CN112612044B - 一种用于漂移点过滤的方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种用于漂移点过滤的方法，包括：获取终端设备时间范围内连续的轨迹点信息；点检验，将轨迹点信息中的采集时的速度、采集时的加速度以及采集方位角与对应的阈值进行计算，判断轨迹点中的异常点，获取有效点；按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列，根据分布序列中的有效点与扩展卡尔曼滤波模块基于有效点得到的权重点的数值关系，判断有效点中的漂移点，获取可信点；计算相邻可信点之间形成的水平夹角，判断可信点中的漂移点，获取权威点。本发明的判断依据简单可靠；能够过滤掉漂移现象不明显的漂移点，还能够避免将例如车辆拐弯或者调头等轨迹点误删，过滤方法简单高效，实现更加精准的漂移点过滤。
Description
技术领域
本发明涉及GPS定位监控技术领域，具体而言，涉及一种用于漂移点过滤的方法及***。
背景技术
目前广泛使用的GPS定位监控***中采用GPS终端设备实时采集位置信息上传监控中心，监控中心对GPS终端设备上报的轨迹数据 进行处理。
由于GPS卫星信号受到大气电离层变化、云层遮挡以及高大建筑物的多径反射等复杂因素的影响，GPS定位经常会出现位姿漂移现象，即GPS接收机解算出来的位置信息，与实际情况存在不同程度的偏差。当偏差超过了精度误差允许范围，则认为发生了GPS位置漂移。某些GPS位置点甚至漂移了很大的距离，比如漂移至外省，甚至漂移至其他国家。例如，在通过GPS统计车辆的行驶里程时，若不对GPS进行漂移点过滤，容易出现里程偏差很大的现象。一般GPS接收机可以进行漂移纠正，但并不能纠正全部漂移点，因此需要对上传到监控中心的GPS数据做二次筛选。
监控中心可对GPS终端设备上报的估计数据进行后端处理，例如根据位置点对应的卫星信号信噪比和精度误差因子等参数，将可疑的无效点过滤掉，再对多个位置点进行轨迹拟合；事实上，这种方式漂移点过滤效果并不明显，只能过滤掉小部分漂移距离大的漂移点，无法解决缓慢漂移，即漂移距离小的漂移点。
因此，亟需一种能够准确过滤漂移点的方法及***。
申请内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术中漂移点过滤效果并不明显，只能过滤掉小部分漂移距离大的漂移点，无法解决缓慢漂移，即漂移距离小的漂移点的不足。
本发明的实施例通过以下技术方案实现：一种用于漂移点过滤的方法，包括如下步骤：
步骤1：获取终端设备时间范围内连续的轨迹点信息；
步骤2：点检验，将轨迹点信息中的采集时的速度、采集时的加速度以及采集方位角与对应的阈值进行计算，判断轨迹点中的异常点，获取有效点；
步骤3：按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列，根据分布序列中的有效点与扩展卡尔曼滤波模块基于有效点得到的权重点的数值关系，判断有效点中的漂移点，获取可信点；
步骤4：计算相邻可信点之间形成的水平夹角，判断可信点中的漂移点，获取权威点。
根据一种优选实施方式,所述步骤2中，判断轨迹点中的异常点，获取有效点的具体方法为如下步骤：
S201：判断轨迹点是否存在采集时间相同或采集坐标相同，若存在采集时间相同或采集坐标相同的轨迹点则执行去重；
S202：判断轨迹点采集时的加速度是否大于最大加速度阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点；
S203：判断轨迹点采集时的速度是否大于最大速度阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点；
S204：判断相邻轨迹点间采集方位角变动值是否大于最大方位角变动阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点，剩余轨迹点标记为有效点；
S205：对步骤S202至步骤S204中的异常点执行过滤。
根据一种优选实施方式,所述步骤3中，判断有效点中的漂移点，获取可信点的具体方法为如下步骤：
S301：按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列；
选取分布序列中的第一个有效点标记为初始点;
S302：将初始点和/或可信点输入扩展卡尔曼滤波模块，得到初始点的最优估点，将该最优估点标记为权重点；
S303：根据采集坐标计算初始点与权重点的距离，若距离超过距离阈值，则确定初始点为漂移点，对初始点执行过滤，将权重点标记为可信点；
若距离小于距离阈值，则将初始点标记为可信点；
S304：基于下一个有效点，获取新的初始点，若该有效点与初始点在10米范围内，则对该有效点执行过滤；
