CN112572630A - 一种用于楼梯运输的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于楼梯运输的机器人，具有机架，机架的下方设置有前万向轮和后万向轮，前万向轮通过前万向轮支架与机架连接，后万向轮通过后万向轮支架与机架连接，机架的中部设置有空腔，空腔的开口设置在运输机器人的前方，空腔内设置有支撑油缸，支撑油缸一端固定在空腔的内壁上，支撑油缸的另一端连接有支撑滚轮，支撑滚轮能够通过支撑油缸伸出到空腔的外部，机架的上部设置有放置框，机架上设置有控制器，机架的前部下方设置有前摆动件和前移动杆，前移动杆垂直固定在机架上；机架的中部下方设置有中摆动件和中移动杆，中移动杆垂直固定在机架上，机架的后部下方设置有后摆动件和后移动杆，后移动杆垂直固定在机架上。本发明具有以下有益效果：可以方便的在楼梯上运行，节省的重物搬运的困扰。

Description

一种用于楼梯运输的机器人

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种用于楼梯运输的机器人。

背景技术

目前有很多老式的楼房安装不了电梯，在需要上下楼提取东西时特别的不方便，特别是的抱取易碎品时，手臂不能长久用力，容易造成易碎品的毁坏；虽然目前很多高层楼房都配备有电梯，但是一旦遇上停电等电梯无法使用的情形时，高层上的居民的生活就显得非常的不方便，解决楼梯重物提取的问题由来已久，急需解决。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明提供了一种用于楼梯运输的机器人，解决了楼梯重物提取不方便的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种用于楼梯运输的机器人，具有能够使机器人在楼梯上移动的机架。

一种用于楼梯运输的机器人，具有机架，所述机架的下方设置有前万向轮和后万向轮，所述前万向轮通过前万向轮支架与机架连接，所述后万向轮通过后万向轮支架与机架连接，所述机架的中部设置有空腔，所述空腔的开口设置在运输机器人的前方，所述空腔内设置有支撑油缸，所述支撑油缸一端固定在空腔的内壁上，所述支撑油缸的另一端连接有支撑滚轮，所述支撑滚轮能够通过支撑油缸伸出到空腔的外部，所述机架的上部设置有放置框，所述机架上设置有控制器，所述机架的前部下方设置有前摆动件和前移动杆，所述前移动杆垂直固定在机架上；所述机架的中部下方设置有中摆动件和中移动杆，所述中移动杆垂直固定在机架上；所述机架的后部下方设置有后摆动件和后移动杆，所述后移动杆垂直固定在机架上；所述前摆动件设置在前移动杆的前方，所述前摆动件包括前支垫、前支杆和前摆杆，所述前支垫与前支杆固定连接，所述前支杆与前摆杆通过旋转关节连接，所述前摆杆与机架通过旋转关节连接；所述中摆动件设置在中移动杆的前方，所述中摆动件包括中支垫、中支杆和中摆杆，所述中支垫与中支杆固定连接，所述中支杆与中摆杆通过旋转关节连接，所述中摆杆与机架通过旋转关节连接；所述后摆动件设置在后移动杆的前方，所述后摆动件包括后支垫、后支杆和后摆杆，所述后支垫与后支杆固定连接，所述后支杆与后摆杆通过旋转关节连接，所述后摆杆与机架通过旋转关节连接；所述空腔的开口上方设置有测距传感器。

进一步地，所述前万向轮支架为可折叠式支架。

进一步地，所述前支杆、中支杆和后支杆为电动伸缩杆，所述前摆杆、中摆杆和后摆杆为电动伸缩杆，所述前移动杆、中移动杆和后移动杆为电动伸缩杆。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：可以方便的在楼梯上运行，节省的重物搬运的困扰，本发明设计与楼梯形状对应的支杆、摆杆和移动杆的组合，能够在楼梯上运行较稳定。

附图说明

图1 本申请楼梯运输机器人结构示意图；

图2 本申请楼梯运输机器人内部结构示意图；

图3 本申请楼梯运输机器人主视结构示意图；

图4 本申请楼梯运输机器人爬梯示意图；

图5 本申请楼梯运输机器人越梯结构示意图；

图中 机架1、前万向轮2、前万向轮支架3、后万象轮4、后万向轮支架5、空腔6、放置框7、控制器8、前支垫9、前支杆10、前摆杆11、前移动杆12、中支垫13、中支杆14、中摆杆15、中移动杆16、后支垫17、后支杆18、后摆杆19、后移动杆20、支撑油缸21、支撑滚轮22、测距传感器23、楼梯24。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-5所示，一种用于楼梯运输的机器人，具有机架1，所述机架1的下方设置有前万向轮2和后万向轮4，所述前万向轮2通过前万向轮支架3与机架1连接，所述后万向轮4通过后万向轮支架5与机架1连接，所述机架1的中部设置有空腔6，所述空腔6的开口设置在运输机器人的前方，所述空腔6内设置有支撑油缸21，所述支撑油缸21一端固定在空腔6的内壁上，所述支撑油缸21的另一端连接有支撑滚轮22，所述支撑滚轮22能够通过支撑油缸伸出到空腔6的外部，所述机架1的上部设置有放置框7，所述机架1上设置有控制器8，所述机架1的前部下方设置有前摆动件和前移动杆12，所述前移动杆12垂直固定在机架上；所述机架1的中部下方设置有中摆动件和中移动杆16，所述中移动杆16垂直固定在机架上；所述机架1的后部下方设置有后摆动件和后移动杆20，所述后移动杆20垂直固定在机架上；所述前摆动件设置在前移动杆12的前方，所述前摆动件包括前支垫9、前支杆10和前摆杆11，所述前支垫9与前支杆10固定连接，所述前支杆10与前摆杆11通过旋转关节连接，所述前摆杆11与机架1通过旋转关节连接；所述中摆动件设置在中移动杆16的前方，所述中摆动件包括中支垫13、中支杆14和中摆杆15，所述中支垫13与中支杆14固定连接，所述中支杆14与中摆杆15通过旋转关节连接，所述中摆杆15与机架1通过旋转关节连接；所述后摆动件设置在后移动杆20的前方，所述后摆动件包括后支垫17、后支杆18和后摆杆19，所述后支垫17与后支杆18固定连接，所述后支杆18与后摆杆19通过旋转关节连接，所述后摆杆19与机架1通过旋转关节连接；所述空腔6的开口上方设置有测距传感器23，上述旋转关节均为电机，或本领域技术人员知晓的能够连接两个杆状部件并驱动相对转动的。

