CN112622848B - 线控制动***和汽车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种线控制动***和汽车，该线控制动***包括：整车控制器、制动控制器和电子卡钳和传感器组件，整车控制器用于向制动控制器和电子卡钳输出第一制动指令；传感器组件用于检测制动踏板的开度和各个车轮的转速；制动控制器用于基于制动踏板的开度和与电子卡钳对应的车轮的转速确定电子卡钳的目标制动力，以及在第一制动指令的控制下，输出第二制动指令；电子卡钳用于在第二制动指令的控制下输出目标制动力，或者，基于制动踏板的开度和与电子卡钳对应的车轮的转速确定目标制动力，在第一制动指令的控制下，输出目标制动力。本公开能在制动控制器故障时，保证线控制动***的正常制动，且无需增加液压设备，降低开发成本。

Description

线控制动***和汽车

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种线控制动***和汽车。

背景技术

随着汽车的智能化，液压制动***难以满足自动驾驶、智能网联、主动制动中的场景应用需求，线控制动***随之应运而生，线控制动***具备布置简单、故障率低、保养维护简单、成本更低的优点。

线控制动***通常包括：制动踏板、整车控制器、制动控制器和用于制动汽车车轮的电子卡钳，在检测到驾驶员需要制动时，整车控制器向制动控制器发出控制信号，制动控制器则基于控制信号和制动踏板的开度情况，控制电子卡钳输出相应的制动力，以实现汽车的制动。但该种线控制动***，一旦制动控制器出现故障，就会导致电子卡钳失控，不能输出制动力，存在安全风险。

相关技术中，为降低安全风险，通常会将一个电子卡钳替换为液压制动卡钳，液压制动卡钳单独由电磁阀、制动主缸构成的液压组件控制，液压组件受控于整车控制器，这样即使制动控制器出现故障，也可以通过液压制动卡钳实现汽车制动。

然而，该种液压制动和线控制动混合的制动***，需要增加液压阀、制动主缸等液压设备，无疑会增大汽车制动***的开发成本，且整个制动***需要的部件较多，不便于安装。

发明内容

本公开实施例提供了一种线控制动***和汽车，能在制动控制器故障时，保证线控制动***的正常制动，提高安全性，且无需增加液压设备，降低开发成本。所述技术方案如下：

本公开实施例提供了一种线控制动***，所述线控制动***包括：整车控制器、制动控制器和电子卡钳和传感器组件，所述整车控制器和制动控制器电性连接，所述电子卡钳分别与所述整车控制器和所述制动控制器电性连接，所述传感器组件分别与所述整车控制器、所述制动控制器和所述电子卡钳电性连接；所述整车控制器用于向所述制动控制器和所述电子卡钳输出第一制动指令；所述传感器组件用于检测制动踏板的开度和各个车轮的转速；所述制动控制器用于基于制动踏板的开度和与所述电子卡钳对应的车轮的转速确定所述电子卡钳的目标制动力，以及在所述第一制动指令的控制下，输出第二制动指令；所述电子卡钳用于在所述第二制动指令的控制下输出所述目标制动力，或者，基于制动踏板的开度和与所述电子卡钳对应的车轮的转速确定所述目标制动力，在所述第一制动指令的控制下，输出所述目标制动力。

在本公开实施例的一种实现方式中，所述线控制动***包括优先级各不相同的多个所述电子卡钳，优先级最高的所述电子卡钳用于在接收到所述第一制动指令，未接收到所述第二制动指令的情况下，确定优先级不高于自身的优先级的每个电子卡钳的目标制动力，输出第三制动指令至优先级低于自身的优先级的每个电子卡钳；优先级低于最高优先级的所有电子卡钳还用于在接收到所述第一制动指令，未接收到所述第二制动指令，未接收到由优先级高于自身的电子卡钳输出的所述第三制动指令的情况下，确定优先级不高于自身的优先级的每个电子卡钳的目标制动力，输出第三制动指令至优先级低于自身的优先级的每个电子卡钳；所述电子卡钳还用于在所述第三制动指令的控制下，输出所述目标制动力。

在本公开实施例的另一种实现方式中，所述电子卡钳包括相连的微型计算机和卡钳本体，所述电子卡钳的微型计算机均相互电性连接，所述电子卡钳与所述制动控制器相连，所述微型计算机与所述整车控制器相连，所述电子卡钳用于在所述制动控制器或所述微型计算机的控制下输出所述目标制动力。

