CN112573186A - 一种机器人浮动取料固持放料机构及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种浮动取料固持放料机构，尤其涉及一种机器人浮动取料固持放料机构及其操作方法。包括上板与下板，所述的上板的上部设有机械臂安装端，所述的上板与下板呈弹性回位连接，所述的上板中设有导头且导头向下延伸与下板的上部呈活动式抵接，所述的下板的底部设有底面铝件和夹爪，所述的底面铝件的两侧分别分别设有可夹取产品的夹爪，所述的夹爪向下延伸出底面铝件的底部。结构紧凑度高，进一步提升加工效率，进一步提升装配品质。

Description

一种机器人浮动取料固持放料机构及其操作方法

技术领域

本发明涉及一种浮动取料固持放料机构，尤其涉及一种机器人浮动取料固持放料机构及其操作方法。

背景技术

在现有的机器人搬运机构中对于薄片产品的搬运存在多处不合理的地方，其一，是因为薄片产品的变形、变形引起的堆叠厚度不一致与机器人对于厚度的反馈不准造成取料的失败。其二，是机器人对于高度判断不准确导致的薄片产品相对于较高的高度掉落，会造成放料是薄片产品位置倾斜。本机构采用浮动取料，固定放料的方式来保证取放料的合理性。

发明内容

本发明主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种自动化程度高，通过浮动取料与固持放料来实现的一种机器人浮动取料固持放料机构及其操作方法。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种机器人浮动取料固持放料机构，包括上板与下板，所述的上板的上部设有机械臂安装端，所述的上板与下板呈弹性回位连接，所述的上板中设有导头且导头向下延伸与下板的上部呈活动式抵接，所述的下板的底部设有底面铝件和夹爪，所述的底面铝件的两侧分别分别设有可夹取产品的夹爪，所述的夹爪向下延伸出底面铝件的底部。

作为优选，所述的上板与下板间设有二根以上的导轴，所述的上板中设有与导轴相套接的鱼眼轴承，所述的上板与下板间设有与导轴相套接的弹簧，所述的上板通过鱼眼轴承沿导轴进行上下位移。

作为优选，所述的下板的底部设有控制夹爪的夹爪气缸，所述的底面铝件设在夹爪气缸的底部，所述的底面铝件设有呈内嵌式的反射传感器。

作为优选，所述的上板的两侧壁分别设有气缸，所述的导头与气缸间通过连接块相连接，所述的下板中设有内凹状的衬套，所述的气缸推动导头进入至衬套中。

作为优选，所述的上板底部的两端分别设有接近传感器，所述的下板的外壁设有感应片，所述的上板向下位移带动接近传感器与感应片呈活动式感应分布。

作为优选，所述的上板与下板的四角分别设有导轴。

一种机器人浮动取料固持放料机构的操作方法，按以下步骤进行：

(一)、取料操作：

取料时机器人到达预设位置时下移，当底面铝件接触到薄片产品时，机器人继续下移压缩弹簧与导轴上连接的鱼眼轴承起到下面装置的轻微位移，到达一定的压缩量后上面的接近传感器感应到弹簧的压缩量足够后，此时由于弹簧力将变形的薄片产品压成平整的，再由气缸带动夹爪将薄片产品夹起，机器臂上移带动产品一起移动；在过程中底面铝件上的反射传感器一直感应到有料，则转移到放料位置，没料继续抓取；

(二)、放料操作：

放料是气缸带动导头顶进衬套中，起到上板与下板的相对位置不会继续变化，鱼眼轴承在固定位置不动，当机器人到达预设位置时机械臂下降，气缸带动夹爪将薄片产品放下，完成放料操作。

优点：1、兼容性高，对于此类产品的各种问题都有所对应。2机构简单轻量，可以与大多数的移动机构相匹配，重量轻运动简洁。3，机构运动巧妙，浮动量的位置与形式多，而固定可以将浮动全部固定。

因此，本发明的一种机器人浮动取料固持放料机构及其操作方法，结构紧凑度高，进一步提升加工效率，进一步提升装配品质。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的侧视局部剖视结构示意图；

图3是图2的C-C剖视图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1：如图所示，一种机器人浮动取料固持放料机构，包括上板1与下板2，所述的上板1的上部设有机械臂安装端3，所述的上板1与下板2呈弹性回位连接，所述的上板1中设有导头4且导头4向下延伸与下板2的上部呈活动式抵接，所述的下板2的底部设有底面铝件5和夹爪6，所述的底面铝件5的两侧分别分别设有可夹取产品的夹爪6，所述的夹爪6向下延伸出底面铝件5的底部。

