CN112575901B - 一种单自由度的可展单元及其构成的圆柱面可展机构 - Google Patents

Abstract

一种单自由度的可展单元及其构成的圆柱面可展机构，由一个动力可展单元和若干个非动力可展单元通过共用T型杆和十字型杆的方式组合而成；所述动力可展单元和非动力可展单元完全展开时呈矩形结构，四根角杆分布在所述矩形的四个顶点并通过两根长平面杆和两根长圆弧杆相连；所述动力可展单元的第一角杆、第一长平面杆和第二角杆上设有绳轮机构，形成两个传动闭环；通过控制第一角杆、第一长平面杆和第二角杆的相对转动，机构实现单自由度；所述机构杆件少，结构简单；机构展开过程平稳；该机构为单自由度，仅需对第一角杆进行驱动即可实现机构的快速收纳与展开，驱动简单，易于控制，能进一步提升临时医疗或军事方舱的搭建速度、强度与稳定性。

Description

一种单自由度的可展单元及其构成的圆柱面可展机构

技术领域

本发明涉及可展机构领域，尤其涉及一种单自由度的可展单元及其构成的圆柱面可展机构。

背景技术

可展机构是指能够从收拢状态展开成预定状态的一类机构，它具有承载力大但收拢时所占空间小、收放灵活和运输方便等优点。可展机构一般采用模块化设计，即若干个相同模块通过特殊的连接方法组成网络，每个可展模块称为可展单元。近年来，可展机构在航天工程、土木工程、医疗、军事等领域得到了广泛应用，如用于构建临时医疗或军事方舱、体育馆可开合式穹顶等结构。

专利文件CN102820516A公布了一种基于正方形单元的平面阵列可展机构，该机构结构简单，展开过程平稳，但只能实现平面可展，使用范围受限。专利文件CN111926921A公布了一种可展单元构成的圆柱面可展机构，该机构强度高，单元之间连接简单，可用于构建折展式医疗方舱，但其自由度为二，比较适合人工折展。现有技术可展单元构成的组合结构应用于临时医疗或军事方舱等结构，通常存在一定不足。现有技术可展机构往往只由直杆组成，只能实现平面折展，而平面折展机构用于方舱穹顶时承载性能不佳。现有的可展机构在完全收拢状态下通常存在较多间隙，因此收纳率不高。此外，现有的可展机构在驱动、结构稳定性等方面都存在改进空间。

发明内容

基于上述背景，本发明提出了一种新方案，它既能延续现有可展机构的优势，还能同时克服上述可展机构存在的不足，具体如下。

本发明提出一种单自由度的可展单元及其构成的圆柱面可展机构，所述圆柱面可展机构由一个动力可展单元和若干个非动力可展单元组合而成。

所述动力可展单元由第一角杆、第二角杆、第三角杆、第四角杆、第一长平面杆、第二长平面杆、第一长圆弧杆、第二长圆弧杆、大滑轮、第一小滑轮、第二小滑轮、第三小滑轮、第一软钢索、第二软钢索、第一转轴、固定轴、第二转轴和若干销轴组成；所述第一角杆、第二角杆、第三角杆和第四角杆均由两段相互垂直的平面杆段与圆弧杆段组合而成，其中圆弧杆段一端设有凹槽结构，平面杆段一端设有凸榫结构，所述凸榫结构厚度小于平面杆段其它部分的厚度；所述第一长平面杆和第二长平面杆两端设有凹槽结构；所述第一长圆弧杆和第二长圆弧杆两端设有凸榫结构。

所述动力可展单元完全展开时呈矩形结构，第一角杆、第二角杆、第三角杆和第四角杆分布在该矩形结构的四个顶点；所述第一长平面杆、第一长圆弧杆、第二长平面杆和第二长圆弧杆分别连接第一角杆与第二角杆、第二角杆与第三角杆、第三角杆与第四角杆、第四角杆与第一角杆，其中，第一角杆的凸榫结构通过第一转轴转动结合到第一长平面杆端部的凹槽结构中，第二角杆的凸榫结构通过第二转轴转动结合到第一长平面杆另一端的凹槽结构中，其余连接方式均是各杆件的凸榫结构通过所述销轴转动结合到对应的凹槽结构中。

