弯和减摆机构。

Images