所述的上板1与下板2间设有二根以上的导轴7，所述的上板1中设有与导轴7相套接的鱼眼轴承8，所述的上板1与下板2间设有与导轴7相套接的弹簧9，所述的上板1通过鱼眼轴承8沿导轴7进行上下位移。

所述的下板2的底部设有控制夹爪6的夹爪气缸10，所述的底面铝件5设在夹爪气缸10的底部，所述的底面铝件5设有呈内嵌式的反射传感器11。

所述的上板1的两侧壁分别设有气缸12，所述的导头4与气缸12间通过连接块13相连接，所述的下板2中设有内凹状的衬套14，所述的气缸12推动导头4进入至衬套14中。

所述的上板1底部的两端分别设有接近传感器15，所述的下板2的外壁设有感应片16，所述的上板1向下位移带动接近传感器15与感应片16呈活动式感应分布。

所述的上板1与下板2的四角分别设有导轴7。

一种机器人浮动取料固持放料机构的操作方法，按以下步骤进行：

(一)、取料操作：

取料时机器人到达预设位置时下移，当底面铝件接触到薄片产品时，机器人继续下移压缩弹簧与导轴上连接的鱼眼轴承起到下面装置的轻微位移，到达一定的压缩量后上面的接近传感器感应到弹簧的压缩量足够后，此时由于弹簧力将变形的薄片产品压成平整的，再由气缸带动夹爪将薄片产品夹起，机器臂上移带动产品一起移动；在过程中底面铝件上的反射传感器一直感应到有料，则转移到放料位置，没料继续抓取；

(三)、放料操作：

放料是气缸带动导头顶进衬套中，起到上板与下板的相对位置不会继续变化，鱼眼轴承在固定位置不动，当机器人到达预设位置时机械臂下降，气缸带动夹爪将薄片产品放下，完成放料操作。

Claims (7)

1.一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：包括上板(1)与下板(2)，所述的上板(1)的上部设有机械臂安装端(3)，所述的上板(1)与下板(2)呈弹性回位连接，所述的上板(1)中设有导头(4)且导头(4)向下延伸与下板(2)的上部呈活动式抵接，所述的下板(2)的底部设有底面铝件(5)和夹爪(6)，所述的底面铝件(5)的两侧分别分别设有可夹取产品的夹爪(6)，所述的夹爪(6)向下延伸出底面铝件(5)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的上板(1)与下板(2)间设有二根以上的导轴(7)，所述的上板(1)中设有与导轴(7)相套接的鱼眼轴承(8)，所述的上板(1)与下板(2)间设有与导轴(7)相套接的弹簧(9)，所述的上板(1)通过鱼眼轴承(8)沿导轴(7)进行上下位移。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的下板(2)的底部设有控制夹爪(6)的夹爪气缸(10)，所述的底面铝件(5)设在夹爪气缸(10)的底部，所述的底面铝件(5)设有呈内嵌式的反射传感器(11)。

4.根据权利要求1或2所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的上板(1)的两侧壁分别设有气缸(12)，所述的导头(4)与气缸(12)间通过连接块(13)相连接，所述的下板(2)中设有内凹状的衬套(14)，所述的气缸(12)推动导头(4)进入至衬套(14)中。

5.根据权利要求4所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的上板(1)底部的两端分别设有接近传感器(15)，所述的下板(2)的外壁设有感应片(16)，所述的上板(1)向下位移带动接近传感器(15)与感应片(16)呈活动式感应分布。

6.根据权利要求2所述的一种机器人浮动取料固持放料机构，其特征在于：所述的上板(1)与下板(2)的四角分别设有导轴(7)。

7.根据权利要求1或2所述的一种机器人浮动取料固持放料机构的操作方法，其特征在于按以下步骤进行：

(一)、取料操作：

取料时机器人到达预设位置时下移，当底面铝件接触到薄片产品时，机器人继续下移压缩弹簧与导轴上连接的鱼眼轴承起到下面装置的轻微位移，到达一定的压缩量后上面的接近传感器感应到弹簧的压缩量足够后，此时由于弹簧力将变形的薄片产品压成平整的，再由气缸带动夹爪将薄片产品夹起，机器臂上移带动产品一起移动；在过程中底面铝件上的反射传感器一直感应到有料，则转移到放料位置，没料继续抓取；

(二)、放料操作：

放料是气缸带动导头顶进衬套中，起到上板与下板的相对位置不会继续变化，鱼眼轴承在固定位置不动，当机器人到达预设位置时机械臂下降，气缸带动夹爪将薄片产品放下，完成放料操作。

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