CN112572437B - 一种行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN112572437B CN202011507653.0A CN202011507653A CN112572437B CN 112572437 B CN112572437 B CN 112572437B CN 202011507653 A CN202011507653 A CN 202011507653A CN 112572437 B CN112572437 B CN 112572437B
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Abstract

本申请实施例公开了一种行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；基于所述第一行驶速度，确定所述移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；基于所述道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；基于所述第一行驶速度和所述预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数；基于所述曲率参数和所述速度参数，得到目标前视距离；其中，所述目标前视距离用于表征所述第一行驶速度下的视野范围；基于所述目标前视距离，确定所述移动对象在所述视野范围内的行驶方向。

Description

一种行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着无人驾驶领域的快速发展，无人驾驶设备行驶方向的实时控制一直热门研究话题。在相对技术中，通常采用控制参数较少的纯跟踪控制方法来实现无人驾驶设备行驶方向的实时控制，同时纯跟踪控制方法一般是通过给定的前视距离来控制无人驾驶设备行驶方向，这样会使得无人驾驶设备行驶方向过多依赖固定不变的参数，进而降低了无人驾驶设备行驶的灵活性。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质，通过根据速度和道路曲率来调整前视距离，使得确定出的行驶方向能够适用于不同路况及不同速度，进而能够提高无人驾驶设备行驶的灵活性和实用性。
为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种行驶方向的确定方法，所述方法包括：
确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；
基于所述第一行驶速度，确定所述移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；
基于所述道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；
基于所述第一行驶速度和所述预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数；
基于所述曲率参数和所述速度参数，得到目标前视距离；其中，所述目标前视距离用于表征所述第一行驶速度下的视野范围；
基于所述目标前视距离，确定所述移动对象在所述视野范围内的行驶方向。
本申请实施例提供一种行驶方向的确定装置，所述确定装置包括：第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块，其中：
所述第一确定模块，用于确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；
所述第一确定模块，还用于基于所述第一行驶速度，确定所述移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；
所述第二确定模块，用于基于所述道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；
所述第二确定模块，还用于基于所述第一行驶速度和所述预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数；
所述第三确定模块，用于基于所述曲率参数和所述速度参数，得到目标前视距离；其中，所述目标前视距离用于表征所述第一行驶速度下的视野范围；
所述第三确定模块，还用于基于所述目标前视距离，确定所述移动对象在所述视野范围内的行驶方向。
本申请实施例提供一种行驶方向的确定设备，所述确定设备包括：处理器、存储器和通信总线；
所述通信总线用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；
所述处理器用于执行所述存储器中的程序，以实现如上述任一所述行驶方向的确定方法。
对应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任一所述的行驶方向的确定方法的步骤。
