CN112579372B - 提高电机控制器的位置锁存精度的方法 - Google Patents
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Abstract
一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法,包括以下步骤:预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区;启动电机,接收编码器的位置信息,在非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样,在探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样;在采样到位于探针判断区的数字输入信号时,将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。本发明能提高位置的识别锁存精度,降低CPU负载率以及对硬件的要求。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术,尤其涉及提高电机控制器的位置锁存精度的方法。
背景技术
电机控制器具有探针功能(即位置锁存功能),它能锁存外部DI(Digital Input,数字输入)信号或电机Z信号发生变化时的位置范围信息(指令位置),并可同时记录每个探针信号的上升沿和下降沿的位置信息,例如,两个探针可记录四个位置信息。
根据实际应用需求及位置锁存响应速度,可以将探针分为普通探针功能及高速探针功能,其中,普通探针功能一般应用于负载移动速度不是特别高、控制***对锁存位置的误差容忍度比较大的场合,比如模切机等,而高速探针功能应用于控制***对外部DI信号的响应快、位置锁存及时且位置要求高的场合,例如贴标机等高速移动设备。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法,其能提高位置的识别锁存精度,降低CPU负载率以及对硬件的要求。
本发明实施例的一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法,包括以下步骤:
预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区;
启动电机,接收编码器的位置信息,在非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样,在探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样;
在采样到位于探针判断区的数字输入信号时,将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。
本发明至少具有以下优点:
1、本实施例通过预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区,在探针判断区提高数字输入信号的采样频率,从而减小了探针判断延时,提高了位置锁存触发信号的检测精度,进而也提高了位置的锁存精度;
2、本实施例在非探针判断区,以较低的采样频率检测数字输入信号,减少伺服***内的任务切换,降低了CPU负载率以及对硬件的要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域的普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明一实施例的提高电机控制器的位置锁存精度的方法的流程示意图。
图2示出了根据本发明提高电机控制器的位置锁存精度的方法的一个实施例的探针判断区和非探针判断区的划分示意图。
图3示出了根据本发明一实施例的电机控制器在探针判断区和非探针判断区的采样周期的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
图1示出了根据本发明一实施例的提高电机控制器的位置锁存精度的方法的流程示意图。如图1所示,根据本发明一实施例的一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法,包括以下步骤:
预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区;
启动电机,接收编码器的位置信息,在非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样,在探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样;
在采样到位于探针判断区的数字输入信号时,将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。
进一步地,该提高电机控制器的位置锁存精度的方法还包括以下步骤:判断锁存的编码器位置是否更新,如未更新,则报告错误。该步骤通常在方法初次运行时使用,一旦报告错误,通常说明设置的探针判断区的范围不合理,可对探针判断区的范围进行调整。
图2示出了根据本发明提高电机控制器的位置锁存精度的方法的一个实施例的探针判断区和非探针判断区的划分示意图。如图所示,在本实施例中,探针判断区和非探针判断区的数量均为多个,且多个探针判断区和多个非探针判断区彼此交错设置。根据实际应用场景,作为位置锁存触发信号的数字输入信号出现在编码器的位置值中的哪个区域内是事先可以知道的,因此,可以根据不同的应用场景来划分探针判断区和非探针判断区。例如,假设采用的编码器为23位编码器,将[0,5*223)作为第一个探针判断区,将[5*223,15*223)作为第一个非探针判断区, 将[15*223,20*223)作为第二个探针判断区,将[20*223,30*223)作为第二个非探针判断区,依此类推,上述的5、15、20、30代表编码器旋转的圈数。
图3示出了根据本发明一实施例的电机控制器在探针判断区和非探针判断区的采样周期的示意图。如图3所示,图中,Ta点为时间进入探针判断区的时间点,电机控制器在非探针判断区的采样周期为ΔT,在探针判断区的采样周期ΔT/2,即f2=2f1。通过在探针判断区减小采样时间,在数字输入信号到达的DI窗口区,能够更加准确识别到数字输入信号,将误差由ΔP0减小到ΔP1。
在本实施例中,编码器为通讯式编码器。电机控制器为伺服驱动器。位于探针判断区的数字输入信号为传感器的输出信号。
以下结合一个具体的应用示例说明本发明一实施例的提高电机控制器的位置锁存精度的方法的应用。
在传送带上传送的长条形的塑料带需要被切割成长度为L的塑料片,在塑料带上每隔L距离会设置一个色标,色标传感器检测到色标后,会发送一检测信号(即数字输入信号)给电机控制器,电机控制器接收到该检测信号后锁存传送带的驱动电机的编码器的位置,并控制切割装置切割。预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区。实际工作中,在电机控制器实际采集的编码器位置值进入探针判断区后,说明塑料带上的光标即将被色标传感器检测到,此时电机控制器开启高速采样,一旦采样到色标传感器的检测信号,将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。在初次运行时可基于探针判断区的位置锁存是否更新成功来判断设置的探针判断区的范围是否合理,如果位置锁存未更新可以调整探针判断区的范围,以匹配控制要求。
根据本发明实施例的提高电机控制器的位置锁存精度的方法通过预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区,在探针判断区提高数字输入信号的采样频率,从而减小了探针判断延时,提高了位置锁存触发信号的检测精度,进而也提高了位置的锁存精度,尤其适用于普通探针功能。
显然,本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样,倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内,则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (6)
1.一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法,其特征在于,包括以下步骤:
预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区;
启动电机,接收所述编码器的位置信息,在所述非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样,在所述探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样;
在采样到位于探针判断区的数字输入信号时,将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。
2.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法,其特征在于, f2=2f1。
3.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法,其特征在于,位于探针判断区的数字输入信号为传感器的输出信号。
4.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法,其特征在于,所述探针判断区和所述非探针判断区的数量均为多个,且多个探针判断区和多个非探针判断区彼此交错设置。
5.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法,其特征在于,所述编码器为通讯式编码器。
6.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法,其特征在于,所述电机控制器为伺服驱动器。
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