CN112588468A - 柔性喷雾装置及其方法 - Google Patents
柔性喷雾装置及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112588468A CN112588468A CN202011396170.8A CN202011396170A CN112588468A CN 112588468 A CN112588468 A CN 112588468A CN 202011396170 A CN202011396170 A CN 202011396170A CN 112588468 A CN112588468 A CN 112588468A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- liquid supply
- nozzle
- camera
- spraying
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005507 spraying Methods 0.000 title claims abstract description 98
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 90
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 79
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 claims abstract description 45
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 23
- 239000000645 desinfectant Substances 0.000 claims description 11
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 claims 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000007872 degassing Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B9/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour
- B05B9/03—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material
- B05B9/04—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump
- B05B9/0403—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump with pumps for liquids or other fluent material
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
- A61L2/16—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using chemical substances
- A61L2/22—Phase substances, e.g. smokes, aerosols or sprayed or atomised substances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
- A61L2/24—Apparatus using programmed or automatic operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
- A61L2/26—Accessories or devices or components used for biocidal treatment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L9/00—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air
- A61L9/14—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air using sprayed or atomised substances including air-liquid contact processes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/16—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling the spray area
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
- A61L2202/10—Apparatus features
- A61L2202/14—Means for controlling sterilisation processes, data processing, presentation and storage means, e.g. sensors, controllers, programs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
- A61L2202/10—Apparatus features
- A61L2202/15—Biocide distribution means, e.g. nozzles, pumps, manifolds, fans, baffles, sprayers
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- General Chemical & Material Sciences (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Apparatus For Disinfection Or Sterilisation (AREA)
Abstract
一种柔性喷雾装置，包括供液机构、位姿调节机构、喷嘴、相机和控制器，供液机构用于为喷嘴供液，喷嘴与该位姿调节机构连接，位姿调节机构用于调节喷嘴的位姿，相机用于拍摄喷嘴喷雾的覆盖范围，控制器分别与供液机构、位姿调节机构、相机电性连接，控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，并根据相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围，控制器根据判断结果控制供液机构的供液流量以及控制位姿调节机构调节喷嘴的位姿。本发明的柔性喷雾装置实现了智能柔性喷雾，能及时反馈、调节，提高了消毒效果。本发明还涉及一种柔性喷雾方法。
Description
技术领域
本发明涉及消毒技术领域，特别涉及一种柔性喷雾装置及其方法。
背景技术
随着新冠疫情爆发，市场上出现了大量的消毒机器人。针对物体和环境表面的消毒，大多数消毒机器人通过搭载普通农用喷雾器进行喷雾消毒(以地面消毒为主)，其消毒液喷洒流量较大(一般大于2L/min)，地面喷洒不均匀，且喷嘴位姿和消毒液流量均为恒定不变，无法根据需要自动调节。
目前市面上的大多数消毒装置对喷雾效果的控制多为开环控制，缺少对喷雾的均匀性、喷洒角度、覆盖范围等末端的检测识别与反馈，无法形成闭环，消毒过程中若出现覆盖面不足、喷洒不均匀等缺陷时无法及时反馈、调节，从而影响最终的消毒效果。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种柔性喷雾装置，实现了智能柔性喷雾，能及时反馈、调节，提高了消毒效果。
一种柔性喷雾装置，包括供液机构、位姿调节机构、喷嘴、相机和控制器，供液机构用于为喷嘴供液，喷嘴与该位姿调节机构连接，位姿调节机构用于调节喷嘴的位姿，相机用于拍摄喷嘴喷雾的覆盖范围，控制器分别与供液机构、位姿调节机构、相机电性连接，控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，并根据相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围，控制器根据判断结果控制供液机构的供液流量以及控制位姿调节机构调节喷嘴的位姿。
在本发明的实施例中，上述柔性喷雾装置还包括云端服务器，该云端服务器与该控制器电性连接，该控制器用于将喷雾角度、供液流量、压力、拍摄的内容上传至该云端服务器，该云端服务器处理分析可获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。
在本发明的实施例中，上述柔性喷雾装置还包括激光器，该激光器固定在该相机上，该激光器可发出激光至消毒对象上，用以辅助该相机拍摄消毒对象。
在本发明的实施例中，上述供液机构包括供液罐、供液管和供液泵，该供液管的一端与该供液罐连接，该供液管的另一端与该喷嘴连接，该供液泵连接在该供液管上。
在本发明的实施例中，上述位姿调节机构包括安装座、第一驱动电机和第二驱动电机，该第一驱动电机连接在该安装座上，该第一驱动电机与该喷嘴连接，该第一驱动电机用以驱使该喷嘴俯仰转动，该第二驱动电机与该安装座连接，该第二驱动电机驱使该安装座、该第一驱动电机以及该喷嘴在平面内转动。
在本发明的实施例中，上述柔性喷雾装置还包括角度调节机构，该角度调节机构包括固定座和第三驱动电机，该第三驱动电机连接在该固定座上，该相机与该第三驱动电机连接，该第三驱动电机用以驱使该相机俯仰转动。
在本发明的实施例中，上述柔性喷雾装置还包括行走机器人，该供液机构、该位姿调节机构、该喷嘴、该相机和该控制器均连接在该行走机器人上。
本发明还涉及一种柔性喷雾方法，该方法利用上述的柔性喷雾装置，该方法包括：
利用该喷嘴对消毒对象喷洒消毒液；
利用该相机拍摄该喷嘴喷雾的覆盖范围；
该控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，根据该相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围；
该控制器根据判断结果控制该供液机构的供液流量以及控制该位姿调节机构调节该喷嘴的位姿。
在本发明的实施例中，上述利用该控制器将采集的该喷嘴的喷雾角度、该供液机构的供液流量、压力以及该相机的拍摄的内容上传至云端服务器，利用该云端服务器处理分析获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。