本申请实施例所提供的行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质，首先，确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；基于第一行驶速度，确定移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；其次，基于道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；基于第一行驶速度和预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数；如此，确定出与道路曲率有关的曲率参数，以及与正在行驶的第一行驶速度有关的速度参数；最后，基于曲率参数和速度参数，得到目标前视距离；其中，目标前视距离用于表征第一行驶速度下的视野范围；基于目标前视距离，确定移动对象在视野范围内的行驶方向；进而，直接通过确定的曲率参数和速度参数得到目标前视距离，并基于该目标前视距离确定移动对象在视野范围内的行驶方向，如此，通过根据速度和道路曲率来调整前视距离，使得确定出的行驶方向能够适用于不同路况及不同速度，进而能够提高无人驾驶设备行驶的灵活性和实用性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种行驶方向的确定方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种行驶方向的确定方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的又一种行驶方向的确定方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种预行驶轨迹划分为三段的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种确定车辆行驶方向的几何示意图；
图6为本申请实施例提供的一种行驶方向的确定装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种行驶方向的确定设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
应理解，说明书通篇中提到的“本申请实施例”或“前述实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“本申请实施例中”或“在前述实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中应。在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请。
本申请实施例提供一种行驶方向的确定方法，应用于行驶方向的确定设备，参照图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101、确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备可以是任一具有数据处理能力的电子设备。
其中，行驶方向的确定设备可以通过内部的图像采集装置，周期性地采集移动对象的位置信息，并将该位置信息发送至其内部的处理装置进行分析，并基于分析结果确定出处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度。
其中，移动对象可以是无人驾驶车辆、各种各样功能的车辆、各种轮数的车辆等，还可以是机器人、飞行器、导盲器以及智能玩具等；在一种可行的实现方式中，移动对象可以包括但不限于人类代步或运输的装置，如：汽车、火车、船只以及飞行器等；本申请对移动对象的具体指代以及移动对象的数量不作任何限定。
需要说明的是，行驶状态指移动对象相对于某一特定物体或环境来说，向某个方向运动；一种可行的实现方式中，移动对象为机动车辆，将地面作为参照物时，机动车辆向前运动，即该机动车辆为处于行驶状态的移动对象。
在一种可行的实现方式中，移动对象为机动车辆时，行驶状态可以包括但不限于：直线行驶中、驶入弯道中、驶出弯道中和弯道行驶中。
在另一种可行的实现方式中，移动对象为机动车辆时，行驶状态可以包括加速、减速、倒车以及转弯等。
需要说明的是，第一行驶速度为移动对象在某一区间移动，全行程内单位时间正常运行的距离；其中，第一行驶速度用来表征移动对象的运动快慢和运动方向的物理量。
其中，第一行驶速度可以用米/秒来表示，也可以是用千米/小时来表示，在本申请中对第一行驶速度的表现形式不作任何限定。
步骤102、基于第一行驶速度，确定移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于第一行驶速度，确定出移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹，并将该预行驶轨迹进行分析，确定预行驶轨迹的道路曲率。
其中，预设未来时长可以指代任意时长，如：30秒、5分钟、10分钟以及半个小时等，本申请对此不作任何限定。
需要说明的是，预行驶轨迹可以是移动对象移动过程中的道路轨迹；在一种可行的实现方式中，移动对象为处于移动状态的机动车辆时，预行驶轨迹可以是机动车辆在未来5分钟内需要行驶的实时路径轨迹。
其中，道路曲率指代预行驶轨迹的道路弯曲程度；其中，曲率越大，表示道路的弯曲程度越大，曲率越小，表示道路的弯曲程度越小。
需要说明的是，道路曲率一般包括两种类型：一种是移动对象当前行驶路段的道路曲率，一种是移动对象即将移动的前方道路曲率。
步骤103、基于道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于道路曲率和预设前视距离，确定出与道路曲率相关的影响因子，即曲率参数。
在一种可行的实现方式中，预设前视距离可以是行驶方向的确定设备内部自定义的参数。
在另一种可行的实现方式中，预设前视距离可以是行驶方向的确定设备基于移动对象当前的行驶状态确定出的参数；其中，移动对象当前的行驶状态包括但不限于：直线行驶中、驶入弯道中、驶出弯道中和弯道行驶中。
步骤104、基于第一行驶速度和预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于第一行驶速度和第二行驶速度，确定与速度相关的影响因子，即速度参数。