所述大滑轮与机架固连；所述第一小滑轮安装在固定轴的一端，其半径为大滑轮的一半；所述固定轴通过螺钉安装在第一长平面杆的端部；所述第二小滑轮安装在第一转轴的一端，其半径为所述大滑轮的一半；所述第一转轴与所述第一角杆的平面杆段固连，与所述第一长平面杆转动连接；所述第三小滑轮安装在第二转轴的端部，其半径为大滑轮的一半；所述第二转轴与第二角杆的平面杆段固连，与所述第一长平面杆转动连接；所述第一软钢索绕经大滑轮和第一小滑轮、第二软钢索绕经第二小滑轮和第三小滑轮，形成两个传动闭环，以保证第一角杆、第一长平面杆和第二角杆的同步转动。

所述非动力可展单元包括第五角杆、第六角杆、第七角杆、第八角杆、第三长平面杆、第四长平面杆，第三长圆弧杆、第四长圆弧杆以及杆件之间连接的销轴；所述第五角杆、第六角杆、第七角杆和第八角杆均由相互垂直的平面杆段和圆弧杆段组合而成，其中圆弧杆段一端设有凹槽结构，平面杆段一端设有凸榫结构；所述第三长平面杆和第四长平面杆的两端设有凹槽结构；所述第三长圆弧杆和第四长圆弧杆的两端设有凸榫结构。

所述非动力可展单元完全展开时呈矩形结构，第五角杆、第六角杆、第七角杆和第八角杆依次顺时针分布在该矩形结构的四个顶点；所述第三长平面杆、第三长圆弧杆、第四长平面杆和第四长圆弧杆分别连接第五角杆与第六角杆、第六角杆与第七角杆、第七角杆与第八角杆、第八角杆与第五角杆，其连接方式均是各杆件的凸榫结构通过所述销轴转动结合到对应的凹槽结构中。

所述若干个非动力可展单元与一个动力可展单元通过共用连杆的方式相互连接形成圆柱面可展机构；各单元连接件包括第一T型杆、第二T型杆、十字型杆；所述第一T型杆由上述第三长平面杆与上述第五角杆的圆弧杆段组合而成，两部分杆段相互垂直；所述第二T型杆由上述第一长圆弧杆与上述第五角杆的平面杆段组合而成，两部分相互垂直；所述十字型杆由所述第二长平面杆与所述第一长圆弧杆组合而成，两部分相互垂直；在连接后的可展机构中，原有的角杆变为T型杆或十字型杆；所述角杆包括第一角杆、第二角杆、第三角杆、第四角杆、第五角杆、第六角杆、第七角杆和第八角杆；所述T型杆包括第一T型杆和第二T型杆。

通过控制动力可展单元中第一角杆、第一长平面杆和第五角杆的相对转动，该圆柱面可展机构即可实现单自由度；机构收纳或展开时，第一角杆作为驱动杆件相对机架转动角度θ，在所述绳轮机构的两个传动闭环作用下，第一长平面杆随之同向转动角度2θ，第二角杆随之反向转动角度2θ，从而带动其余杆件完成相对转动，实现所述机构在特定的圆柱面上展开和收纳；如第一角杆相对于机架顺针转动时，在两个传动闭环的作用下，第一长平面杆随之逆时针转动靠近第一角杆的平面杆段，第二角杆的平面杆段随之顺时针转动靠近第一长平面杆，从而带动第一长圆弧杆逆时针转动靠近第二角杆圆弧杆段，第二长平面杆逆时针转动靠近第三角杆平面杆段，第二长圆弧杆逆时针转动靠近第四角杆的圆弧杆段，从而实现圆柱面可展机构的收纳。

进一步的，所述角杆、T型杆、十字型杆均为组合杆，且两部分杆件通过螺钉连接在不同平面；以减小机构收纳时杆件之间的干涉，提高该机构的收纳率。

进一步的，所述杆件中所有的凸榫结构均一致，所述杆件中所有的凹槽结构均一致，所述凸榫结构可以转动结合到所述凹槽结构中，提高该机构的收纳率。

进一步的，所述第一长平面杆、第二长平面杆、第三长平面杆和第四长平面杆的杆长是角杆中平面杆段的2倍；所述第一长圆弧杆、第二长圆弧杆、第三长圆弧杆和第四长圆弧杆的杆长是角杆中圆弧杆段的2倍,以实现机构最大的收纳率。