继续获取下一个有效点进行判断，直至有效点与初始点在10米范围外，将该有效点标记为新的初始点,执行步骤S302，获取新的可信点。
根据一种优选实施方式,所述步骤4中，判断可信点中的漂移点，获取权威点的具体方法为如下步骤：
S401：将由可信点组成的轨迹通过步骤S303确定的漂移点切分为若干段；
S402：计算某一段轨迹中相邻可信点之间形成的水平夹角，判断水平夹角的大小；
S403：若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角小于角度阈值，则将第一可信点和第二可信点作为权威点，继续对第二可信点的下一个可信性进行判断；
若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点彼此间的水平夹角均小于角度阈值，则确定该段轨迹有效，将第一可信点、第二可信点及后续5个可信点均标记为权威点；
若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点中存在水平夹角大于角度阈值，则确定该段轨迹中的可信点为漂移点。
S404：对漂移点执行过滤，按照权威点的采集时间将权威点依次连接，即为漂移点过滤后的轨迹数据。
根据一种优选实施方式,在所述步骤2中，综合考虑信号干扰、速度传感器、加速度和方位角度传感器误差的情况下，最大加速度阈值、最大速度阈值以及最大方位角变动阈值均采用最大值的两倍。
本发明还提供一种用于漂移点过滤的***，包括：
第一筛选模块，用于对采集时间相同或采集坐标相同的轨迹点执行去重；
第二筛选模块，连接至第一筛选模块的输出端，用于过滤采集时的加速度大于最大加速度阈值的异常点；
第三筛选模块，连接至第二筛选模块的输出端，用于过滤采集时的速度大于最大速度阈值的异常点；
第四筛选模块，连接至第三筛选模块的输出端，用于过滤相邻轨迹点间采集方位角变动值大于最大方位角变动阈值的异常点，将剩余轨迹点标记为有效点；
存储模块，连接至第四筛选模块的输出端，用于按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列；
扩展卡尔曼滤波模块，连接至第一标记模块、第二标记模块的输出端，用于根据初始点和/或可信点计算获得终端设备当前状态和坐标，预测终端设备权重点；
第一标记模块，连接至存储模块的第一输出端，用于将选取分布序列中的第一个有效点标记为初始点；
第二标记模块，连接至存储模块的第二输出端，用于将有效点与初始点在10米范围外的有效点标记为新的初始点，作为扩展卡尔曼滤波模块的输入；
第三标记模块，连接至扩展卡尔曼滤波模块的第一输出端，用于将扩展卡尔曼滤波模块获得的最优估点标记为权重点；
第四标记模块，连接至扩展卡尔曼滤波模块的第二输出端以及第三标记模块的输出端，基于被确定为漂移点的初始点，将该初始点对应的权重点标记为可信点，其中，将与权重点之间的距离大于距离阈值的初始点确定为漂移点；
第五标记模块，连接至扩展卡尔曼滤波模块的第三输出端，用于将与权重点之间的距离小于距离阈值的初始点标记为可信点；
第六标记模块以及判断模块，用于将由可信点组成的轨迹通过第四标记模块确定的漂移点切分为若干段，计算某一段轨迹中相邻可信点之间形成的水平夹角，判断水平夹角的大小，根据轨迹中相邻可信点之间形成的水平夹角的大小与角度阈值进行对比，若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角小于角度阈值，则将第一可信点和第二可信点作为权威点，继续对第二可信点的下一个可信性进行判断；
若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点彼此间的水平夹角均小于角度阈值，则确定该段轨迹有效，将第一可信点、第二可信点及后续5个可信点均标记为权威点；
若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点中存在水平夹角大于角度阈值，则确定该段轨迹中的可信点为漂移点；
对漂移点执行过滤，按照权威点的采集时间将权威点依次连接，即为漂移点过滤后的轨迹数据。
根据一种优选实施方式，所述最大加速度阈值、最大速度阈值以及最大方位角变动阈值均采用最大值的两倍。
本发明实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：与现有技术相比，本发明的实施例根据终端设备上传的速度、加速度、坐标以及方位角信息来判断轨迹中的明显漂移点和重复轨迹点，获取有效点，进一步通过由扩展卡尔曼滤波模块获取的权重点预测值计算与有效点的数值关系，根据计算结果获取可信点，过滤掉轨迹中漂移明显的漂移点，判断依据简单可靠；进一步的，通过计算可信点间的水平夹角，即可过滤掉漂移现象不明显的漂移点，还能够避免将例如车辆拐弯或者调头等轨迹点进行误删，过滤方法简单高效，实现更加精准的漂移点过滤。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是实施例1提供的用于漂移点过滤的方法的步骤流程图；