其中，第一行驶速度和第二行驶速度可以完全相同，也可以部分相同，本申请对此不作任何限定。
在一种可行的实现方式中，第一行驶速度的速率和第二行驶速度的速率相同，但第一行驶速度的方向和第二行驶速度的方向不同。
在另一种可行的实现方式中，第一行驶速度的方向和第二行驶速度的方向相同，但第一行驶速度的速率和第二行驶速度的速率不同。
在又一种可行的实现方式中，第一行驶速度的方向和第二行驶速度的方向不同，但第一行驶速度的速率和第二行驶速度的速率不同。
其中，第二行驶速度可以是行驶方向的确定设备自定义参数，也可以是基于预设前视距离确定出的参数，还可以基于移动对象的属性参数确定出的参数，更可以是基于移动对象当前的行驶状态确定出的参数，本申请对此不作任何限定。
在一种可行的实现方中，行驶方向的确定设备基于预设前视距离的值，并获取该预设前视距离的值对应的行驶时间，确定出第二行驶速度。
在一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备将第一行驶速度的速率和第二行驶速度的速率进行比值，确定出速度参数。
步骤105、基于曲率参数和速度参数，得到目标前视距离。
其中，目标前视距离用于表征第一行驶速度下的视野范围。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备对确定出的曲率参数和速度参数进行处理，得到目标前视距离；其中，目标前视距离是与预设前视距离相关联的参数。
在一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备将曲率参数和速度参数进行相乘，以得到目标前视距离。
在另一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备设置曲率参数的权重系数、速度参数的权重系数，并将曲率参数的权重系数和速度参数的权重系数进行相应地计算，得到计算结果，并将该计算结果、曲率参数和速度参数进行相乘，以得到目标前视距离。
需要说明的是，视野范围为某一范围的距离。
在一种可行的实现方式中，目标前视距离是操作移动对象处于移动状态的用户所观看到的视野范围。
在另一种可行的实现方式中，目标前视距离是移动对象内部的采集装置在第一行驶速度的行驶状态下采集到的视野范围。
在又一种可行的实现方式中，目标前视距离是行驶方向的确定设备控制移动对象在第一行驶速度的行驶状态下采集到的视野范围。
步骤106、基于目标前视距离，确定移动对象在视野范围内的行驶方向。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于目标前视距离，确定出移动对象在视野范围内的行驶方向；其中，行驶方向可以包括但不限于向左或向右等。
在一种可行的实现方式中，移动对象为机动车辆时，行驶方向的确定设备可以基于目标前视距离以及车辆的轴距等，确定出移动对象在视野范围内的行驶方向；其中，行驶方向可以是车辆的方向盘的转角值。
需要说明的是，行驶方向的确定设备基于曲率参数和速度参数来确定目标前视距离，其可以满足不同路况以及不同车速情况下对应的行驶方向的精确控制，进而能够提高移动对象在行驶过程中的灵活性和适用性。
本申请实施例所提供的行驶方向的确定方法，首先，确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；基于第一行驶速度，确定移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；其次，基于道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；基于第一行驶速度和预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数；如此，确定出与道路曲率有关的曲率参数，以及与正在行驶的第一行驶速度有关的速度参数；最后，基于曲率参数和速度参数，得到目标前视距离；其中，目标前视距离用于表征第一行驶速度下的视野范围；基于目标前视距离，确定移动对象在视野范围内的行驶方向；进而，直接通过确定的曲率参数和速度参数得到目标前视距离，并基于该目标前视距离确定移动对象在视野范围内的行驶方向，如此，通过根据速度和道路曲率来调整前视距离，使得确定出的行驶方向能够适用于不同路况及不同速度，进而能够提高无人驾驶设备行驶的灵活性和实用性。
基于前述实施例，本申请实施例提供一种行驶方向的确定方法，应用于行驶方向的确定设备，参照图1和图2所示的步骤进行以下说明：
步骤201、基于第一行驶速度，确定移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于移动对象的第一行驶速度的速率和方向，确定出移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹。
其中，在预设未来时长内的预行驶轨迹可以是一条直行的线路；也可以是完全弯曲线路；更可以部分直行部分弯曲的线路；本申请对此不作任何限定。
需要说明的是，在移动对象为机动车辆时，机动车辆需要行驶预行驶轨迹是要上坡还是下坡，在本申请中是不作任何限定的。
步骤202、基于移动对象的属性参数和预行驶轨迹的轮廓，对预行驶轨迹进行分段，得到至少两个行驶路径。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备可以基于移动对象的属性参数和预行驶轨迹的轮廓，对预行驶轨迹进行路线分割即分段，以得到至少两个行驶路径。
在一种可行的实现方式中，移动对象为机动车辆时，移动对象的属性参数可以是机动车辆的车身参数，如：车的长/宽/高、车的轴距以及车的前轮距/后轮距等，行驶方向的确定设备基于机动车辆的车身参数、预行驶轨迹的轮廓，对预行驶轨迹进行分段，以得到至少两个行驶路径。