在本发明的实施例中，上述当该相机拍摄的内容无法识别出液滴直径时，控制激光器发出激光至消毒对象上，用以辅助该相机拍摄消毒对象。
本发明的柔性喷雾装置以设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，根据判断结果实时调节喷嘴位姿(俯仰位姿以及水平方向位姿)以及供液流量大小，增大或减小喷嘴喷雾覆盖范围，实现了对对喷雾的均匀性、喷洒角度、覆盖范围等末端的检测识别与反馈，形成了闭环检测与调节控制，实现了智能柔性喷雾，当消毒过程中若出现覆盖面不足、喷洒不均匀等缺陷时，柔性喷雾装置能及时反馈、调节，提高了消毒效果。
附图说明
图1是本发明的柔性喷雾装置的立体结构示意图。
图2是本发明的柔性喷雾装置的控制路线示意图。
具体实施方式
本申请提供了一种柔性喷雾装置。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
为了便于本领域技术人员的理解，本申请通过以下实施例对本申请提供的技术方案的具体实现过程进行说明。
图1是本发明的柔性喷雾装置的立体结构示意图，图2是本发明的柔性喷雾装置的控制路线示意图，如图1和图2所示，柔性喷雾装置包括供液机构11、位姿调节机构12、喷嘴13、相机14和控制器15，供液机构11用于为喷嘴13供液，喷嘴13与位姿调节机构12连接，位姿调节机构12用于调节喷嘴13的位姿，相机14用于拍摄喷嘴13喷雾的覆盖范围，控制器15分别与供液机构11、位姿调节机构12、相机14电性连接，控制器15根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，并根据相机14拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围，控制器15根据判断结果控制供液机构11的供液流量以及控制位姿调节机构12调节喷嘴13的位姿。
本发明的柔性喷雾装置以设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，根据判断结果实时调节喷嘴13位姿(俯仰位姿以及水平方向位姿)以及供液流量大小，增大或减小喷嘴13喷雾覆盖范围，实现了对对喷雾的均匀性、喷洒角度、覆盖范围等末端的检测识别与反馈，形成了闭环检测与调节控制，实现了智能柔性喷雾，当消毒过程中若出现覆盖面不足、喷洒不均匀等缺陷时，柔性喷雾装置能及时反馈、调节，提高了消毒效果。
值得一提的是，喷嘴13将消毒液喷洒至地面或消毒对象上时，喷雾覆盖的中心区域液滴的直径大，向着远离中心区域的方向液滴的直径逐渐减小，例如以液滴直径为30um～50um为边界条件，直径大于或等于30um的消毒液覆盖区域为有效区域，直径小于30um的消毒液覆盖区域为无效区域，因此通过相机14实时拍摄喷雾覆盖范围，可实现调节喷嘴13位姿以及供液流量大小。
进一步地，如图1和图2所示，柔性喷雾装置还包括云端服务器16，云端服务器16与控制器15电性连接，控制器15用于将喷雾角度、供液流量、压力、拍摄的内容上传至云端服务器16，云端服务器16处理分析可获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。本发明的柔性喷雾装置可实时监测喷洒效果，实现了柔性喷雾装置的闭环控制，保证了消毒效果，同时还可作为实验测试设备，用于为机器人的研究提供理论依据。
进一步地，柔性喷雾装置还包括激光器17，激光器17固定在相机14上，激光器17可发出激光至消毒对象上，用以辅助相机14拍摄消毒对象。当拍摄背景不利于拍摄识别时，控制激光器17发射激光打到消毒对象上，便于相机14抓取消毒对应；当拍摄背景有利于拍摄识别时，此时激光器17不开启，相机14正常拍摄即可。
进一步地，供液机构11包括供液罐111、供液管(图未示)和供液泵113，供液管的一端与供液罐111连接，供液管的另一端与喷嘴13连接，供液泵113连接在供液管上。在本实施例中，供液机构11还包括液压传感器(图未示)，液压传感器连接在供液管上，用于检测供液压力。
进一步地，位姿调节机构12包括安装座121、第一驱动电机122和第二驱动电机123，第一驱动电机122连接在安装座121上，第一驱动电机122与喷嘴13连接，第一驱动电机122用以驱使喷嘴13俯仰转动，第二驱动电机123与安装座121连接，第二驱动电机123驱使安装座121、第一驱动电机122以及喷嘴13在平面内转动。在本实施例中，柔性喷雾装置包括三个喷嘴13和三个位姿调节机构12，喷嘴13和位姿调节机构12的数量可根据实际需要自由选择，但并不以此为限。
进一步地，柔性喷雾装置还包括角度调节机构18，角度调节机构18包括固定座181和第三驱动电机182，第三驱动电机182连接在固定座181上，相机14与第三驱动电机182连接，第三驱动电机182用以驱使相机14俯仰转动，便于旋转抓拍消毒对象。
进一步地，柔性喷雾装置还包括行走机器人19，供液机构11、位姿调节机构12、喷嘴13、相机14和控制器15均连接在行走机器人19上。在本实施例中，喷嘴13和位姿调节机构12安装于行走机器人19的底部，相机14和角度调节机构18位于喷嘴13的上方。
进一步地，行走机器人19包括骨架191、行走机构192和电池193，骨架191的一端固定连接在行走机构192上，电池193分别与激光器17、供液泵113、第一驱动电机122、第二驱动电机123、第三驱动电机182、行走机构192电性连接。