所述前万向轮支架3为可折叠式支架。

所述前支杆10、中支杆14和后支杆18为电动伸缩杆，所述前摆杆11、中摆杆15和后摆杆19为电动伸缩杆，所述前移动杆12、中移动杆16和后移动杆20为电动伸缩杆。

所述控制器8与前万向轮支架3、后万向轮支架5、支撑油缸21、测距传感器23和各旋转关节电连接，前万向轮支架3设置成三段，旋转关节为电机，前万向轮支架3的上部段一端与机架1通过电机连接，电机能够驱动上部段相对于机架1旋转，前万向轮支架3的中部段的上端与上部段通过电机连接，电机能够驱动中部段相对于上部段旋转，中部段的下端与前万向轮支架3的下部段通过电机连接，电机能够驱动下部段相对于中部段旋转。旋转关节也可为本领域技术人员知晓的能够连接两个杆状部件并驱动相对转动的

在本发明中，当机器人运动到楼梯前时，支撑油缸21伸长支撑在台阶上，同时前万向轮支架3收缩(收缩成图5中的状态，但此时机器人还未进行爬梯)，控制器8控制后万向轮4运动，同时控制支撑油缸21收缩，形成如图4所示的状态，此时机器人已经处于爬梯的初始阶段，由于摆动件设置在移动杆的两侧所以摆动件的转动不会影响到移动杆，控制器8控制前支杆10、前摆杆11、中支杆14、中摆杆15、后支杆18、后摆杆19运动，如图4、5所示机器人开始爬梯，在测距传感器检测前方障碍物距离比较远时，即机器人的前摆件和前支杆处于楼梯最上层时，控制器8控制前万向轮支架3伸长用于支撑，如此配合运动机器人能够进行爬梯运动，在楼梯最上层时可以手动配合机器人转向，同时能够对准下一个需要继续爬行的楼梯。

需要说明的是，在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种用于楼梯运输的机器人，其特征在于：具有能够使机器人在楼梯上移动的机架（1）。

2.一种用于楼梯运输的机器人，具有机架（1），其特征在于：所述机架（1）的下方设置有前万向轮（2）和后万向轮（4），

所述前万向轮（2）通过前万向轮支架（3）与机架（1）连接，所述后万向轮（4）通过后万向轮支架（5）与机架（1）连接，

所述机架（1）的中部设置有空腔（6），所述空腔（6）的开口设置在运输机器人的前方，所述空腔（6）内设置有支撑油缸（21），所述支撑油缸（21）一端固定在空腔（6）的内壁上，所述支撑油缸（21）的另一端连接有支撑滚轮（22），所述支撑滚轮（22）能够通过支撑油缸伸出到空腔（6）的外部，

所述机架（1）的上部设置有放置框（7），

所述机架（1）上设置有控制器（8），

所述机架（1）的前部下方设置有前摆动件和前移动杆（12），所述前移动杆（12）垂直固定在机架上；

所述机架（1）的中部下方设置有中摆动件和中移动杆（16），所述中移动杆（16）垂直固定在机架上；

所述机架（1）的后部下方设置有后摆动件和后移动杆（20），所述后移动杆（20）垂直固定在机架上；

所述前摆动件设置在前移动杆（12）的前方，所述前摆动件包括前支垫（9）、前支杆（10）和前摆杆（11），所述前支垫（9）与前支杆（10）固定连接，所述前支杆（10）与前摆杆（11）通过旋转关节连接，所述前摆杆（11）与机架（1）通过旋转关节连接；

所述中摆动件设置在中移动杆（16）的前方，所述中摆动件包括中支垫（13）、中支杆（14）和中摆杆（15），所述中支垫（13）与中支杆（14）固定连接，所述中支杆（14）与中摆杆（15）通过旋转关节连接，所述中摆杆（15）与机架（1）通过旋转关节连接；

所述后摆动件设置在后移动杆（20）的前方，所述后摆动件包括后支垫（17）、后支杆（18）和后摆杆（19），所述后支垫（17）与后支杆（18）固定连接，所述后支杆（18）与后摆杆（19）通过旋转关节连接，所述后摆杆（19）与机架（1）通过旋转关节连接；

所述空腔（6）的开口上方设置有测距传感器（23）。

3.如权利要求2所述的一种用于楼梯运输的机器人，其特征在于：所述前万向轮支架（3）为可折叠式支架。

4.如权利要求3所述的一种用于楼梯运输的机器人，其特征在于：

所述前支杆（10）、中支杆（14）和后支杆（18）为电动伸缩杆，

所述前摆杆（11）、中摆杆（15）和后摆杆（19）为电动伸缩杆，

所述前移动杆（12）、中移动杆（16）和后移动杆（20）为电动伸缩杆。

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