需要说明的是，至少两个行驶路径中每一行驶路径可以相同，也可以部分相同，其中，行驶路径可以是直行路线，也可以是弯曲路线，本申请对此不作任何限定。
需要说明的是，基于移动对象的属性参数和预行驶轨迹的轮廓，对预行驶轨迹进行分段，细化了不同路段，进而可以基于每一不同的路段确定出对应的道路曲率，使得处理得到的道路曲率适用性增强。
步骤203、确定至少两个行驶路径中每一行驶路径的曲率。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备通过对预行驶路径的轮廓等进行分析确定出每一行驶路径的曲率，其中，每一行驶路径的曲率表征该行驶路径在某一点的弯曲程度的数值。
步骤204、基于每一行驶路径的曲率，确定道路曲率。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于每一行驶路径的曲率，确定出预行驶轨迹的道路曲率。
在一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备可以对每一行驶路径的曲率进行筛选，即筛选出最大的曲率值和最小的曲率值，并将其余行驶路径的曲率进行平均，以得到道路曲率。
在另一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备可以对将每一行驶路径的曲率进行求和，并求平均值，以得到道路曲率。
在又一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备可以将每一行驶路径中最大的曲率或最小的曲率，确定为道路曲率。
在一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备可以给每一行驶路径的曲率设置权重系数，并基于每一行驶路径的权重系数以及每一行驶路径的曲率，确定道路曲率。
相应地，行驶方向的确定设备在基于每一行驶路径的曲率，确定道路曲率时，还可以通过执行以下步骤204a至步骤204d的方式来实现：
步骤204a、基于每一行驶路径的曲率，确定每一行驶路径的权重系数。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于每一行驶路径的曲率对应的值，确定每一行驶路径的权重系数，
在一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备按照行驶路径的曲率对应的数值大小，相应地给每一行驶路径赋予对应的权重系数，换而言之，行驶路径的曲率对应的数值较大，则设置较大的权重系数，行驶路径的曲率对应的数值较小，则设置较小的权重系数。
步骤204b、将每一行驶路径的曲率和相匹配的权重系数进行相乘，得到第一曲率值。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备将每一行驶路径的曲率，按照匹配规则，即每一行驶路径曲率与每一行驶路径的权重系数进行相乘，以得到第一曲率值。
步骤204c、对至少两个行驶路径的曲率进行相加，得到第二曲率值。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备将每一行驶路径的曲率进行相加求和，得到第二曲率值。
步骤204d、确定第一曲率值与第二曲率值的商，得到道路曲率。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备将第一曲率值与第二曲率值进行相除，以得到道路曲率。
在一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备利用第一曲率值除以第二曲率值，得到的商值作为道路曲率。
在另一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备利用第二曲率值除以第一曲率值，得到的商值作为道路曲率。
需要说明的是，行驶方向的确定设备采用不同行驶路径的曲率进行分段赋予相应的权重系数，进一步细化了不同行驶路径对前视距离的影响值，进一步增加了道路曲率处理过程的灵活性和智能性。
本申请实施例所提供的行驶方向的确定方法，通过对获取的预行驶轨迹进行划分并赋予不同的权重系数，得到更加准确的道路曲率，再通过确定的曲率参数和速度参数得到目标前视距离，并基于该目标前视距离确定移动对象在视野范围内的行驶方向，如此，通过根据速度和道路曲率来调整前视距离，使得确定出的行驶方向能够适用于不同路况及不同速度，进而能够提高无人驾驶设备行驶的灵活性和实用性。
基于前述实施例，本申请实施例提供一种行驶方向的确定方法，应用于行驶方向的确定设备，参照图1至图2、以及图3所示的步骤进行以下说明：
步骤301、将道路曲率和预设前视距离相乘，得到曲率参数。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备将道路曲率和预设前视距离相乘，以得到曲率参数。
在一种可行的实现方式中，移动对象为车辆时，预行驶轨迹的总长度为S，S的起点为车辆后轴中心映射到道路上的路径点；其中，行驶方向的确定设备按照车辆的属性参数和预行驶轨迹的轮廓，将S划分为三段行驶路径，第一段行驶路径可以是车辆后轴中心到车辆前轴位置，长度为S1，第二段行驶路径为车辆前轴为起点，长度为S2；第三段行驶路径长度为S3，如图4所示，给出了一种预行驶轨迹划分为三段的示意图；其中，401为车辆。
进而，行驶方向的确定设备分别计算并确定出形式路径S1、S2以及S3的曲率为k1、k2以及k3，并基于每一曲率确定出其对应的权重系数：μ1、μ2以及μ3，同时基于预设前视距离ls，确定出曲率参数lk，如公式(1)中所示，