图2为实施例2提供的用于漂移点过滤的***的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
实施例1
图1是本实施中用于漂移点过滤的方法的步骤流程图。在图1中，首先获取终端设备时间范围内连续的轨迹点信息，然后根据轨迹点信息中采集时间和采集坐标，判断轨迹点中是否存在采集时间和采集坐标相同的轨迹点，进而对重复的轨迹点进行去重，剩余轨迹点执行进一步筛选。
进一步地，根据轨迹点信息中采集时的加速度，以及根据轨迹内若干轨迹点信息中的加速度信息，例如求平均加速度，确定的最大加速度阈值，判断轨迹点采集时的加速度是否大于最大加速度阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点，进而对异常点执行过滤，剩余轨迹点则执行进一步筛选。
进一步地，根据轨迹点信息中采集的速度，以及根据轨迹内若干轨迹点信息中的速度信息，例如求平均速度，确定的最大速度阈值，判断轨迹点采集时的速度是否大于最大速度阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点，进而对异常点执行过滤，剩余轨迹点则执行进一步筛选。
进一步地，根据轨迹点信息中采集的方位角，以及根据轨迹内若干轨迹点信息中的方位角信息，例如求平均方位角变动值，确定的最大方位角变动阈值，判断相邻轨迹点间采集方位角变动值是否大于最大方位角变动阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点，进而对异常点执行过滤，剩余轨迹点标记为有效点，以此实现从若干随机点中筛选出有效点，以作二次筛选。
进一步地，按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列，然后从分布序列中选取第一个有效点标记为初始点。
进一步地，将初始点输入扩展卡尔曼滤波模块，得到初始点的最优估点，将该最优估点标记为权重点。
进一步地，根据轨迹点信息汇总的采集坐标计算初始点与权重点的距离，若距离超过距离阈值，则确定初始点为漂移点，对初始点执行过滤，并将权重点标记为可信点；若距离小于距离阈值，则将初始点标记为可信点。
进一步地，基于下一个有效点，获取新的初始点，若该有效点与初始点在10米范围内，则对该有效点执行过滤；继续获取下一个有效点进行判断，直至有效点与初始点在10米范围外，将该有效点标记为新的初始点，将该新的初始点和上述获取的可信点输入扩展卡尔曼滤波模块，通过扩展卡尔曼滤波模块预测获取信息的权重点，并计算该新的初始点与新的权重点之间的距离；通过上述方法将有效点全部用可信点进行替换，能够实现将漂移明显的漂移点进行过滤。
可以理解的是，在将漂移明显的漂移点过滤后，轨迹内还剩余若干漂移不太明显的漂移点，对于这类漂移点过滤方法如下：
首先，将由可信点组成的轨迹通过漂移点切分为若干段，通过将轨迹划分为若干段，能够对整段进行漂移点判断，以此提高整体效率。
进一步的，计算某一段轨迹中相邻可信点之间形成的水平夹角，判断水平夹角的大小；若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角小于角度阈值，则将第一可信点和第二可信点作为权威点，继续对第二可信点的下一个可信点进行判断。
进一步的，若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点彼此间的水平夹角均小于角度阈值，则确定该段轨迹有效，将第一可信点、第二可信点及后续5个可信点均标记为权威点；可以理解的是，例如车辆发生拐弯或者调头，即会出现类似漂移的轨迹，通过上述角度判断方法既能够一定程度上避免将拐弯或者调头的轨迹点误删。
进一步的，若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点中存在水平夹角大于角度阈值，则确定该段轨迹中的可信点为漂移点。可以理解的是，例如GPS采集间隔较长，通过上述方法来进行漂移点过滤，那么也可能会出现将车辆连续拐弯或调头的轨迹过滤掉；因此，上述方法需要着重考虑到GPS采集时间间隔，如GPS采集时间间隔较短，例如2S/次，既不会出现上述问题。
进一步的，对漂移点执行过滤，按照权威点的采集时间将权威点依次连接，即为漂移点过滤后的轨迹数据。
可以理解的是，综合考虑信号干扰、速度传感器、加速度和方位角度传感器误差的情况下，最大加速度阈值、最大速度阈值以及最大方位角变动阈值均采用最大值的两倍。