进一步的，所述机构收纳时，第一角杆（1）作为驱动杆件可相对于机架逆时针转动。

进一步的，所述机构收纳时，第一角杆（1）作为驱动杆件可相对于机架顺时针转动。

进一步的，所述第一长圆弧杆、第二长圆弧杆、第三长圆弧杆和第四长圆弧杆结构相同；所述第二长平面杆、第三长平面杆和第四长平面杆结构相同；所述第三角杆、第五角杆和第七角杆结构相同；所述第四角杆、第六角杆和第八角杆结构相同；所述第二小滑轮和第三小滑轮结构相同。

本发明具有以下有益效果。

1.针对背景技术的临时医疗或军事方舱例，本发明设计的圆柱面可展机构不但能实现快速地搭建高强度、结构稳定的临时医疗或军事方舱，还通过设计角杆、T型杆和十字型杆等固定连接的组合杆件，极大地减少可展单元的转动副和杆件数量，简化可展单元的结构，进一步提升临时医疗或军事方舱的搭建速度、强度与稳定性。此外，该机构仅需控制动力可展单元中第一角杆、第一长平面杆和第二角杆的相对转动即可实现机构的单自由度，仅对第一角杆进行驱动即可实现机构的快速收纳与展开。

2.本发明圆柱面可展机构设置了角杆、长平面杆、长圆弧杆、T型杆和十字型杆的配合方式，多种杆的配合方式使得可展单元的功能性更加广泛。

3.本发明设置了角杆的圆弧杆段和长圆弧杆，通过圆弧杆配合直杆构造的圆柱面可展机构可以实现空间圆柱面可展，并通过调整驱动杆件的转动角度，可以构成不同大小的圆柱面，能有效扩大使用场景。

4.本发明设置了角杆、T型杆和十字型杆等组合杆件，组成杆件的两部分处于不同平面，以减小收纳时各杆件之间的干涉，提高机构的收纳率。

5.本发明机构的杆件端部采用凸榫结构与凹槽结构相配合的方式以提高机构的空间利用率，进一步提高机构的收纳率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明动力可展单元的示意图。

图2是本发明中第五角杆的示意图。

图3是本发明动力可展单元与机架连接处Ⅰ的剖面图。

图4是本发明动力可展单元转动副B₁₁的剖面图。

图5是本发明动力可展单元转动副B₂₁的剖面图。

图6是本发明非动力可展单元的示意图。

图7是本发明非动力可展单元完全收拢的示意图。

图8是本发明非动力可展单元完全展开的示意图。

图9是本发明1个动力可展单元与8个非动力可展单元连接示意图。

图10是1个动力可展单元与8个非动力可展单元组成3×3的圆柱面可展机构完全收拢的示意图。

图11是1个动力可展单元与8个非动力可展单元组成3×3的圆柱面可展机构完全展开的示意图。

图中：1-第一角杆 2-第一软钢索 3-第二软钢索 4-第一长平面杆 5-第二角杆6-第一长圆弧杆 7-第三角杆 8-第二长平面杆 9-第四角杆 10-第二长圆弧杆 11-销轴12-大滑轮 13-第一转轴 14-第一小滑轮 15-固定轴 16-第二小滑轮 17-第三小滑轮 18-第二转轴 19-第五角杆 20-第三长平面杆 21-第六角杆 22-第三长圆弧杆 23-第七角杆24-第四长平面杆 25-第八角杆26-第四长圆弧杆 27-第一T型杆 28-十字型杆 29-第二T型杆 30-动力可展单元 31-非动力可展单元 32-平面杆段 33-圆弧杆段 34-凸榫结构35-凹槽结构。

具体实施方式

如图所示，本发明提出一种单自由度的可展单元及其构成的圆柱面可展机构，所述圆柱面可展机构由一个动力可展单元和若干个非动力可展单元组合而成。

所述动力可展单元30由第一角杆1、第二角杆5、第三角杆7、第四角杆9、第一长平面杆4、第二长平面杆8、第一长圆弧杆6、第二长圆弧杆10、大滑轮12、第一小滑轮14、第二小滑轮16、第三小滑轮17、第一软钢索2、第二软钢索3、杆件之间相互连接的第一转轴13、固定轴15、第二转轴18和若干销轴11组成。所述第一角杆1、第二角杆5、第三角杆7和第四角杆9均由两段相互垂直的平面杆段32与圆弧杆段33通过螺钉连接在不同平面，其中圆弧杆段33一端设有凹槽结构35，平面杆段32一端设有凸榫结构33，所述凸榫结构33厚度小于平面杆段32其它部分的厚度；所述第一长平面杆4和第二长平面杆8两端设有结构一致的凹槽结构35；所述第一长圆弧杆6和第二长圆弧杆10两端设有结构一致的凸榫结构34。

