CN112620945A - 一种内衣超声波粘合方法及粘合机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种内衣超声波粘合方法及粘合机，其中，方法包括：将双层原布料运输至第一工作台，预拉所述原布料并搬运第一玻璃板压制所述双层原布料；对原布料按照预设形状进行激光切割，获得第一布料；其中，所述第一玻璃板避开所述预设形状且位于所述预设形状的内部；移除所述第一玻璃板；获得第一工作台上第一布料的第一布料面积及第一布料在第一工作台上的第一位置；响应于第一布料面积以及第一位置，确定第一布料的至少一个粘合位置；获得第一布料的材质和第一布料的厚度；响应于第一布料的材质和第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率；控制焊接头以第一振动频率在粘合位置对第一布料进行超声波粘合。本发明可以取代传统的胶水粘合技术，制造更加健康、粘合更加牢固的内衣。

Description

一种内衣超声波粘合方法及粘合机

技术领域

本发明涉及布料加工领域，特别是涉及一种内衣超声波粘合方法及粘合机。

背景技术

近年来，随着人民生活水平的提高、对个人健康的关注程度也越来越高。用户对内衣的要求也越来越高，从最初的遮掩作用到后来对个性美感哪怕是最细微的差异的执拗追求；从初期对内衣一味追求塑身、丰胸等效果，到现在的在此基础上增加的“健康、舒适”体验的要求。因此，就要求内衣在原有功能的基础上，要进一步满足用户健康、自然的使用需求，同时，满足现在社会化生产的生产效率需求。

现有的内衣大多采用双层布料制成，双层布料采用胶水粘合。但是用于内衣粘合的胶水往往含有对人体皮肤有害的化学物质，会对人类健康产生一定的威胁。

发明内容

有鉴于现有技术的上述的一部分缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种内衣超声波粘合方法及粘合机，旨在取代传统的胶水粘合技术，制造更加健康的内衣。

因此，本发明第一方面公开了一种内衣超声波粘合方法，所述方法包括：

将双层原布料运输至第一工作台，预拉所述原布料并搬运第一玻璃板压制所述双层原布料；

对所述原布料按照预设形状进行激光切割，获得第一布料；其中，所述第一玻璃板避开所述预设形状且位于所述预设形状的内部；

移除所述第一玻璃板；

获得所述第一工作台上所述第一布料的第一布料面积及所述第一布料在所述第一工作台上的第一位置；

响应于所述第一布料面积以及所述第一位置，确定所述第一布料的至少一个粘合位置；

获得所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度；

响应于所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率；

控制所述焊接头以所述第一振动频率在所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合。

可选的，所述获得所述第一工作台上所述第一布料的第一布料面积及所述第一布料在所述第一工作台上的第一位置，包括：

获得所述第一布料在所述第一工作台时的俯视图像；

识别出所述俯视图像中的所述第一布料，并获得所述第一布料在所述第一工作台上的所述第一位置；

获得所述第一布料与所述第一工作台的面积比；

响应于所述面积比和所述第一工作台的面积，获得所述第一布料面积。

可选的，所述获得所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度，包括：

获得第一布料在所述第一工作台时的侧视图像；

识别出所述侧视图像中的所述第一布料，并获得所述第一布料的厚度；

根据所述第一布料的纹理，获得所述第一布料的材质。

可选的，所述控制所述焊接头以所述第一振动频率在所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合，包括：

将变幅器调整至所述第一振动频率，以带动所述焊接头以第一频率振动；

将所述焊接头移动至所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合。

可选的，所述粘合位置在所述第一布料上均匀排布。

本发明第二方面公开了一种内衣超声波粘合机，所述粘合机，包括：切割模块、超声波发生器、换能器、变幅器、焊接头、气动装置、第一工作台以及控制模块；所述切割模块包括激光切割头；所述超声波发生器与所述换能器相连接，所述换能器与所述变幅器相连接，所述变幅器与所述焊接头相连接，所述激光切割头和所述焊接头设置于所述第一工作台上方；所述超声波发生器，用于将市电转化为高频交流电；所述换能器，用于将所述高频交流电转化为机械振动；所述变幅器用于调整所述机械振动频率；所述气动装置，用于分别运输所述焊接头和所述激光切割头；所述第一工作台用于搭载第一布料；