在本公开实施例的另一种实现方式中，用于制动汽车前轮的所述电子卡钳的目标制动力与用于制动汽车后轮的所述电子卡钳的目标制动力之比为7:3至8:2。

在本公开实施例的另一种实现方式中，所述卡钳本体包括制动电机、制动螺杆、制动块、浮动卡钳臂和两个制动片，所述制动电机与所述微型计算机电性连接，所述制动电机的输出轴与所述制动螺杆的一端传动连接，所述制动块与所述螺杆的另一端螺纹连接，所述制动块上与所述制动螺杆相背的端面固定在一个所述制动片上，所述浮动卡钳臂具有第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述制动电机的壳体连接，所述第二连接端与另一个所述制动片连接。

在本公开实施例的另一种实现方式中，所述制动电机包括：壳体、驱动总成、行星轮系，所述驱动总成、行星轮系和所述微型计算机均位于所述壳体内，所述行星轮系和所述微型计算机分别位于所述驱动总成的两侧，所述驱动总成的输出轴与所述行星轮系的中心轮同轴连接，所述制动螺杆的一端***所述壳体内与所述行星轮系的行星架连接，所述行星轮系的齿圈固定在所述壳体的内壁上。

在本公开实施例的另一种实现方式中，所述驱动总成包括所述输出轴、定子和两个转子，所述定子和两个所述转子均同轴套装在所述输出轴外，所述定子固定在所述壳体的内壁上，所述转子与所述输出轴周向固定，且两个所述转子在所述输出轴的轴向上分别位于所述定子的两侧。

在本公开实施例的另一种实现方式中，所述制动螺杆与所述行星架为一体结构构。

在本公开实施例的另一种实现方式中，所述传感器组件包括：制动踏板传感器和轮速传感器，所述整车控制器用于在所述制动踏板的开度达到预设值时，输出所述第一制动指令。

本公开实施例提供了一种汽车，所述汽车包括前文所述的线控制动***。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本公开实施例提供线控制动***中，制动控制器和整车控制器电性连接，可以接受整车控制器输出的第一制动指令，并基于第一制动指令和传感器组件检测的制动踏板的开度和各个车轮的转速确定电子卡钳的目标制动力，以控制电子卡钳输出目标制动力，以对汽车车轮进行制动。

并且，电子卡钳同时分别和整车控制器、传感器组件电性连接，在制动控制器出现故障时，电子卡钳可以直接基于制动踏板的开度和与电子卡钳对应的车轮的转速确定目标制动力，并在第一制动指令的控制下，输出目标制动力。这样即使制动控制器出现故障而无法正常工作，电子卡钳也能够正常制动，以保证线控制动***能正常工作，提高安全性；同时，相较于相关技术，无需增加液压设备辅助制动，开发成本低，且由于部件较少，方便快速安装。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种线控制动***的结构框图；

图2是本公开实施例提供的一种线控***的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种电子卡钳的结构示意图。

图中各标记说明如下：

1-整车控制器，12-制动踏板传感器，13-轮速传感器；

2-制动控制器；

3-电子卡钳，301-第一电子卡钳，302-第二电子卡钳，303-第三电子卡钳，304-第四电子卡钳，31-微型计算机，32-卡钳本体，321-制动电机，322-制动螺杆，323-制动块，324-浮动卡钳臂，325-制动片，3211-壳体，3212-输出轴，3213-定子，3214-转子，3215-齿圈，3216-中心轮，3217-行星轮，3218-行星架；

4-制动盘；

A-驱动总成，B-行星轮系。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则所述相对位置关系也可能相应地改变。

图1是本公开实施例提供的一种线控制动***的结构框图。如图1所示，该线控制动***包括：整车控制器1、制动控制器2和电子卡钳3和传感器组件。

如图1所示，整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)1和制动控制器(BrakeSystem Controller，BSC)2电性连接，电子卡钳3分别与整车控制器1和制动控制器2电性连接，传感器组件分别与整车控制器1、制动控制器2和电子卡钳3电性连接。