所述动力可展单元30完全展开时呈矩形结构，所述第一角杆1、第二角杆5、第三角杆7和第四角杆9分布在该矩形结构的四个顶点；所述第一长平面杆4、第一长圆弧杆6、第二长平面杆8和第二长圆弧杆10分别连接第一角杆1与第二角杆5、第二角杆5与第三角杆7、第三角杆7与第四角杆9、第四角杆9与第一角杆1；第一角杆1的凸榫结构34通过第一转轴13转动结合到第一长平面杆4端部的凹槽结构35中，形成转动副B₁₁，第二角杆6的凸榫结构34通过第二转轴18转动结合到第一长平面杆4另一端的凹槽结构35中，形成转动副B₂₁，其余连接方式均是各杆件的凸榫结构34通过所述销轴11转动结合到对应的凹槽结构35中，并依次形成转动副A₂₁、A₃₁、B₃₁、B₄₁、A₄₁和A₁₁。

所述大滑轮12与机架固连；所述第一小滑轮14安装在固定轴15的一端，其半径为大滑轮12的一半；所述固定轴15通过螺钉安装在第一长平面杆4的端部；所述第二小滑轮16安装在第一转轴13的一端，其半径为所述大滑轮12的一半；所述第一转轴13与所述第一角杆1的平面杆段32固连，与所述第一长平面杆4转动连接；所述第三小滑轮17安装在第二转轴18的端部，其半径为大滑轮12的一半；所述第二转轴18与第二角杆5的平面杆段32固连，与所述第一长平面杆4转动连接；所述第一软钢索2绕经大滑轮12和第一小滑轮14、第二软钢索3绕经第二小滑轮16和第三小滑轮17，形成两个传动闭环，以保证第一角杆1、第一长平面杆4和第二角杆5的同步转动。

如图所示，所述非动力可展单元31包括第五角杆19、第六角杆21、第七角杆23、第八角杆25、第三长平面杆20、第四长平面杆24，第三长圆弧杆22、第四长圆弧杆26以及杆件之间连接的销轴11；所述第五角杆19、第六角杆21、第七角杆23和第八角杆25均由相互垂直的平面杆段32和圆弧杆段33通过螺钉连接在不同平面，其中圆弧杆段33一端设有凹槽结构35，平面杆段32一端设有凸榫结构34；所述第三长平面杆20和第四长平面杆24的两端设有凹槽结构35；所述第三长圆弧杆22和第四长圆弧杆26的两端设有凸榫结构34。

所述非动力可展单元31完全展开时呈矩形结构，第五角杆19、第六角杆21、第七角杆23和第八角杆25分布在该矩形结构的四个顶点；所述第三长平面杆20、第三长圆弧杆22、第四长平面杆24和第四长圆弧杆26分别连接第五角杆19与第六角杆21、第六角杆21与第七角杆23、第七角杆23与第八角杆25、第25八角杆与第五角杆19，其连接方式均是各杆件的凸榫结构34通过所述销轴11转动结合到对应的凹槽结构35中；依次形成转动副B₅₁、B₆₁、A₆₁、A₇₁、B₇₁、B₈₁、A₈₁和A₅₁。

如图所示，所述若干个非动力可展单元31与一个动力可展单元30通过共用连杆的方式相互连接形成圆柱面可展机构；各单元连接件包括第一T型杆27、第二T型杆29、十字型杆28；所述第一T型杆27由上述第三长平面杆20与上述第五角杆19的圆弧杆段33通过螺钉连接在不同平面，两部分杆段相互垂直；所述第二T型杆29由上述第一长圆弧杆6与上述第五角杆19的平面杆段32通过螺钉连接在不同平面，两部分相互垂直；所述十字型杆28由所述第二长平面杆8与所述第一长圆弧杆6通过螺钉连接在不同平面，两部分相互垂直；在连接后的圆柱面可展机构中，原有的角杆变为T型杆或十字型杆28；所述角杆包括第一角杆1、第二角杆5、第三角杆7、第四角杆9、第五角杆19、第六角杆21、第七角杆23和第八角杆25；所述T型杆包括第一T型杆27和第二T型杆29。