所述控制模块包括：压制单元、移除单元、图像识别单元、粘合位置确定单元、材质厚度获得单元、振动频率获得单元以及粘合控制单元；

所述压制单元，用于将双层原布料运输至第一工作台，预拉所述原布料并搬运第一玻璃板压制所述双层原布料；

所述切割模块，用于对所述原布料按照预设形状进行激光切割，获得第一布料；其中，所述第一玻璃板避开所述预设形状且位于所述预设形状的内部；

所述移除单元，用于移除所述第一玻璃板；

所述图像识别单元，用于获得所述第一工作台上所述第一布料的第一布料面积及所述第一布料在所述第一工作台上的第一位置；

所述粘合位置确定单元，用于响应于所述第一布料面积以及所述第一位置，确定所述第一布料的至少一个粘合位置；

所述材质厚度获得单元，用于获得所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度；

所述振动频率获得单元，用于响应于所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率；

所述粘合控制单元，用于控制所述焊接头以所述第一振动频率在所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合。

可选的，所述图像识别单元，包括：第一图像获取子单元、第一布料识别子单元、位置与面积比获得子单元、面积获得子单元；

所述第一图像获取子单元，用于获得所述第一布料在所述第一工作台时的俯视图像；

所述第一布料识别子单元，用于识别出所述俯视图像中的所述第一布料，并获得所述第一布料在所述第一工作台上的所述第一位置；

所述位置与面积比获得子单元，用于获得所述第一布料与所述第一工作台的面积比；

所述面积获得子单元，用于响应于所述面积比和所述第一工作台的面积，获得所述第一布料面积。

可选的，所述材质厚度获得单元，包括：第二图像获取子单元、厚度获取子单元以及材质获取子单元；

所述第二图像获取子单元，用于获得第一布料在所述第一工作台时的侧视图像；

所述厚度获取子单元，用于识别出所述侧视图像中的所述第一布料，并获得所述第一布料的厚度；

所述材质获取子单元，用于根据所述第一布料的纹理，获得所述第一布料的材质。

可选的，所述粘合控制单元，包括：调整子单元和移动运输子单元；

所述调整子单元，用于将变幅器调整至所述第一振动频率，以带动所述焊接头以第一频率振动；

所述移动运输子单元，用于将所述焊接头移动至所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合。

可选的，所述粘合机，还包括：切换单元，

所述粘合位置在所述第一布料上均匀排布。

本发明的有益效果：1、在本发明中，激光切割与超声波粘合有机结合，在激光切割完成后双层布料未发生移动，无需工人进行双层布料之间的对位，而后直接进行超声波粘合，有效地提高效率以及双层布料上下焊接对位精度。2、本发明采用透明的玻璃板压制两层绷紧重叠的原布料可以达到以下效果：一、保证绷直的两层原布料中的每一层在切割的时候不会因为收缩卷曲导致切割的形状不符合预设形状；二、避免了因为下层原布料因为触底阻力较大，导致两层布料在切割时收缩卷曲的程度不一样，出现两层布料形状不一的情况。三、通过玻璃板隔绝，避免采用激光对原布料进行切割时，温度过高产生起火的情况，即发生明火时，燃烧的扩散能够被玻璃板制止。3、本发明采用图像识别的方法，获得第一布料的面积与位置，根据第一布料的面积与位置，确定粘合位置，可以实时保证粘合的牢固程度，不会因为突然换了一批次布料，粘合位置不同，导致粘合的牢固程度下降，产品质量下降。4、本发明采用图像识别的方法，获得第一布料的材质和第一布料的厚度，根据第一布料的材质和第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率，保证了每种布料的每种厚度都有其对应的振动频率，避免了因为频率过大导致粘合痕迹过重，或者频率过小导致粘合不牢固。综上，本发明采用玻璃板压制进行激光切割，结合力图像识别技术与超声波焊接技术，可以取代传统的胶水粘合技术，制造更加健康、粘合更加牢固的内衣。