其中，整车控制器1用于向制动控制器2和电子卡钳3输出第一制动指令。传感器组件用于检测制动踏板的开度和各个车轮的转速。

制动控制器2用于基于制动踏板的开度和与电子卡钳3对应的车轮的转速确定电子卡钳3的目标制动力，以及在第一制动指令的控制下，输出第二制动指令。

其中，电子卡钳3用于在第二制动指令的控制下输出目标制动力，或者，基于制动踏板的开度和与电子卡钳3对应的车轮的转速确定目标制动力，在第一制动指令的控制下，输出目标制动力。

本公开实施例提供线控制动***中，制动控制器和整车控制器电性连接，可以接受整车控制器输出的第一制动指令，并基于第一制动指令和传感器组件检测的制动踏板的开度和各个车轮的转速确定电子卡钳的目标制动力，以控制电子卡钳输出目标制动力，以对汽车车轮进行制动。

并且，由于电子卡钳同时分别和整车控制器、传感器组件电性连接，因此，在制动控制器出现故障时，电子卡钳可以直接基于制动踏板的开度和与电子卡钳对应的车轮的转速确定目标制动力，并在第一制动指令的控制下，输出目标制动力。这样即使制动控制器出现故障而无法正常工作，电子卡钳可以替代制动控制器，用来根据第一制动指令、制动踏板的开度和车轮的转速输出目标制动力，以保证线控制动***能正常工作，提高安全性；同时，相较于相关技术，无需增加液压设备辅助制动，开发成本低，且由于部件较少，方便快速安装。

其中，整车控制器1可以采集加速踏板信号、制动踏板传感器12信号、执行器及传感器信号等多种信号，并根据采集的信号分析做出相应判定，以监控下层的各控制器动作，使汽车正常稳定工作。

本公开实施例中，制动控制器2是用于控制汽车制动的电子控制器件。制动控制器2可以获取制动踏板的开度或车轮的转速，对电子卡钳3进行制动力分配以及制动***故障处理、诊断、报警。

可选地，如图1所示，传感器组件包括：制动踏板传感器12和轮速传感器13，制动踏板传感器12和轮速传感器13均与制动控制器2电性连接，以使得制动控制器2能获取制动踏板的开度和各个车轮的转速。

制动踏板传感器12是用于检测行车制动器的踏板的开度的传感器，制动踏板供驾驶者踩踏以控制汽车减速停车，驾驶员踩踏的深度越大，制动踏板传感器12检测到的开度也越大。

轮速传感器13是用来测量汽车车轮转速的传感器，即用于反映当前车速的部件，VCU通过轮速传感器13采集的轮速就可以确定汽车当前的行驶速度。本公开实施例中，每个车轮都对应设置有一个轮速传感器13，以获取各个车轮对应的转速，用于差速控制。

其中，整车控制器1用于在制动踏板的开度达到预设值时，输出第一制动指令。也即整车控制器1可以基于制动踏板传感器12的开度状况，例如，制动踏板的开度达到10％时。

本公开实施例中，预设值大于零，也即制动踏板的开度大于0％，此时制动踏板以被踩下，整车控制器1可以确定出驾驶者有制动的意图，从而输出第一制动指令。

整车控制器可以输出第一制动指令，第一制动指令用于指示制动控制器2确定目标制动力，以控制电子卡钳3输出目标制动力，或者用于指示电子卡钳3确定目标制动力，并输出目标制动力。

例如，整车控制器1采集到制动踏板的开度达到10％，即制动踏板的开度达到预设值，判断驾驶员此时需要制动汽车，整车控制器1向制动控制器2输出第一制动指令，指示制动控制器2开始工作，或者向电子卡钳输出第一制动指令，指示电子卡钳3确定目标制动力，并输出目标制动力。

可选地，如图1所示，制动控制器2还可以接收主动制动信息，主动制动信息是指汽车在非自适应巡航的情况下正常行驶，汽车遇到突发危险情况时整车控制器输出需要制动的信号，而非驾驶员主动踩踏制动踏板，由整车控制器1输出的第一制动指令。这样制动控制器2也可以根据整车控制器1自主输出的制动信号控制电子卡钳3制动力，以控制汽车制动。

示例性地，如图1所示，制动控制器2与整车控制器1之间可以通过CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)连接，制动控制器2与电子卡钳3可以通过CAN网络连接，并且整车控制器1和电子卡钳之间也可以通过CAN网路连接。