Figure BDA0002845384780000111
其中，μ1≥0、μ2≥0以及μ3≥0，且满足μ1+μ2+μ3＝0。同时μ1、μ2以及μ3可以体现出不同行驶路径对前视距离影响的大小。
步骤302、确定第一行驶速度的速率。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于第一行驶速度确定出第一行驶速度的速率。
步骤303、确定第一行驶速度的速率与第二行驶速度的速率的商，得到速度参数。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备利用第一行驶速度的速率除以第二行驶速度的速率，得到的商值作为速度参数。
在一种可行的实现方式中，第一行驶速度的速率为|υ|，第二行驶速度为预设前视距离对应的车速的速率，用υs表示，行驶方向的确定设备基于|υ|以及υs，确定出速度参数ξ，如公式(2)所示，
Figure BDA0002845384780000121
需要说明的是，在相同的道路曲率下，不同的速率也需要选取不同的前视距离，当速率较高时，前视距离需要变大，反之，前视距离需要减小；其中，基于速率选取前视距离，换而言之，将移动对象的响应时间作为了一个性能指标。
步骤304、将曲率参数和速度参数进行相乘，得到中间前视距离。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备将曲率参数lk和速度参数ξ相乘，得到的乘积作为中间前视距离l；其中，如公式(3)和公式(4)所示，
l＝lkξ (3)；
Figure BDA0002845384780000122
步骤305、在中间前视距离满足预设阈值范围的情况下，将中间前视距离确定为目标前视距离。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备对中间前视距离进行判断大小值，即判断中间前视距离l是否满足预设范围内，若中间前视距离l满足预设阈值范围，即lmin至lmax之间；其中，lmin为最小的预设前视距离，lmax为最大的预设前视距离；则将其确定为目标前视距离l。
需要说明的是，行驶方向的确定设备给出最小的预设前视距离和最大的预设前视距离，以保证前视距离变化在可控的范围内，进行保证移动对象行驶的安全性。
在一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备在执行步骤305时还可执行以下步骤：
步骤A、在中间前视距离不满足预设阈值范围的情况下，基于中间前视距离调整预设前视距离，得到更新的预设前视距离。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备判断中间前视距离不满足预设阈值范围的情况下，基于得到的中间前视距离来调整开始确定出来的预设前视距离，以得到更新的预设前视距离；并基于更新的预设前视距离、第一行驶速度、道路曲率以及第二行驶速度，确定出更新的目标前视距离。
在一种可行的实现方式中，移动对象包括车辆，相应地，行驶方向的确定设备基于目标前视距离，确定移动对象在视野范围内的行驶方向时，可以基于以下步骤306至步骤308来实现：
步骤306、确定车辆的轴距。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备确定出车辆的轴距L；其中，轴距是车辆前轴中心到后轴中心的距离。
步骤307、确定预设前视距离和轴距之间的夹角。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于预设前视距离ls和轴距L之间的夹角α。
步骤308、基于轴距、夹角和目标前视距离，确定车辆在视野范围内的行驶方向。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于轴距、夹角和目标前视距离，确定出车辆在视野范围内的行驶方向；其中，如图5所示，给出了一种确定车辆行驶方向的几何示意图；其中，501为车辆前轮，502为车辆后轮；同时，图5所示的几何示意图是基于纯跟踪控制算法(Pure Pursuit)的思想确定出来的。
其中，车辆的预设前视距离为ls，车辆的前轮的转角为δ，根据正弦定理，得到公式(5)，同时，R为车辆需转弯的半径，其中，2α是基于等腰三角形得到的，其中等腰的边长为R，等腰三角形的一个角为
Figure BDA0002845384780000141
进而等腰三角形的边长为ls的对角为2α。
Figure BDA0002845384780000142
基于公式(5)可以得到公式(6)，
Figure BDA0002845384780000143
同时，从图5中可以得到
Figure BDA0002845384780000144
其中，Δp为横向位置偏差，即预设前视距离ls和轴距L之间的夹角α对应的边长，进而得到公式(7)，
Figure BDA0002845384780000145
同时，基于车辆的轴距L和前轮转角δ基于阿克曼转向定律得到公式(8)，
Figure BDA0002845384780000146
进而，可以得到公式(9)，
Figure BDA0002845384780000147
基于上述公式，可以得到当车辆的轴距L、前视距离ls一定时，根据横向位置偏差Δp即预设前视距离ls与车辆的轴距L之间的夹角α，就可以得到车辆的转角值δ，即车辆行驶的方向。
进而可以得到，前视距离的大小对车辆行驶方向的影响很大，在转弯过程中如果前视距离很小会造成切内圆，在车辆高速行驶的过程中，如果前视距离很小，当横向偏差一定时，会使车辆转角的输出值较大，造成车辆行驶不稳定。