附图说明

图1是本发明一具体实施例提供的一种内衣超声波粘合方法的流程示意图；

图2是本发明一具体实施例提供的一种内衣超声波粘合机中部分组件的结构示意图；

图3是本发明一具体实施例提供的一种内衣超声波粘合机部分组件的简易结构示意图。

具体实施方式

本发明公开了一种内衣超声波粘合方法及粘合机，本领域技术人员可以借鉴本文内容，适当改进技术细节实现。特别需要指出的是，所有类似的替换和改动对本领域技术人员来说是显而易见的，它们都被视为包括在本发明。本发明的方法及应用已经通过较佳实施例进行了描述，相关人员明显能在不脱离本发明内容、精神和范围内对本文所述的方法和应用进行改动或适当变更与组合，来实现和应用本发明技术。

现在的内衣制造使用的双层布料大多采用胶水粘合，还有有害物质的胶水对人体健康产生了威胁。胶水粘合还有可能产生溢胶的情况，导致内衣产品合格率低。

因此，本发明实施例提供了一种内衣超声波粘合方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101：将双层原布料运输至第一工作台，预拉原布料并搬运第一玻璃板压制双层原布料。

需要说明的是，预拉双层原布料，使双层原布料拉直绷紧且互相对齐，不留有间隙，表面不产生皱纹。采用透明的玻璃板是因为透明玻璃板拥有良好的透光性能，所以在激光切割时，激光可以直接穿过玻璃板对原布料进行切割。玻璃板可以采用镂空玻璃板，焊接头可以进入镂空部分对布料进行粘合。

本发明实施例采用透明的玻璃板压制两层绷紧重叠的原布料可以达到以下效果：一、保证绷直的两层原布料中的每一层在切割的时候不会因为收缩卷曲导致切割的形状不符合预设形状；二、避免了因为下层原布料因为触底阻力较大，导致两层布料在切割时收缩卷曲的程度不一样，出现两层布料形状不一的情况。三、避免采用激光对原布料进行切割时，温度过高产生起火的情况。

值得一提的是，原布料绷紧只需要保证原布料表面平滑没有皱纹，并不需要很大的力使其发生大规模形变，且原布料经过一定时间的玻璃板压制后，原布料在玻璃板升起后，也不会收缩卷曲。

步骤S102：对原布料按照预设形状进行激光切割，获得第一布料；其中，第一玻璃板避开预设形状且位于预设形状的内部。

可选的，采用CO2激光管对原布料按照预设形状进行激光切割，保证获得的第一布料不会有焦边，平整，收边好。

需要说明的是，布料种类可以包括：棉型织物、麻型织物、丝型织物、毛型织物以及纯化纤织物中的一种或多种。

步骤S103：移除第一玻璃板。。

可选的，采用机械臂移除第一玻璃板，。

需要说明的是，机械臂在切割完成后能够精确的接收到升起指令，将第一玻璃板精准升起至预设高度，可以避免第一玻璃板可能在进行超声波粘合时被震碎。

步骤S104：获得第一工作台上第一布料的第一布料面积及第一布料在第一工作台上的第一位置。

可选的，获得第一工作台上第一布料的第一布料面积及第一布料在第一工作台上的第一位置，包括：

获得第一布料在第一工作台时的俯视图像；

识别出俯视图像中的第一布料，并获得第一布料在第一工作台上的第一位置；

获得第一布料与第一工作台的面积比；

响应于面积比和第一工作台的面积，获得第一布料面积。

应理解为：布料切割-粘合为一个固定的时间周期。在第一工作台上方设置第一摄像机，采用第一摄像机定时拍摄，因为时间周期固定，所以可以保证每次拍摄第一布料均在第一工作台上。获得拍摄的俯视图像，根据图像识别技术识别出第一布料，这样可以获得第一布料的形状与位置。根据提前输入的第一工作台面积与俯视图像中第一布料面积与第一工作台面积的比值，可以精确的获得第一布料面积。