如图所示，当驱动第一角杆1相对于机架顺针转动角度θ时，在所述绳轮机构的两个传动闭环作用下，第一长平面杆4随之逆时针转动角度2θ靠近第一角杆1的平面杆段32，第二角杆5的平面杆段32随之顺时针转动角度2θ靠近第一长平面杆4，从而带动第一长圆弧杆6逆时针转动靠近第二角杆5圆弧杆段33，第二长平面杆8逆时针转动靠近第三角杆7平面杆段32，第二长圆弧杆10逆时针转动靠近第四角杆9的圆弧杆段33，从而实现圆柱面可展机构的收纳。

如图所示，将一个动力可展单元30与7个非动力可展单元31通过共用连杆的方式连接成3×3的圆柱面可展机构；在此机构中，第一T型杆替换了第2行第1列和第3行第1列所在的非动力可展单元31中的第五角杆19；第二T型杆替换了第1行第2列和第1行第3列所在的非动力可展单元31中的第五角杆19；十字型杆替换了第2行第2列、第2行第3列、第3行第2列和第3行第3列所在的非动力可展单元31中的第五角杆19。

上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (9)

1.一种单自由度的可展单元构成的圆柱面可展机构，其特征在于：所述可展机构由一个动力可展单元（30）和若干非动力可展单元（31）组合而成；

所述动力可展单元（30）包括第一角杆（1）、第二角杆（5）、第三角杆（7）、第四角杆（9）、第一长平面杆（4）、第二长平面杆（8）、第一长圆弧杆（6）、第二长圆弧杆（10）、大滑轮（12）、第一小滑轮（14）、第二小滑轮（16）、第三小滑轮（17）、第一软钢索（2）、第二软钢索（3）、第一转轴（13）、固定轴（15）、第二转轴（18）和若干销轴（11）；

所述第一角杆（1）、第二角杆（5）、第三角杆（7）和第四角杆（9）均由两段相互垂直的平面杆段（32）和圆弧杆段（33）组合而成，其中圆弧杆段（33）一端设有凹槽结构（35），平面杆段（32）一端设有凸榫结构（34）；所述第一长平面杆（4）和第二长平面杆（8）的两端设有凹槽结构（35）；所述第一长圆弧杆（6）和第二长圆弧杆（10）的两端设有凸榫结构（34）；所述第一长平面杆（4）、第一长圆弧杆（6）、第二长平面杆（8）和第二长圆弧杆（10）分别连接第一角杆（1）与第二角杆（5）、第二角杆（5）与第三角杆（7）、第三角杆（7）与第四角杆（9）、第四角杆（9）与第一角杆（1），其中，第一角杆（1）的凸榫结构（34）通过第一转轴（13）转动结合到第一长平面杆（4）的凹槽结构（35）中，第二角杆（5）的凸榫结构（34）通过第二转轴（18）转动结合到第一长平面杆（4）的凹槽结构（35）中，其余连接方式均是各杆件的凸榫结构（34）通过所述销轴（11）转动结合到对应的凹槽结构（35）中；

所述大滑轮（12）与机架固连；所述第一小滑轮（14）安装在固定轴（15）的一端，其半径为大滑轮（12）的一半；所述固定轴（15）安装在第一长平面杆（4）端部；所述第二小滑轮（16）安装在第一转轴（13）的一端，其半径为大滑轮（12）的一半；所述第一转轴（13）与所述第一角杆（1）的平面杆段（32）固连，与所述第一长平面杆（4）转动连接；所述第三小滑轮（17）安装在第二转轴（18）的端部，其半径为大滑轮（12）的一半；所述第二转轴（18）与第二角杆（5）的平面杆段（32）固连，与所述第一长平面杆（4）转动连接；所述第一软钢索（2）绕经大滑轮（12）和第一小滑轮（14）、第二软钢索（3）绕经第二小滑轮（16）和第三小滑轮（17），形成两个传动闭环，以保证第一角杆（1）、第一长平面杆（4）和第二角杆（5）的同步转动；

所述非动力可展单元（31）包括第五角杆（19）、第六角杆（21）、第七角杆（23）、第八角杆（25）、第三长平面杆（20）、第四长平面杆（24）、第三长圆弧杆（22）、第四长圆弧杆（26）以及连接杆件之间的销轴（11）；