实施例2
图2为本实施例提供的用于漂移点过滤的***的结构示意图，该***主要包括：第一筛选模块，用于对采集时间相同或采集坐标相同的轨迹点执行去重；第二筛选模块，连接至第一筛选模块的输出端，用于过滤采集时的加速度大于最大加速度阈值的异常点；第三筛选模块，连接至第二筛选模块的输出端，用于过滤采集时的速度大于最大速度阈值的异常点；第四筛选模块，连接至第三筛选模块的输出端，用于过滤相邻轨迹点间采集方位角变动值大于最大方位角变动阈值的异常点，将剩余轨迹点标记为有效点；存储模块，连接至第四筛选模块的输出端，用于按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列；扩展卡尔曼滤波模块，连接至第一标记模块、第二标记模块的输出端，用于根据初始点和/或可信点计算获得终端设备当前状态和坐标，预测终端设备权重点；第一标记模块，连接至存储模块的第一输出端，用于将选取分布序列中的第一个有效点标记为初始点；第二标记模块，连接至存储模块的第二输出端，用于将有效点与初始点在10米范围外的有效点标记为新的初始点，作为扩展卡尔曼滤波模块的输入；第三标记模块，连接至扩展卡尔曼滤波模块的第一输出端，用于将扩展卡尔曼滤波模块获得的最优估点标记为权重点；第四标记模块，连接至扩展卡尔曼滤波模块的第二输出端以及第三标记模块的输出端，基于被确定为漂移点的初始点，将该初始点对应的权重点标记为可信点，其中，将与权重点之间的距离大于距离阈值的初始点确定为漂移点；第五标记模块，连接至扩展卡尔曼滤波模块的第三输出端，用于将与权重点之间的距离小于距离阈值的初始点标记为可信点；第六标记模块以及判断模块，用于将由可信点组成的轨迹通过第四标记模块确定的漂移点切分为若干段，计算某一段轨迹中相邻可信点之间形成的水平夹角，判断水平夹角的大小，根据轨迹中相邻可信点之间形成的水平夹角的大小与角度阈值进行对比，若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角小于角度阈值，则将第一可信点和第二可信点作为权威点，继续对第二可信点的下一个可信性进行判断；若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点彼此间的水平夹角均小于角度阈值，则确定该段轨迹有效，将第一可信点、第二可信点及后续5个可信点均标记为权威点；若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点中存在水平夹角大于角度阈值，则确定该段轨迹中的可信点为漂移点；对漂移点执行过滤，按照权威点的采集时间将权威点依次连接，即为漂移点过滤后的轨迹数据。
可选的，最大加速度阈值、最大速度阈值以及最大方位角变动阈值均采用最大值的两倍。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种用于漂移点过滤的方法，其特征在于,包括如下步骤：
步骤1：获取终端设备时间范围内连续的轨迹点信息；
步骤2：点检验，将轨迹点信息中的采集时的速度、采集时的加速度以及采集方位角与对应的阈值进行计算，判断轨迹点中的异常点，获取有效点；
步骤3：按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列，根据分布序列中的有效点与扩展卡尔曼滤波模块基于有效点得到的权重点的数值关系，判断有效点中的漂移点，获取可信点；
步骤4：计算相邻可信点之间形成的水平夹角，判断可信点中的漂移点，获取权威点；
所述步骤2中，判断轨迹点中的异常点，获取有效点的具体方法为如下步骤：
S201：判断轨迹点是否存在采集时间相同或采集坐标相同，若存在采集时间相同或采集坐标相同的轨迹点则执行去重；
S202：判断轨迹点采集时的加速度是否大于最大加速度阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点；
S203：判断轨迹点采集时的速度是否大于最大速度阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点；
S204：判断相邻轨迹点间采集方位角变动值是否大于最大方位角变动阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点，剩余轨迹点标记为有效点；
S205：对步骤S202至步骤S204中的异常点执行过滤；
所述步骤3中，判断有效点中的漂移点，获取可信点的具体方法为如下步骤：
S301：按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列；
选取分布序列中的第一个有效点标记为初始点;