也可以理解为：第一摄像机和图像识别实时工作，直至图像识别技术识别出图像中包括第一布料。然后获得第一布料的形状与位置。根据提前输入的第一工作台面积与俯视图像中第一布料面积与第一工作台面积的比值，可以精确的获得第一布料面积。

需要说明的是，也可以直接通过本发明实施例预设的切割形状获得第一布料面积，但是这样的话只能粘合经本发明实施例切割的布料。通过上述实施例的图像识别技术，本发明实施例不仅可以粘合经本发明实施例切割后的布料，也可以粘合事先切割好的布料。

步骤S105：响应于第一布料面积以及第一位置，确定第一布料的至少一个粘合位置。

可选的，按照预先设定的算法，计算面积所对应的粘合点的数目，再根据第一布料形状与所在的第一位置，将各个粘合点分布到第一布料上，构成粘合位置。

需要说明的，上述预先设定的算法是根据面积大小与粘合点数目的关系获得的，一般为面积越大，粘合点数目越多。不同的形状粘合位置所在的地方不同，粘合的牢固程度也不同。本发明实施例可以将大多数内衣布料常用形状的粘合位置的方案预先设定好，确定好形状，直接调用对应的方案即可。本发明实施例也可以预先设定好形状与粘合位置的对应算法，获得形状后，直接通过计算获得粘合位置。获得第一位置是为了避免在粘合时粘错位置。

步骤S106：获得第一布料的材质和第一布料的厚度。

可选的，获得第一布料的材质和第一布料的厚度，包括：

获得第一布料在第一工作台时的侧视图像；

识别出侧视图像中的第一布料，并获得第一布料的厚度；

根据第一布料的纹理，获得第一布料的材质。

应理解为：在第一工作台侧面设置第二摄像机，实时或者定时拍摄进行拍摄，获得第一布料在第一工作台时的侧视图像。采用图像识别技术识别出第一布料，再根据提前设置的参照物，如第一工作台厚度，从而获得第一布料的厚度。因为每种布料的横切面纹理都不相同，可以利用图像识别，识别第一布料纹理，从而确定第一布料的材质。

步骤S107：响应于第一布料的材质和第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率。

需要说明的是，每种布料、每种厚度对应的最佳粘合力度是不一样的。针对不同种类以及不同厚度的布料要采用与其相对应的粘合力度才能使得粘合效果达到最佳。否则粘合力度过大会导致粘合痕迹过重，不美观，粘合力度过小则会导致粘合的不牢固。而粘合力度则和焊接头振动频率正相关，焊接头的振动频率越大，粘合力度则越大。因此，根据布料的种类及厚度选择最佳的振动频率，才能使得粘合效果达到最佳。

步骤S108：控制焊接头以第一振动频率在粘合位置对第一布料进行超声波粘合。

可选的，控制焊接头以第一振动频率在粘合位置对第一布料进行超声波粘合，包括：

将变幅器调整至第一振动频率，以带动焊接头以第一频率振动；

将焊接头移动至粘合位置对第一布料进行超声波粘合。

需要说明的是，超声波粘合中调节振动频率，一般可以通过改变变幅器对机械能变幅的大小实现，机械能是由换能器将电能变换成的。所以在本发明实施例中，将调整变幅器的变幅大小，改变振动频率。焊接头和变幅器相连接，由变幅器带动振动。采用气动装置将焊接头移动至粘合位置。