如图1所示，电子卡钳3包括相连的微型计算机31和卡钳本体32，电子卡钳3的微型计算机31均相互电性连接。

其中，电子卡钳3与制动控制器2相连，微型计算机31与整车控制器1相连，电子卡钳3用于在制动控制器2或微型计算机31的控制下输出目标制动力。

本公开实施例中，电子卡钳3包括微型计算机31和卡钳本体32，微型计算机31可以基于制动控制器2输出的第二制动指令，控制卡钳本体32输出目标制动力。或者，微型计算机31基于制动踏板的开度和车轮的转速确定目标制动力，并在整车控制器1输出的第一制动指令的控制下，控制卡钳本体32输出目标制动力，以对汽车车轮进行制动。

在制动控制器2出现故障的情况下，卡钳本体32还能够在微型计算机31的控制下输出目标制动力，以保证线控制动***能正常工作，提高安全性；同时，相较于相关技术，无需增加液压设备辅助制动，仅在电子卡钳3内增加了微型计算机31，开发成本也更低，且由于部件较少，方便快速安装。

可选地，线控制动***包括优先级各不相同的多个电子卡钳3。

其中，优先级最高的电子卡钳3用于在接收到第一制动指令，未接收到第二制动指令的情况下，确定优先级不高于自身的优先级的每个电子卡钳3的目标制动力，输出第三制动指令至优先级低于自身的优先级的每个电子卡钳3。电子卡钳3还用于在第三制动指令的控制下，输出目标制动力。

若电子卡钳3接收到第一制动指令且未接收到第二制动指令，则表明制动控制器2故障，此时，优先级最高的电子卡钳3确定出优先级更低的各个电子卡钳3的目标制动力，并输出第三制动指令以控制优先级更低的各个电子卡钳3输出目标制动力，优先级最高的电子卡钳3相当于代替了制动控制器2。

优先级低于最高优先级的所有电子卡钳3还用于在接收到第一制动指令，未接收到第二制动指令，未接收到由优先级高于自身的电子卡钳3输出的第三制动指令的情况下，确定优先级不高于自身的优先级的每个电子卡钳的目标制动力，输出第三制动指令至优先级低于自身的优先级的每个电子卡钳。电子卡钳3还用于在第三制动指令的控制下，输出目标制动力。

若电子卡钳3接收到第一制动指令且未接收到第二制动指令，则表明制动控制器2故障，并且，未接收到第三制动指令，则表明优先级最高的电子卡钳3故障；此时，采用优先级低于最高级的电子卡钳3替代优先级最高的电子卡钳3，对其他电子卡钳3进行控制。

图2是本公开实施例提供的一种线控***的结构示意图。如图2所示，该线控***包括优先级从高到低的第一电子卡钳301、第三电子卡钳303、第二电子卡钳302和第四电子卡钳304，共4个电子卡钳3。四个电子卡钳3的微型计算机31均相互电性连接。

在整车控制器1输出第一制动指令后且第一电子卡钳301未接收到第二制动指令时，第一电子卡钳301的微型计算机31基于制动踏板的开度和第一电子卡钳301对应的车轮的转速确定第一电子卡钳301的卡钳本体32的目标制动力，基于制动踏板的开度和第二电子卡钳302对应的车轮的转速确定第二电子卡钳302的卡钳本体32的目标制动力，基于制动踏板的开度和第三电子卡钳303对应的车轮的转速确定第三电子卡钳303的卡钳本体32的目标制动力，基于制动踏板的开度和第四电子卡钳304对应的车轮的转速确定第四电子卡钳304的卡钳本体32各自的目标制动力。同时第一电子卡钳301的微型计算机31基于第一制动指令向第二电子卡钳302、第三电子卡钳303和第四电子卡钳304输出第三制动指令，第二电子卡钳302、第三电子卡钳303和第四电子卡钳304则在第三制动指令的控制下，输出各自对应的目标制动力。

在第一电子卡钳301出现故障时，此时由于第三电子卡钳303的微型计算机31接收到第一制动指令，未接收到第二制动指令，也未接收到优先级高于第三电子卡钳303的第一电子卡钳301输出的第三制动指令，因此，第三电子卡钳303的微型计算机31基于制动踏板的开度和各个车轮的转速确定第三电子卡钳303的卡钳本体32和第二电子卡钳302、第四电子卡钳304的卡钳本体32各自的目标制动力。同时第三电子卡钳303的微型计算机31基于第一制动指令向第二电子卡钳302、第四电子卡钳304输出第三制动指令，第二电子卡钳302、第四电子卡钳304在第三制动指令的控制下，输出各自对应的目标制动力。