进一步地，行走机构192包括底板、联动组件、第一主动轮、第二主动轮和前从动轮，联动组件包括联动轴、第一主动连杆、第二主动连杆和从动连杆，联动轴可转动地连接在底板上，联动轴的一端与第一主动连杆固定连接，联动轴的另一端与第二主动连杆固定连接，从动连杆连接于第一主动连杆与第二主动连杆之间的联动轴，第一主动轮可转动地连接于第一主动连杆，第二主动轮可转动地连接于第二主动连杆，前从动轮可转动地连接于从动连杆，当行走机构192越障时，联动组件作为整体可绕着联动轴与底板的连接处摆动。行走机构192越障时，联动组件可绕着联动轴与底板的连接处摆动，克服现有行走机构192越障能力不足的技术问题，能适应地面的变化，保证第一主动轮、第二主动轮和前从动轮一直与地面接触，并保证第一主动轮和第二主动轮对地面有足够的正压力，满足应用场景中跨越台阶和缝隙的要求，从而实现高越障性能。
进一步地，控制器15包括电控模块、存储模块和无线网络传输模块，电控模块分别与激光器17、供液泵113、第一驱动电机122、第二驱动电机123、第三驱动电机182电性连接，用于控制为激光器17、供液泵113、第一驱动电机122、第二驱动电机123、第三驱动电机182、行走机构192供电或断电；存储模块用于存储采集的实时数据，例如喷雾角度、供液流量、压力、拍摄的内容；无线网络传输模块与云端服务器16电性连接，无线网络传输模块用于将采集的数据上传至云端服务器16。
进一步地，柔性喷雾装置还包括信号采集模块21，信号采集模块21与控制器15、供液机构11、位姿调节机构12、第一驱动电机122、第二驱动电机123、第三驱动电机182、相机14电性连接，用以参数。
请参照图1和图2，本发明还涉及一种柔性喷雾方法，该方法利用上述的柔性喷雾装置，柔性喷雾方法包括：
利用喷嘴13对消毒对象喷洒消毒液；
利用相机14拍摄喷嘴13喷雾的覆盖范围；
控制器15根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，根据相机14拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围；
控制器15根据判断结果控制供液机构11的供液流量以及控制位姿调节机构12调节喷嘴13的位姿。
本发明的柔性喷雾方法以设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，根据判断结果实时调节喷嘴13位姿(俯仰位姿以及水平方向位姿)以及供液流量大小，增大或减小喷嘴13喷雾覆盖范围，实现了对对喷雾的均匀性、喷洒角度、覆盖范围等末端的检测识别与反馈，形成了闭环检测与调节控制，实现了智能柔性喷雾，当消毒过程中若出现覆盖面不足、喷洒不均匀等缺陷时，柔性喷雾装置能及时反馈、调节，提高了消毒效果。
值得一提的是，喷嘴13将消毒液喷洒至地面或消毒对象上时，喷雾覆盖的中心区域液滴的直径大，向着远离中心区域的方向液滴的直径逐渐减小，例如以液滴直径为30um～50um为边界条件，直径大于或等于30um的消毒液覆盖区域为有效区域，直径小于30um的消毒液覆盖区域为无效区域，因此通过相机14实时拍摄喷雾覆盖范围，可实现调节喷嘴13位姿以及供液流量大小。本发明的柔性喷雾方法可实时监测喷洒效果，实现了柔性喷雾的闭环控制，保证了消毒效果，同时还可作为实验测试设备，用于为机器人的研究提供理论依据。
进一步地，利用控制器15将采集的喷嘴13的喷雾角度、供液机构11的供液流量、压力以及相机14的拍摄的内容上传至云端服务器16，利用云端服务器16处理分析获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。
进一步地，当相机14拍摄的内容无法识别出液滴直径时，控制激光器17发出激光至消毒对象上，用以辅助相机14拍摄消毒对象；当拍摄背景有利于拍摄识别时，即拍摄的内容能够识别出液滴直径时，激光器17不开启，相机14正常拍摄即可。
本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。
Claims (10)
1.一种柔性喷雾装置，其特征在于，包括供液机构、位姿调节机构、喷嘴、相机和控制器，该供液机构用于为该喷嘴供液，该喷嘴与该位姿调节机构连接，该位姿调节机构用于调节该喷嘴的位姿，该相机用于拍摄该喷嘴喷雾的覆盖范围，该控制器分别与该供液机构、该位姿调节机构、该相机电性连接，该控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，并根据该相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围，该控制器根据判断结果控制该供液机构的供液流量以及控制该位姿调节机构调节该喷嘴的位姿。
2.如权利要求1所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该柔性喷雾装置还包括云端服务器，该云端服务器与该控制器电性连接，该控制器用于将喷雾角度、供液流量、压力、拍摄的内容上传至该云端服务器，该云端服务器处理分析可获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。
3.如权利要求1所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该柔性喷雾装置还包括激光器，该激光器固定在该相机上，该激光器可发出激光至消毒对象上，用以辅助该相机拍摄消毒对象。
4.如权利要求1所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该供液机构包括供液罐、供液管和供液泵，该供液管的一端与该供液罐连接，该供液管的另一端与该喷嘴连接，该供液泵连接在该供液管上。