可选的，粘合位置在第一布料上均匀排布。

需要说明的是，粘合位置均匀排布可以使整体的粘合效果更好，产品更美观。

在本发明中实施例中，激光切割与超声波粘合有机结合，在激光切割完成后双层布料未发生移动，无需工人进行双层布料之间的对位，而后直接进行超声波粘合，有效地提高效率以及双层布料上下焊接对位精度。本发明实施例采用透明的玻璃板压制两层绷紧重叠的原布料可以达到以下效果：一、保证绷直的两层原布料中的每一层在切割的时候不会因为收缩卷曲导致切割的形状不符合预设形状；二、避免了因为下层原布料因为触底阻力较大，导致两层布料在切割时收缩卷曲的程度不一样，出现两层布料形状不一的情况。三、避免采用激光对原布料进行切割时，温度过高产生起火的情况。本发明实施例采用图像识别的方法，获得第一布料的面积与位置，根据第一布料的面积与位置，确定粘合位置，可以实时保证粘合的牢固程度，不会因为突然换了一批次布料，粘合位置不同，导致粘合的牢固程度下降，产品质量下降。本发明实施例采用图像识别的方法，获得第一布料的材质和第一布料的厚度，根据第一布料的材质和第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率，保证了每种布料的每种厚度都有其对应的振动频率，避免了因为频率过大导致粘合痕迹过重，或者频率过小导致粘合不牢固。综上，本发明实施例采用玻璃板压制进行激光切割，结合力图像识别技术与超声波焊接技术，可以取代传统的胶水粘合技术，制造更加健康、粘合更加牢固的内衣。

根据上述方法，本发明实施例还公开了一种内衣超声波粘合机，粘合机，如图2所示，图2为本发明实施例中部分组件的连接关系；包括：切割模块202、超声波发生器、换能器、变幅器、焊接头、气动装置、第一工作台以及控制模块；切割模块202包括激光切割头；超声波发生器与换能器相连接，换能器与变幅器相连接，变幅器与焊接头相连接，激光切割头和焊接头设置于第一工作台上方；超声波发生器，用于将市电转化为高频交流电；换能器，用于将高频交流电转化为机械振动；变幅器用于调整机械振动频率；气动装置，用于分别运输焊接头和激光切割头；第一工作台用于搭载第一布料；

在一具体实施例中，超声波发生器、换能器、变幅器以及焊接头的连接连接可以如图3所示，图3中301为超声波发生器，302为换能器，303为变幅器，304为焊接头。图3仅作为说明，简单画出其连接构造。在实际应用过程中，还包括气动装置、工作台以及控制模块等其它部件图3中均未画出。

控制模块包括：压制单元201、移除单元203、图像识别单元204、粘合位置确定单元205、材质厚度获得单元206、振动频率获得单元207以及粘合控制单元208；

压制单元201，用于将双层原布料运输至第一工作台，预拉原布料并搬运第一玻璃板压制双层原布料；

切割模块202，用于对原布料按照预设形状进行激光切割，获得第一布料；其中，第一玻璃板避开预设形状且位于预设形状的内部；

移除单元203，用于移除第一玻璃板；；

图像识别单元204，用于获得第一工作台上第一布料的第一布料面积及第一布料在第一工作台上的第一位置；

粘合位置确定单元205，用于响应于第一布料面积以及第一位置，确定第一布料的至少一个粘合位置；

材质厚度获得单元206，用于获得第一布料的材质和第一布料的厚度；

振动频率获得单元207，用于响应于第一布料的材质和第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率；