本公开实施例通过在各个电子卡钳内均冗余配置微型计算机器，当线控制动***中制动控制器发生故障时，冗余的微型计算机介入并承担故障的制动控制器的工作，由此减少线控制动***的故障时间。

可选地，用于制动汽车前轮的电子卡钳3输出的目标制动力与用于制动汽车后轮的电子卡钳3输出的目标制动力之比为7:3至8:2。即控制两个前轮的电子卡钳3需要输出的目标制动力要高于控制两个后轮的电子卡钳3需要输出的目标制动力，由于汽车多为前轮驱动，因而在驱动轮上施加更大的制动力，有利于迅速实现制动，提高制动效果。

例如，用于制动汽车前轮的电子卡钳3输出的目标制动力7000N，且两个电子卡钳3分别向两个汽车前轮输出3500N的目标制动力，即两个汽车前轮均分制动力。用于制动汽车后轮的电子卡钳3输出的目标制动力为3000N，且两个电子卡钳3分别向两个汽车后轮输出1500N的目标制动力，即两个汽车后轮也均分制动力。这样通过将制动力均衡地分布在汽车的四个车轮上，能有效避免汽车制动时出现侧滑的问题，提高制动安全性。

示例性地，电子卡钳3有四个，分别对应汽车的四个车轮。在制动过程中，若任意一个电子卡钳3出现故障，提高其他电子卡钳中至少一个的目标制动力，以避免汽车制动时出现侧滑的问题，提高制动安全性。

若用于制动汽车前轮的电子卡钳3出现故障，则将用于制动汽车后轮的两个电子卡钳3输出的目标制动力各增加设定值。

其中，设定值为故障的电子卡钳3需输出的目标制动力的二分之一，以提高其他剩余电子卡钳中的目标制动力。

例如，制动左前轮的电子卡钳3出现故障，而该电子卡钳3需要输出的制动力是2000N，即设定值为1000N，此时可以将制动汽车后轮的两个电子卡钳3输出的制动力各增1000N。以使故障的电子卡钳3需要输出的制动力均衡分配至其他车轮，提高制动安全性。

若用于制动汽车后轮的电子卡钳3出现故障，则将用于制动汽车前轮的两个电子卡钳3输出的制动力各增加设定值。

例如，制动左后轮的电子卡钳3出现故障，而该电子卡钳3需要输出的制动力是1000N，即设定值为500N，此时可以将制动汽车前轮的两个电子卡钳3输出的制动力各增500N。以使故障的电子卡钳3需要输出的制动力均衡分配至其他车轮，提高制动安全性。

图3是本公开实施例提供的一种电子卡钳的结构示意图。如图3所示，卡钳本体32可以包括制动电机321、制动螺杆322、制动块323、浮动卡钳臂324和用于制动汽车的制动盘4的两个制动片325。

如图3所示，制动电机321与微型计算机31电性连接，制动电机321的输出轴3212与螺杆的一端传动连接，制动块323的一端面设有螺孔，制动块323与螺杆的另一端通过螺孔螺纹连接，制动块323上与制动螺杆322相背的端面固定在一个制动片325上，浮动卡钳臂324具有第一连接端和第二连接端，第一连接端与制动电机321连接，第二连接端与另一个制动片325连接，两个制动片325分别位于制动盘4的两侧。

该电子卡钳3在接收制动控制器2的制动信号开始制动时，如图3所示，制动电子的输出轴3212开始转动，以带动制动螺杆322转动，由于制动螺杆322是和制动块323螺纹连接的，且制动块323固定在制动片325上，制动片325是周向限位的即制动片325不会发生转动，所以制动块323不会随着制动螺杆322一起转动，这样制动螺杆322和制动块323之前的螺纹副的作用下，制动块323就会沿着制动螺杆322的轴向移动，当制动块323推动制动片325抵住制动盘4时，此时制动片325和制动块323无法继续移动，因此制动螺杆322会顶着制动电机321向着背离制定盘的方向移动，由于制动电机321和另一个制动片325是通过浮动卡钳臂324连接的，所以制动电机321带动浮动卡钳臂324和另一个制动片325移动，而另一个制动片325和制动电机321分别布置在制动盘4的两侧，所以另一个制动片325会逐渐接近制动盘4，并抵住制定盘，这样两个制定片就会一起夹持住制动盘4，以将制动盘4施加制动力，以制动车轮。