进一步地，行驶方向的确定设备基于曲率参数lk和速度参数ξ，调整预设前视距离ls，以得到能够适用道路曲率和车速变化的目标前视距离，换而言之，行驶方向的确定设备基于目标前视距离l和车辆的轴距L、以及预设前视距离ls与车辆的轴距L之间的夹角α，得到车辆的行驶方向，使得计算得到的行驶方向更加符合用户驾驶车辆行驶习惯。
需要说明的是，阿克曼转向定律是基于阿克曼转向几何得到的，其中，阿克曼转向几何是一种为了解决交通工具转弯时，内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学；同时，针对具有阿克曼转向***的车辆来说，其转向时四个车轮沿同一转向圆心走圆弧，车轮处于纯滚动状态且没有侧向加速度，车辆只有两个前轮具有转向功能，后轮是不具备转向能力。
本申请实施例所提供的行驶方向的确定方法，通过对获取的预行驶轨迹进行划分并赋予不同的权重系数，得到更加准确的道路曲率，再通过确定的曲率参数和速度参数得到目标前视距离，并基于该目标前视距离确定移动对象在视野范围内的行驶方向，如此，通过根据速度和道路曲率来调整前视距离，使得确定出的行驶方向能够适用于不同路况及不同速度，进而能够提高无人驾驶设备行驶的灵活性和实用性。
在一种可行的实现方式中，行驶方向的确定设备在执行步骤301时还可以执行以下步骤B1至步骤B3：
步骤B1、获取移动对象当前的行驶状态。
其中，行驶状态至少包括：直线行驶中、驶入弯道中、驶出弯道中和弯道行驶中。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备可以基于内部的图像采集装置来获取移动对象当前的行驶状态；其中，行驶状态包括但不限于：移动对象处于直线行驶中、驶入弯道中、驶出弯道中和弯道行驶中。
需要说明的是，移动对象当前的行驶状态还可以是移动对象处于加速状态、减速状态以及停止行驶状态等。
步骤B2、基于行驶状态，确定预设前视距离。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于移动对象的行驶状态，确定出预设前视距离；换而言之，预设前视距离与行驶状态存在对应的关系。
步骤B3、基于预设前视距离和预设匹配关系，确定第二行驶速度。
其中，预设匹配关系为预设前视距离的值与第二行驶速度的速率之间的对应关系。
在本申请实施例中，行驶方向的确定设备基于预设前视距离和预设匹配关系，确定出第二行驶速度；其中，预设匹配关系可以是行驶方向的确定设备基于预设周期采集的信息生成的。
其中，预设匹配关系为预设前视距离的值与第二行驶速度的速率之间的对应关系，其中两者的对应关系可以是成正比，可以是成指数，本申请对此不作任何限定。
基于前述实施例，本申请的实施例还提供一种行驶方向的确定装置6，该确定装置6可以应用于图1至3对应的实施例提供的一种行驶方向的确定方法中，参照图6所示，该确定装置6可以包括：第一确定模块61、第二确定模块62和第三确定模块63，其中：
第一确定模块61，用于确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；
第一确定模块61，还用于基于第一行驶速度，确定移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；
第二确定模块62，用于基于道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；
第二确定模块62，还用于基于第一行驶速度和预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数；
第三确定模块63，用于基于曲率参数和速度参数，得到目标前视距离；其中，目标前视距离用于表征第一行驶速度下的视野范围；
第三确定模块63，还用于基于目标前视距离，确定移动对象在视野范围内的行驶方向。
在本申请其他实施例中，第一确定模块61，还用于基于第一行驶速度，确定移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹；
基于移动对象的属性参数和预行驶轨迹的轮廓，对预行驶轨迹进行分段，得到至少两个行驶路径；
确定至少两个行驶路径中每一行驶路径的曲率；
基于每一行驶路径的曲率，确定道路曲率。
在本申请其他实施例中，第一确定模块61，还用于基于每一行驶路径的曲率，确定每一行驶路径的权重系数；
将每一行驶路径的曲率和相匹配的权重系数进行相乘，得到第一曲率值；
对至少两个行驶路径的曲率进行相加，得到第二曲率值；
确定第一曲率值与第二曲率值的商，得到道路曲率。
在本申请其他实施例中，第二确定模块62，还用于获取移动对象当前的行驶状态；其中，行驶状态至少包括：直线行驶中、驶入弯道中、驶出弯道中和弯道行驶中；
基于行驶状态，确定预设前视距离；
基于预设前视距离和预设匹配关系，确定第二行驶速度；其中，预设匹配关系为预设前视距离的值与第二行驶速度的速率之间的对应关系。
在本申请其他实施例中，第二确定模块62，还用于将道路曲率和预设前视距离相乘，得到曲率参数。
在本申请其他实施例中，第二确定模块62，还用于确定第一行驶速度的速率；
确定第一行驶速度的速率与第二行驶速度的速率的商，得到速度参数。
在本申请其他实施例中，第三确定模块63，还用于将曲率参数和速度参数进行相乘，得到中间前视距离；
在中间前视距离满足预设阈值范围的情况下，将中间前视距离确定为目标前视距离。
在本申请其他实施例中，第三确定模块63，还用于在中间前视距离不满足预设阈值范围的情况下，基于中间前视距离调整预设前视距离，得到更新的预设前视距离。
在本申请其他实施例中，第三确定模块63，移动对象包括车辆，还用于确定车辆的轴距；
确定预设前视距离和轴距之间的夹角；
基于轴距、夹角和目标前视距离，确定车辆在视野范围内的行驶方向。