粘合控制单元208，用于控制焊接头以第一振动频率在粘合位置对第一布料进行超声波粘合。

可选的，图像识别单元204，包括：第一图像获取子单元、第一布料识别子单元、位置与面积比获得子单元、面积获得子单元；

第一图像获取子单元，用于获得第一布料在第一工作台时的俯视图像；

第一布料识别子单元，用于识别出俯视图像中的第一布料，并获得第一布料在第一工作台上的第一位置；

位置与面积比获得子单元，用于获得第一布料与第一工作台的面积比；

面积获得子单元，用于响应于面积比和第一工作台的面积，获得第一布料面积。

可选的，材质厚度获得单元206，包括：第二图像获取子单元、厚度获取子单元以及材质获取子单元；

第二图像获取子单元，用于获得第一布料在第一工作台时的侧视图像；

厚度获取子单元，用于识别出侧视图像中的第一布料，并获得第一布料的厚度；

材质获取子单元，用于根据第一布料的纹理，获得第一布料的材质。

可选的，粘合控制单元208，包括：调整子单元和移动运输子单元；

调整子单元，用于将变幅器调整至第一振动频率，以带动焊接头以第一频率振动；

移动运输子单元，用于将焊接头移动至粘合位置对第一布料进行超声波粘合。

可选的，可选的，粘合位置在第一布料上均匀排布。

值得一提的是，在本实施例中，玻璃板的搬拾方式可以采用真空负压吸盘对玻璃板进行吸拾而后进行搬运；典型的，在真空负压吸拾玻璃板后，由搬运机械臂进行搬运移动。

在本发明实施例中，激光切割与超声波粘合有机结合，在激光切割完成后双层布料未发生移动，无需工人进行双层布料之间的对位，而后直接进行超声波粘合，有效地提高效率以及双层布料上下焊接对位精度。本发明实施例压制单元201采用透明的玻璃板压制两层绷紧重叠的原布料可以达到以下效果：一、保证绷直的两层原布料中的每一层在切割的时候不会因为收缩卷曲导致切割的形状不符合预设形状；二、避免了因为下层原布料因为触底阻力较大，导致两层布料在切割时收缩卷曲的程度不一样，出现两层布料形状不一的情况。三、避免采用激光对原布料进行切割时，温度过高产生起火的情况。本发明实施例采用图像识别的方法，采用图像识别单元204获得第一布料的面积与位置，粘合位置确定单元205根据第一布料的面积与位置，确定粘合位置，可以实时保证粘合的牢固程度，不会因为突然换了一批次布料，粘合位置不同，导致粘合的牢固程度下降，产品质量下降。本发明实施例采用图像识别的方法，采用材质厚度获得单元206获得第一布料的材质和第一布料的厚度，振动频率获得单元207根据第一布料的材质和第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率，保证了每种布料的每种厚度都有其对应的振动频率，避免了因为频率过大导致粘合痕迹过重，或者频率过小导致粘合不牢固。综上，本发明实施例采用玻璃板压制进行激光切割，结合力图像识别技术与超声波焊接技术，可以取代传统的胶水粘合技术，制造更加健康、粘合更加牢固的内衣。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种内衣超声波粘合方法，其特征在于，所述方法包括：

将双层原布料运输至第一工作台，预拉所述原布料并搬运第一玻璃板压制所述双层原布料；

对所述原布料按照预设形状进行激光切割，获得第一布料；其中，所述第一玻璃板避开所述预设形状且位于所述预设形状的内部；

移除所述第一玻璃板；

获得所述第一工作台上所述第一布料的第一布料面积及所述第一布料在所述第一工作台上的第一位置；

响应于所述第一布料面积以及所述第一位置，确定所述第一布料的至少一个粘合位置；

获得所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度；

响应于所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率；

控制所述焊接头以所述第一振动频率在所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一工作台上所述第一布料的第一布料面积及所述第一布料在所述第一工作台上的第一位置，包括：

获得所述第一布料在所述第一工作台时的俯视图像；

识别出所述俯视图像中的所述第一布料，并获得所述第一布料在所述第一工作台上的所述第一位置；

获得所述第一布料与所述第一工作台的面积比；

响应于所述面积比和所述第一工作台的面积，获得所述第一布料面积。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度，包括：