可选地，如图3所示，制动电机321包括：壳体3211、驱动总成、行星轮系B。

其中，如图3所示，行星轮系B可以包括：齿圈3215、中心轮3216、行星轮3217和行星架3218，中心轮3216设于齿圈3215内，行星轮3217可转动地设置在行星架3218上，且行星轮3217位于中心轮3216和齿圈3215之间并与中心轮3216和齿圈3215啮合。

如图3所示，驱动总成A、行星轮系B和微型计算机31均位于壳体3211内，行星轮系B和微型计算机31分别位于驱动总成的两侧，驱动总成的输出轴3212与行星轮系B的中心轮3216同轴连接，制动螺杆322的一端***壳体3211内与行星轮系B的行星架3218连接，行星轮系B的齿圈3215固定在壳体3211的内壁上。

这样转动电机中的驱动总成驱动输出轴3212转动时，驱动总成的输出轴3212将动力传递至行星轮系B的中心轮3216，动力经中心轮3216后依次传递至行星轮3217和行星架3218，由于行星架3218和制动螺杆322连接，因而动力最终得以传递至制动螺杆322，以使得制动螺杆322能将扭矩传递至制动块323和制动片325。通过在制动螺杆322和输出轴3212之间设置行星轮系B，可以改变输出轴3212和制动螺杆322之间的速比，以使制动电机321能将更大的扭矩传递至制动螺杆322，以满足电子卡钳3的制动需求。

同时，还将微型计算机31设置在制动电机321的壳体3211内，以将电子卡钳3制成一个整体结构，便于安装和保护微型计算机31。

可选地，如图3所示，制动螺杆322与行星架3218为一体结构。即制动个螺杆和行星架3218为一体成型的结构，这样能简化结构，快速完成装配。

如图3所示，驱动总成可以包括输出轴3212、定子3213和两个转子3214，定子3213和两个转子3214均同轴套装在输出轴3212外，定子3213固定在壳体3211的内壁上，转子3214与输出轴3212周向固定，且两个转子3214在输出轴3212的轴向上分别位于定子3213的两侧。

本公开实施例中，定子3213和两个转子3214是轴向布置的，且两个转子3214分布在定子3213的两侧，这样能有效缩减制动电机321的径向尺寸；同时该种轴向布置方式，可以设置两个转子3214，这样通过转子3214能向输出轴3212提供更大的扭矩，以便于电子卡钳3能输出足够的制动。

本公开提供的线控制动***的可靠性高于相关技术中的液压制动***，例如，液压***通常包括制动踏板、真空助力器、制动主缸、储液罐、制动硬管、管接头、制动软管、制动液、制动卡钳和控制器，根据质量体系，假设各个部件的可靠性均为0.9998，此时液压制动***的总可靠性为0.98018，即980.18‰。而线控制动***则包括制动踏板、电子卡钳、制动控制器，按相同的质量体系，此时线控制动***的可靠性为0.99401，即994.01‰＞980.18‰，因此线控制动***的可靠性比液压制动***高。

本公开实施例提供了一种汽车，该汽车包括前文所述的线控制动***。

以上，并非对本公开作任何形式上的限制，虽然本公开已通过实施例揭露如上，然而并非用以限定本公开，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本公开技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本公开技术方案的内容，依据本公开的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本公开技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种线控制动***，其特征在于，所述线控制动***包括：整车控制器(1)、制动控制器(2)和电子卡钳(3)和传感器组件，所述整车控制器(1)和制动控制器(2)电性连接，所述电子卡钳(3)分别与所述整车控制器(1)和所述制动控制器(2)电性连接，所述传感器组件分别与所述整车控制器(1)、所述制动控制器(2)和所述电子卡钳(3)电性连接；

所述整车控制器(1)用于向所述制动控制器(2)和所述电子卡钳(3)输出第一制动指令；

所述传感器组件用于检测制动踏板的开度和各个车轮的转速；

所述制动控制器(2)用于基于制动踏板的开度和与所述电子卡钳(3)对应的车轮的转速确定所述电子卡钳(3)的目标制动力，以及在所述第一制动指令的控制下，输出第二制动指令；