5.如权利要求1所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该位姿调节机构包括安装座、第一驱动电机和第二驱动电机，该第一驱动电机连接在该安装座上，该第一驱动电机与该喷嘴连接，该第一驱动电机用以驱使该喷嘴俯仰转动，该第二驱动电机与该安装座连接，该第二驱动电机驱使该安装座、该第一驱动电机以及该喷嘴在平面内转动。
6.如权利要求1所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该柔性喷雾装置还包括角度调节机构，该角度调节机构包括固定座和第三驱动电机，该第三驱动电机连接在该固定座上，该相机与该第三驱动电机连接，该第三驱动电机用以驱使该相机俯仰转动。
7.如权利要求1至6任意一项所述的柔性喷雾装置，其特征在于，该柔性喷雾装置还包括行走机器人，该供液机构、该位姿调节机构、该喷嘴、该相机和该控制器均连接在该行走机器人上。
8.一种柔性喷雾方法，其特征在于，该方法利用权利要求1至7任意一项所述的柔性喷雾装置，该方法包括：
利用该喷嘴对消毒对象喷洒消毒液；
利用该相机拍摄该喷嘴喷雾的覆盖范围；
该控制器根据设定的液滴直径作为喷雾覆盖范围的边界条件，根据该相机拍摄的内容判断消毒对象的有效喷雾范围；
该控制器根据判断结果控制该供液机构的供液流量以及控制该位姿调节机构调节该喷嘴的位姿。
9.如权利要求8所述的柔性喷雾方法，其特征在于，利用该控制器将采集的该喷嘴的喷雾角度、该供液机构的供液流量、压力以及该相机的拍摄的内容上传至云端服务器，利用该云端服务器处理分析获得喷雾角度、供液流量、压力与喷雾覆盖范围的数学关系。
10.如权利要求8所述的柔性喷雾方法，其特征在于，当该相机拍摄的内容无法识别出液滴直径时，控制激光器发出激光至消毒对象上，用以辅助该相机拍摄消毒对象。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011396170.8A CN112588468B (zh) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 柔性喷雾装置及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011396170.8A CN112588468B (zh) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 柔性喷雾装置及其方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112588468A true CN112588468A (zh) | 2021-04-02 |
| CN112588468B CN112588468B (zh) | 2024-07-19 |
Family
ID=75187761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011396170.8A Active CN112588468B (zh) | 2020-12-03 | 2020-12-03 | 柔性喷雾装置及其方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112588468B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115192748A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-10-18 | 上海莱陆科技有限公司 | 一种物体表面全覆盖消毒控制***及方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4442975A (en) * | 1982-03-11 | 1984-04-17 | Long Ralph W | Striping apparatus for marking surfaces |
| CN105571528A (zh) * | 2016-01-08 | 2016-05-11 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置 |
| CN105941379A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-09-21 | 江苏大学 | 一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制***及施药方法 |
| CN110118706A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-13 | 河北工业大学 | 一种层析扫描式的喷雾场分布测量方法 |
| CN111256645A (zh) * | 2020-04-03 | 2020-06-09 | 吉林大学 | 一种基于热红外成像的喷雾雾形检测装置和方法 |
| CN111729117A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-02 | 盈合(深圳)机器人与自动化科技有限公司 | 喷雾消杀机器人 |
| CN213914403U (zh) * | 2020-12-03 | 2021-08-10 | 盈合(深圳)机器人与自动化科技有限公司 | 柔性喷雾装置 |
-
2020