获得第一布料在所述第一工作台时的侧视图像；

识别出所述侧视图像中的所述第一布料，并获得所述第一布料的厚度；

根据所述第一布料的纹理，获得所述第一布料的材质。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述焊接头以所述第一振动频率在所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合，包括：

将变幅器调整至所述第一振动频率，以带动所述焊接头以第一频率振动；

将所述焊接头移动至所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述粘合位置在所述第一布料上均匀排布。

6.一种内衣超声波粘合机，其特征在于，所述粘合机，包括：切割模块、超声波发生器、换能器、变幅器、焊接头、气动装置、第一工作台以及控制模块；所述切割模块包括激光切割头；所述超声波发生器与所述换能器相连接，所述换能器与所述变幅器相连接，所述变幅器与所述焊接头相连接，所述激光切割头和所述焊接头设置于所述第一工作台上方；所述超声波发生器，用于将市电转化为高频交流电；所述换能器，用于将所述高频交流电转化为机械振动；所述变幅器用于调整所述机械振动频率；所述气动装置，用于分别运输所述焊接头和所述激光切割头；所述第一工作台用于搭载第一布料；

所述控制模块包括：压制单元、移除单元、图像识别单元、粘合位置确定单元、材质厚度获得单元、振动频率获得单元以及粘合控制单元；

所述压制单元，用于将双层原布料运输至第一工作台，预拉所述原布料并搬运第一玻璃板压制所述双层原布料；

所述切割模块，用于对所述原布料按照预设形状进行激光切割，获得第一布料；其中，所述第一玻璃板避开所述预设形状且位于所述预设形状的内部；

所述移除单元，用于移除所述第一玻璃板；

所述图像识别单元，用于获得所述第一工作台上所述第一布料的第一布料面积及所述第一布料在所述第一工作台上的第一位置；

所述粘合位置确定单元，用于响应于所述第一布料面积以及所述第一位置，确定所述第一布料的至少一个粘合位置；

所述材质厚度获得单元，用于获得所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度；

所述振动频率获得单元，用于响应于所述第一布料的材质和所述第一布料的厚度，确定焊接头的第一振动频率；

所述粘合控制单元，用于控制所述焊接头以所述第一振动频率在所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合。

7.根据权利要求6所述的粘合机，其特征在于，所述图像识别单元，包括：第一图像获取子单元、第一布料识别子单元、位置与面积比获得子单元、面积获得子单元；

所述第一图像获取子单元，用于获得所述第一布料在所述第一工作台时的俯视图像；

所述第一布料识别子单元，用于识别出所述俯视图像中的所述第一布料，并获得所述第一布料在所述第一工作台上的所述第一位置；

所述位置与面积比获得子单元，用于获得所述第一布料与所述第一工作台的面积比；

所述面积获得子单元，用于响应于所述面积比和所述第一工作台的面积，获得所述第一布料面积。

8.根据权利要求6所述的粘合机，其特征在于，所述材质厚度获得单元，包括：第二图像获取子单元、厚度获取子单元以及材质获取子单元；

所述第二图像获取子单元，用于获得第一布料在所述第一工作台时的侧视图像；

所述厚度获取子单元，用于识别出所述侧视图像中的所述第一布料，并获得所述第一布料的厚度；

所述材质获取子单元，用于根据所述第一布料的纹理，获得所述第一布料的材质。

9.根据权利要求6所述的粘合机，其特征在于，所述粘合控制单元，包括：调整子单元和移动运输子单元；

所述调整子单元，用于将变幅器调整至所述第一振动频率，以带动所述焊接头以第一频率振动；

所述移动运输子单元，用于将所述焊接头移动至所述粘合位置对所述第一布料进行超声波粘合。

10.根据权利要求6所述的粘合机，其特征在于，所述粘合位置在所述第一布料上均匀排布。

Images