所述电子卡钳(3)用于在所述第二制动指令的控制下输出所述目标制动力，或者，基于制动踏板的开度和与所述电子卡钳(3)对应的车轮的转速确定所述目标制动力，在所述第一制动指令的控制下，输出所述目标制动力，所述电子卡钳(3)包括相连的微型计算机(31)和卡钳本体(32)，所述电子卡钳(3)的微型计算机(31)均相互电性连接，所述电子卡钳(3)与所述制动控制器(2)相连，所述微型计算机(31)与所述整车控制器(1)相连，所述电子卡钳(3)用于在所述制动控制器(2)或所述微型计算机(31)的控制下输出所述目标制动力。

2.根据权利要求1所述的线控制动***，其特征在于，所述线控制动***包括优先级各不相同的多个所述电子卡钳(3)，

优先级最高的所述电子卡钳(3)用于在接收到所述第一制动指令，未接收到所述第二制动指令的情况下，确定优先级不高于自身的优先级的每个电子卡钳的目标制动力，输出第三制动指令至优先级低于自身的优先级的每个电子卡钳；

优先级低于最高优先级的所有电子卡钳(3)还用于在接收到所述第一制动指令，未接收到所述第二制动指令，未接收到由优先级高于自身的电子卡钳(3)输出的所述第三制动指令的情况下，确定优先级不高于自身的优先级的每个电子卡钳的目标制动力，输出第三制动指令至优先级低于自身的优先级的每个电子卡钳；

所述电子卡钳(3)还用于在所述第三制动指令的控制下，输出所述目标制动力。

3.根据权利要求2所述的线控制动***，其特征在于，用于制动汽车前轮的所述电子卡钳(3)的目标制动力与用于制动汽车后轮的所述电子卡钳(3)的目标制动力之比为7:3至8:2。

4.根据权利要求1所述的线控制动***，其特征在于，所述卡钳本体(32)包括制动电机(321)、制动螺杆(322)、制动块(323)、浮动卡钳臂(324)和两个制动片(325)，

所述制动电机(321)与所述微型计算机(31)电性连接，所述制动电机(321)的输出轴(3212)与所述制动螺杆(322)的一端传动连接，所述制动块(323)与所述螺杆的另一端螺纹连接，所述制动块(323)上与所述制动螺杆(322)相背的端面固定在一个所述制动片(325)上，所述浮动卡钳臂(324)具有第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述制动电机(321)的壳体连接，所述第二连接端与另一个所述制动片(325)连接。

5.根据权利要求4所述的线控制动***，其特征在于，所述制动电机(321)包括：壳体(3211)、驱动总成(A)、行星轮系(B)，

所述驱动总成(A)、行星轮系(B)和所述微型计算机(31)均位于所述壳体(3211)内，所述行星轮系(B)和所述微型计算机(31)分别位于所述驱动总成的两侧，所述驱动总成的输出轴(3212)与所述行星轮系(B)的中心轮(3216)同轴连接，所述制动螺杆(322)的一端***所述壳体(3211)内与所述行星轮系(B)的行星架(3218)连接，所述行星轮系(B)的齿圈(3215)固定在所述壳体(3211)的内壁上。

6.根据权利要求5所述的线控制动***，其特征在于，所述驱动总成(A)包括所述输出轴(3212)、定子(3213)和两个转子(3214)，所述定子(3213)和两个所述转子(3214)均同轴套装在所述输出轴(3212)外，所述定子(3213)固定在所述壳体(3211)的内壁上，所述转子(3214)与所述输出轴(3212)周向固定，且两个所述转子(3214)在所述输出轴(3212)的轴向上分别位于所述定子(3213)的两侧。

7.根据权利要求5所述的线控制动***，其特征在于，所述制动螺杆(322)与所述行星架(3218)为一体结构。

8.根据权利要求1至7任一项所述的线控制动***，其特征在于，所述传感器组件包括：制动踏板传感器(12)和轮速传感器(13)，

所述整车控制器(1)用于在所述制动踏板的开度达到预设值时，输出所述第一制动指令。

9.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括权利要求1至8任一项所述的线控制动***。

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