需要说明的是，本实施例中各个模块所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1至3对应的实施例提供的行驶方向的确定方法中的实现过程，此处不再赘述。
本申请实施例所提供的行驶方向的确定装置，通过对获取的预行驶轨迹进行划分并赋予不同的权重系数，得到更加准确的道路曲率，再通过确定的曲率参数和速度参数得到目标前视距离，并基于该目标前视距离确定移动对象在视野范围内的行驶方向，如此，通过根据速度和道路曲率来调整前视距离，使得确定出的行驶方向能够适用于不同路况及不同速度，进而能够提高无人驾驶设备行驶的灵活性和实用性。
基于前述实施例，本申请的实施例还提供一种行驶方向的确定设备7，该确定设备7可以应用于图1至3对应的实施例提供的一种行驶方向的确定方法中，参照图7所示，该确定设备7可以包括：处理器71、存储器72和通信总线73，其中：
通信总线73用于实现处理器71和存储器72之间的通信连接。
处理器71用于执行存储器72中存储的行驶方向的确定方法的程序，以实现以下步骤：
确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；
基于第一行驶速度，确定移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；
基于道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；
基于第一行驶速度和预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数；
基于曲率参数和速度参数，得到目标前视距离；其中，目标前视距离用于表征第一行驶速度下的视野范围；
基于目标前视距离，确定移动对象在视野范围内的行驶方向。
在本申请其他实施例中，处理器71用于执行存储器72中存储的基于第一行驶速度，确定移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率，还可以实现以下步骤：
基于第一行驶速度，确定移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹；
基于移动对象的属性参数和预行驶轨迹的轮廓，对预行驶轨迹进行分段，得到至少两个行驶路径；
确定至少两个行驶路径中每一行驶路径的曲率；
基于每一行驶路径的曲率，确定道路曲率。
在本申请其他实施例中，处理器71用于执行存储器72中存储的基于每一行驶路径的曲率，确定道路曲率，还可以实现以下步骤：
基于每一行驶路径的曲率，确定每一行驶路径的权重系数；
将每一行驶路径的曲率和相匹配的权重系数进行相乘，得到第一曲率值；
对至少两个行驶路径的曲率进行相加，得到第二曲率值；
确定第一曲率值与第二曲率值的商，得到道路曲率。
在本申请其他实施例中，处理器71用于执行存储器72中存储的基于道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数之前，还可以实现以下步骤：
获取移动对象当前的行驶状态；其中，行驶状态至少包括：直线行驶中、驶入弯道中、驶出弯道中和弯道行驶中；
基于行驶状态，确定预设前视距离；
基于预设前视距离和预设匹配关系，确定第二行驶速度；其中，预设匹配关系为预设前视距离的值与第二行驶速度的速率之间的对应关系。
在本申请其他实施例中，处理器71用于执行存储器72中存储的基于道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数，还可以实现以下步骤：
将道路曲率和预设前视距离相乘，得到曲率参数。
在本申请其他实施例中，处理器71用于执行存储器72中存储的基于第一行驶速度和预设前视距离对应的第二行驶速度，确定速度参数，还可以实现以下步骤：
确定第一行驶速度的速率；
确定第一行驶速度的速率与第二行驶速度的速率的商，得到速度参数。
在本申请其他实施例中，处理器71用于执行存储器72中存储的基于曲率参数和速度参数，得到目标前视距离，还可以实现以下步骤：
将曲率参数和速度参数进行相乘，得到中间前视距离；
在中间前视距离满足预设阈值范围的情况下，将中间前视距离确定为目标前视距离。
在本申请其他实施例中，处理器71用于执行存储器72中存储的行驶方向的确定方法时，还可以实现以下步骤：
在中间前视距离不满足预设阈值范围的情况下，基于中间前视距离调整预设前视距离，得到更新的预设前视距离。
在本申请其他实施例中，处理器71用于执行存储器72中存储的移动对象包括车辆，基于目标前视距离，确定移动对象在视野范围内的行驶方向，还可以实现以下步骤：
确定车辆的轴距；
确定预设前视距离和轴距之间的夹角；
基于轴距、夹角和目标前视距离，确定车辆在视野范围内的行驶方向。
需要说明的是，本实施例中处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1至3对应的实施例提供的行驶方向的确定方法中的实现过程，此处不再赘述。
本申请实施例所提供的行驶方向的确定设备，通过对获取的预行驶轨迹进行划分并赋予不同的权重系数，得到更加准确的道路曲率，再通过确定的曲率参数和速度参数得到目标前视距离，并基于该目标前视距离确定移动对象在视野范围内的行驶方向，如此，通过根据速度和道路曲率来调整前视距离，使得确定出的行驶方向能够适用于不同路况及不同速度，进而能够提高无人驾驶设备行驶的灵活性和实用性。
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如图1至3对应的实施例提供的行驶方向的确定方法的步骤。