所述第五角杆（19）、第六角杆（21）、第七角杆（23）和第八角杆（25）均由两段相互垂直的平面杆段（32）和圆弧杆段（33）组合而成，其中圆弧杆段（33）一端设有凹槽结构（35），平面杆段（32）一端设有凸榫结构（34）；所述第三长平面杆（20）和第四长平面杆（24）的两端设有凹槽结构（35）；所述第三长圆弧杆（22）和第四长圆弧杆（26）的两端设有凸榫结构（34）；所述第三长平面杆（20）、第三长圆弧杆（22）、第四长平面杆（24）和第四长圆弧杆（26）分别连接第五角杆（19）与第六角杆（21）、第六角杆（21）与第七角杆（23）、第七角杆（23）与第八角杆（25）、第八角杆（25）与第五角杆（19），其连接方式均是各杆件的凸榫结构（34）通过所述销轴（11）转动结合到对应的凹槽结构（35）中；

所述若干个非动力可展单元（31）与一个动力可展单元（30）通过共用连杆的方式相互连接形成圆柱面可展机构；各单元连接杆件包括第一T型杆（27）、第二T型杆（29）、十字型杆（28）；所述第一T型杆（27）由上述第三长平面杆（20）与上述第五角杆（19）的圆弧杆段（33）组合而成，两部分杆段相互垂直；所述第二T型杆（29）由上述第一长圆弧杆（6）与上述第五角杆（19）的平面杆段（32）组合而成，两部分相互垂直；所述十字型杆（28）由所述第二长平面杆（8）与所述第一长圆弧杆（6）组合而成，两部分相互垂直；在连接后的可展机构中，原有的角杆替换成第一T型杆（27）、第二T型杆（29）、十字型杆（28）；

通过控制动力可展单元（30）中第一角杆（1）、第一长平面杆（4）和第二角杆（5）的相对转动，所述圆柱面可展机构即可实现单自由度；机构收纳或展开时，第一角杆（1）作为驱动杆件相对机架转动角度θ，在所述两个传动闭环作用下，第一长平面杆（4）随之反向转动角度2θ，第二角杆随之同向转动角度2θ，从而带动其余杆件完成相对转动，从而实现所述圆柱面可展机构的收纳或展开。

2.根据权利要求1所述的一种单自由度的可展单元构成的圆柱面可展机构，其特征在于：所述杆件中所有的凸榫结构（34）均一致，所述杆件中所有的凹槽结构（35）均一致，所述凸榫结构（34）可以转动结合到所述凹槽结构（35）中，提高该机构的收纳率。

3.根据权利要求1所述的一种单自由度的可展单元构成的圆柱面可展机构，其特征在于：所述第一角杆（1）、第二角杆（5）、第三角杆（7）、第四角杆（9）、第五角杆（19）、第六角杆（21）、第七角杆（23）、第八角杆（25）、第一T型杆（27）、第二T型杆（29）和十字型杆（28）均是组合杆件，两部分杆段处于不同平面，以减小机构收纳时杆件之间的干涉，提高该机构的收纳率。

4.根据权利要求3所述的一种单自由度的可展单元构成的圆柱面可展机构，其特征在于：组合杆件的两部分杆段通过螺钉连接。

5.根据权利要求1所述的一种单自由度的可展单元构成的圆柱面可展机构，其特征在于：该机构收纳时，第一角杆（1）作为驱动杆件可相对于机架逆时针转动。

6.根据权利要求1所述的一种单自由度的可展单元构成的圆柱面可展机构，其特征在于：该机构收纳时，第一角杆（1）作为驱动杆件可相对于机架顺时针转动。

7.根据权利要求1所述的一种单自由度的可展单元构成的圆柱面可展机构，其特征在于：所述第一长圆弧杆（6）、第二长圆弧杆（10）、第三长圆弧杆（22）和第四长圆弧杆（26）结构相同。

8.根据权利要求1所述的一种单自由度的可展单元构成的圆柱面可展机构，其特征在于：所述第二长平面杆（8）、第三长平面杆（20）和第四长平面杆（24）结构相同；所述第三角杆（7）、第五角杆（19）和第七角杆（23）结构相同。

9.根据权利要求1所述的一种单自由度的可展单元构成的圆柱面可展机构，其特征在于：所述第四角杆（9）、第六角杆（21）和第八角杆（25）结构相同；所述第二小滑轮（16）和第三小滑轮（17）结构相同。

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