S302：将初始点和/或可信点输入扩展卡尔曼滤波模块，得到初始点的最优估点，将该最优估点标记为权重点；
S303：根据采集坐标计算初始点与权重点的距离，若距离超过距离阈值，则确定初始点为漂移点，对初始点执行过滤，将权重点标记为可信点；
若距离小于距离阈值，则将初始点标记为可信点；
S304：基于下一个有效点，获取新的初始点，若该有效点与初始点在10米范围内，则对该有效点执行过滤；
继续获取下一个有效点进行判断，直至有效点与初始点在10米范围外，将该有效点标记为新的初始点,执行步骤S302，获取新的可信点；
所述步骤4中，判断可信点中的漂移点，获取权威点的具体方法为如下步骤：
S401：将由可信点组成的轨迹通过步骤S303确定的漂移点切分为若干段；
S402：计算某一段轨迹中相邻可信点之间形成的水平夹角，判断水平夹角的大小；
S403：若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角小于角度阈值，则将第一可信点和第二可信点作为权威点，继续对第二可信点的下一个可信性进行判断；
若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点彼此间的水平夹角均小于角度阈值，则确定该段轨迹有效，将第一可信点、第二可信点及后续5个可信点均标记为权威点；
若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点中存在水平夹角大于角度阈值，则确定该段轨迹中的可信点为漂移点；
S404：对漂移点执行过滤，按照权威点的采集时间将权威点依次连接，即为漂移点过滤后的轨迹数据。
2.如权利要求1所述的用于漂移点过滤的方法，其特征在于,在所述步骤2中，综合考虑信号干扰、速度传感器、加速度和方位角度传感器误差的情况下，最大加速度阈值、最大速度阈值以及最大方位角变动阈值均采用最大值的两倍。
3.一种用于漂移点过滤的***，其特征在于，包括：
第一筛选模块，用于对采集时间相同或采集坐标相同的轨迹点执行去重；
第二筛选模块，连接至第一筛选模块的输出端，用于过滤采集时的加速度大于最大加速度阈值的异常点；
第三筛选模块，连接至第二筛选模块的输出端，用于过滤采集时的速度大于最大速度阈值的异常点；
第四筛选模块，连接至第三筛选模块的输出端，用于过滤相邻轨迹点间采集方位角变动值大于最大方位角变动阈值的异常点，将剩余轨迹点标记为有效点；
存储模块，连接至第四筛选模块的输出端，用于按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列；
扩展卡尔曼滤波模块，连接至第一标记模块、第二标记模块的输出端，用于根据初始点和/或可信点计算获得终端设备当前状态和坐标，预测终端设备权重点；
第一标记模块，连接至存储模块的第一输出端，用于将选取分布序列中的第一个有效点标记为初始点；
第二标记模块，连接至存储模块的第二输出端，用于将有效点与初始点在10米范围外的有效点标记为新的初始点，作为扩展卡尔曼滤波模块的输入；
第三标记模块，连接至扩展卡尔曼滤波模块的第一输出端，用于将扩展卡尔曼滤波模块获得的最优估点标记为权重点；
第四标记模块，连接至扩展卡尔曼滤波模块的第二输出端以及第三标记模块的输出端，基于被确定为漂移点的初始点，将该初始点对应的权重点标记为可信点，其中，将与权重点之间的距离大于距离阈值的初始点确定为漂移点；
第五标记模块，连接至扩展卡尔曼滤波模块的第三输出端，用于将与权重点之间的距离小于距离阈值的初始点标记为可信点；
第六标记模块以及判断模块，用于将由可信点组成的轨迹通过第四标记模块确定的漂移点切分为若干段，计算某一段轨迹中相邻可信点之间形成的水平夹角，判断水平夹角的大小，根据轨迹中相邻可信点之间形成的水平夹角的大小与角度阈值进行对比，若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角小于角度阈值，则将第一可信点和第二可信点作为权威点，继续对第二可信点的下一个可信性进行判断；
若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点彼此间的水平夹角均小于角度阈值，则确定该段轨迹有效，将第一可信点、第二可信点及后续5个可信点均标记为权威点；
若相邻可信点中第一可信点与第二可信点的水平夹角大于角度阈值，且第二可信点与后续5个可信点中存在水平夹角大于角度阈值，则确定该段轨迹中的可信点为漂移点；
对漂移点执行过滤，按照权威点的采集时间将权威点依次连接，即为漂移点过滤后的轨迹数据。
4.如权利要求3所述的用于漂移点过滤的***，其特征在于，所述最大加速度阈值、最大速度阈值以及最大方位角变动阈值均采用最大值的两倍。
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