需要说明的是，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种电子设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所描述的方法。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种行驶方向的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；
基于所述第一行驶速度，确定所述移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；
基于所述道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；所述预设前视距离为基于所述移动对象当前的行驶状态而确定的参数；其中，所述行驶状态至少包括：直线行驶中、驶入弯道中、驶出弯道中和弯道行驶中；
确定所述第一行驶速度的速率；确定所述第一行驶速度的速率与所述预设前视距离对应的第二行驶速度的速率的商，得到速度参数；
基于所述曲率参数和所述速度参数，得到目标前视距离；其中，所述目标前视距离用于表征所述第一行驶速度下的视野范围；
基于所述目标前视距离，确定所述移动对象在所述视野范围内的行驶方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶速度，确定所述移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率，包括：
基于所述第一行驶速度，确定所述移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹；
基于所述移动对象的属性参数和所述预行驶轨迹的轮廓，对所述预行驶轨迹进行分段，得到至少两个行驶路径；
确定所述至少两个行驶路径中每一行驶路径的曲率；
基于所述每一行驶路径的曲率，确定所述道路曲率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述每一行驶路径的曲率，确定所述道路曲率，包括：
基于所述每一行驶路径的曲率，确定所述每一行驶路径的权重系数；
将所述每一行驶路径的曲率和相匹配的权重系数进行相乘，得到第一曲率值；
对所述至少两个行驶路径的曲率进行相加，得到第二曲率值；
确定所述第一曲率值与所述第二曲率值的商，得到所述道路曲率。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数之前，所述方法还包括：
获取所述移动对象当前的行驶状态；
基于所述行驶状态，确定所述预设前视距离；
基于所述预设前视距离和预设匹配关系，确定所述第二行驶速度；其中，所述预设匹配关系为所述预设前视距离的值与所述第二行驶速度的速率之间的对应关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数，包括：
将所述道路曲率和所述预设前视距离相乘，得到所述曲率参数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述曲率参数和所述速度参数，得到目标前视距离，包括：
将所述曲率参数和所述速度参数进行相乘，得到中间前视距离；
在所述中间前视距离满足预设阈值范围的情况下，将所述中间前视距离确定为所述目标前视距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述中间前视距离不满足所述预设阈值范围的情况下，基于所述中间前视距离调整所述预设前视距离，得到更新的预设前视距离。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动对象包括车辆，所述基于所述目标前视距离，确定所述移动对象在所述视野范围内的行驶方向，包括：
确定所述车辆的轴距；
确定所述预设前视距离和所述轴距之间的夹角；
基于所述轴距、所述夹角和所述目标前视距离，确定所述车辆在所述视野范围内的行驶方向。
9.一种行驶方向的确定装置，其特征在于，所述确定装置包括：第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块，其中：
所述第一确定模块，用于确定处于行驶状态的移动对象的第一行驶速度；
所述第一确定模块，还用于基于所述第一行驶速度，确定所述移动对象在预设未来时长内的预行驶轨迹的道路曲率；
所述第二确定模块，用于基于所述道路曲率和预设前视距离，确定曲率参数；所述预设前视距离为基于所述移动对象当前的行驶状态而确定的参数；其中，所述行驶状态至少包括：直线行驶中、驶入弯道中、驶出弯道中和弯道行驶中；
所述第二确定模块，还用于确定所述第一行驶速度的速率；确定所述第一行驶速度的速率与所述预设前视距离对应的第二行驶速度的速率的商，得到速度参数；
所述第三确定模块，用于基于所述曲率参数和所述速度参数，得到目标前视距离；其中，所述目标前视距离用于表征所述第一行驶速度下的视野范围；
所述第三确定模块，还用于基于所述目标前视距离，确定所述移动对象在所述视野范围内的行驶方向。
10.一种行驶方向的确定设备，其特征在于，所述确定设备包括：处理器、存储器和通信总线；
所述通信总线用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；
所述处理器用于执行所述存储器中的程序，以实现如权利要求1至8任一所述行驶方向的确定方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至8中任一项所述行驶方向的确定方法的步骤。
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