- 2020-12-03 CN CN202011396170.8A patent/CN112588468B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4442975A (en) * | 1982-03-11 | 1984-04-17 | Long Ralph W | Striping apparatus for marking surfaces |
| CN105571528A (zh) * | 2016-01-08 | 2016-05-11 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置 |
| CN105941379A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-09-21 | 江苏大学 | 一种风送智能喷雾机器人喷雾协调控制***及施药方法 |
| CN110118706A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-13 | 河北工业大学 | 一种层析扫描式的喷雾场分布测量方法 |
| CN111256645A (zh) * | 2020-04-03 | 2020-06-09 | 吉林大学 | 一种基于热红外成像的喷雾雾形检测装置和方法 |
| CN111729117A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-02 | 盈合(深圳)机器人与自动化科技有限公司 | 喷雾消杀机器人 |
| CN213914403U (zh) * | 2020-12-03 | 2021-08-10 | 盈合(深圳)机器人与自动化科技有限公司 | 柔性喷雾装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115192748A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-10-18 | 上海莱陆科技有限公司 | 一种物体表面全覆盖消毒控制***及方法 |
| CN115192748B (zh) * | 2022-06-23 | 2023-06-13 | 上海莱陆科技有限公司 | 一种物体表面全覆盖消毒控制***及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112588468B (zh) | 2024-07-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109258601B (zh) | 一种智能化的除草无人机自动对靶喷雾流量控制装置与方法 | |
| WO2021253636A1 (zh) | 一种山地自适应地形智能喷药机器人 | |
| CN208665549U (zh) | 一种可均匀喷洒农药的无人机 | |
| CN213914403U (zh) | 柔性喷雾装置 | |
| WO2022000277A1 (zh) | 多旋翼无人飞行器的机架、农业植保无人机及控制方法 | |
| CN112588468A (zh) | 柔性喷雾装置及其方法 | |
| CN204481394U (zh) | 一种输电线路无人机视频监控*** | |
| US10618179B1 (en) | Remote-controlled robot for spray painting | |
| CN112056301A (zh) | 一种变电站自主侦测驱鸟*** | |
| KR20160116132A (ko) | 무인 비행체를 이용한 촬영 영상 원격 모니터링 및 원격 분사 제어 기반의 안개제거 장치 | |
| WO2022021275A1 (zh) | 一种基于机器视觉的智能化消防炮***及工作方法 | |
| CN212766731U (zh) | 多旋翼无人飞行器的机架及农业植保无人机 | |
| US11350034B1 (en) | Systems and methods to mitigate adverse jitter effects in mobile imaging | |
| CN210852967U (zh) | 一种用于农业监测的移动无人机 | |
| US11891179B2 (en) | Method and system of remote egg oiling | |
| CN112078796A (zh) | 一种气动网枪装置、无人机和气动网枪发射*** | |
| CN208863429U (zh) | 一种用于大棚植保的智能机器人 | |
| CN113229248A (zh) | 一种靶标识别精准施药***及施药方法 | |
| CN115066176A (zh) | 农业***和方法 | |
| WO2020140490A1 (zh) | 带有云台摄像装置的收割机 | |
| CN110252546B (zh) | 一种桥面喷涂***及方法 | |
| CN106472481A (zh) | 一种声光自发电多功能驱鸟器 | |
| CN209452149U (zh) | 一种喷漆水帘柜 | |
| CN109263985A (zh) | 一种实时监控喷洒型多旋翼飞行器 | |
| CN109984118B (zh) | 一种自适应施药装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |