CN112555917B - 燃气灶的控制方法、燃气烹饪***及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种燃气灶的控制方法、燃气烹饪***及计算机可读存储介质，控制方法包括步骤：获取导航菜谱，导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线和多个烹饪阶段，温度时间曲线包括多段直线，各烹饪阶段至少对应一段直线段；依次执行各烹饪阶段，对于当前烹饪阶段，先判断为以恒定火力进行加热还是按照温度时间曲线的直线段进行加热，若为前者，则以恒定电流控制电磁比例阀；若为后者，则根据当前烹饪阶段的直线段的斜率调节所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流，使所述实际温度随时间的变化斜率与所述当前烹饪阶段的直线段的斜率一致，以实现对食材温度的精确把控，使烹饪处的菜肴能够达到大厨的口感。

Description

燃气灶的控制方法、燃气烹饪***及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及燃气烹饪技术领域，具体涉及一种燃气灶的控制方法、燃气烹饪***及计算机可读存储介质。

背景技术

人们在日常生活中，常常使用电饭锅实现自动烹饪，但是电热方式很难实现的燃气烹饪出的口感，即使是最简单的焖米饭，电饭锅都极力的在模仿柴火饭，可见，使用燃气等火力的烹饪方式受到用户的喜欢。但是，现有的燃气烹饪方式，火力的控制大多为手动控制，这种方式很难模拟大厨的烹饪过程，虽然业界提出一些自动烹饪的方法，但是在烹饪中常常以阶段性恒温加热预设时长，在相邻阶段温度变化时，若温度增大，直接从中火调节为大火，或者从小火调节为中火、大火；若温度减小，直接从大火调节为中火或者小火，或者从中火调节为小火，这种方式，对于火力的控制明显太过粗略，根本无法实现大厨在各时刻对食材温度的把控，烹饪出来的菜肴仍然无法达到大厨的口感。

发明内容

基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种燃气灶的控制方法、燃气烹饪***及计算机可读存储介质，以实现对食材温度的精确把控，使烹饪处的菜肴能够达到大厨的口感。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明的第一方面提供了一种燃气灶的控制方法，所述燃气灶包括灶头，所述灶头具有内环火炉头、外环火炉头、与所述内环火炉头连通的第一电磁比例阀、与所述外环火炉头连通的第二电磁比例阀，包括步骤：

S10：获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线和多个烹饪阶段，所述温度时间曲线包括多段直线，各所述烹饪阶段至少对应一段直线段；

S20：确定与当前烹饪灶头匹配的当前烹饪锅具；

S30：获取来自于温度传感器检测的当前烹饪锅具的实际温度；

S40：执行当前烹饪阶段，判断当前烹饪阶段为以恒定火力进行加热还是按照温度时间曲线的直线段进行加热，若为以恒定火力进行加热，则执行S50；若为按照温度时间曲线的直线段进行加热，则执行S60；

S50：将所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流分别调整为所述恒定火力对应的电流，以恒定火力加热至当前烹饪阶段对应的最终温度或对应的时长；

S60：根据当前烹饪阶段的直线段的斜率调节所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流，使所述实际温度随时间的变化斜率与所述当前烹饪阶段的直线段的斜率一致。

优选地，所述步骤S20包括：

S21：控制与当前烹饪灶头连接的第一电磁比例阀和第二电磁比例阀打开，并进行点火；

S22：获取来自于传感器检测的烹饪锅具的实际温度，并根据所述实际温度判断所述烹饪锅具是否按照预设温升变化，若是，则所述烹饪锅具为与当前烹饪灶头匹配的当前烹饪锅具。

优选地，步骤S22和步骤S30中，通过无线通信方式获取来自于烹饪锅具内的热电偶检测的温度。

优选地，所述恒定火力包括大火和小火，所述步骤S50中，将所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀设置为所述恒定火力对应的电流，包括：

判断所述恒定火力为大火还是小火，若为大火，则调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流均为最大电流；若为小火，则关闭第二电磁比例阀，调节第一电磁比例阀的输入电流为最小电流。

优选地，所述步骤S60还包括：

当加热时间达到所述当前烹饪阶段对应的时长时，以所述当前烹饪阶段的最终温度作为目标温度，采用ADRC算法分别调节所述第一电磁比例阀和所述第二电磁比例阀的电流。

优选地，所述导航菜谱还包括主料投放与目标温度对应关系，所述目标温度为所述温度时间曲线中相邻两个直线段的交界点对应的温度；所述控制方法还包括：

S70：当所述实际温度达到所述目标温度时，提醒执行主料投放动作；

S80：直到主料投放完成，将所述温度时间曲线中所述交界点之后的部分的时间刷新，以所述主料投放动作执行完成后的时间为起始时间，返回S40。

优选地，所述步骤S80包括：

S81：判断所述主料是否投放，若投放，则执行S82；若未投放，则执行S83；

S82：将所述温度时间曲线中所述交界点之后的部分的时间刷新，以所述主料投放动作执行后的时间为起始时间，返回S40；

S83：关闭第二电磁比例阀，调节第一电磁比例阀为最小电流，等待预设时间，返回S82。

优选地，

所述步骤S83包括：关闭第二电磁比例阀，调节第一电磁比例阀为最小电流，同时重复发出主料投放的提醒信息，直到所述主料投放动作执行结束提醒，或者等待预设时间结束提醒，返回S82。

优选地，至少一个所述烹饪阶段包括辅料投放与目标时间对应关系或者辅料投放与目标温度对应关系，所述控制方法还包括：

当所述当前烹饪阶段的执行时间达到所述目标时间时，或者所述实际温度达到所述目标温度时，发出所述投放辅料的提醒信息。

优选地，还包括：在执行当前烹饪阶段时，若接收到外界输入的手调火力指令，则中止根据导航菜谱的数据信息自动调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流，并切换为根据所述外界输入的手调火力指令调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流，直到接收到外界输入的转回自动执行的指令，再恢复根据导航菜谱的数据信息自动调节第一电磁比例阀和所述第二电磁比例阀的输入电流。

本发明的第二方面提供了一种燃气烹饪***，包括燃气灶和控制模块，所述燃气灶包括灶头，所述灶头具有点火机构、内环火炉头、外环火炉头、与所述内环火炉头连通的第一电磁比例阀、与所述外环火炉头连通的第二电磁比例阀，其特征在于，所述控制模块包括：

获取单元，用于获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线和多个烹饪阶段，所述温度时间曲线包括多段直线，各所述烹饪阶段至少对应一段直线段；

温度检测单元，用于获取当前烹饪锅具的实际温度；

控制单元，与所述获取单元、所述温度检测单元均连接，且与所述点火机构、所述第一电磁比例阀、所述第二电磁比例阀连接，所述控制单元用于控制燃气灶的点火机构为当前烹饪灶头点火，确定当前烹饪锅具，并执行当前烹饪阶段，判断当前烹饪阶段是否具有恒定火力，若是，执行将所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀设置为预所述恒定火力对应的电流，以恒定火力加热至当前烹饪阶段对应的最终温度；或者以恒定火力加热所述当前烹饪阶段对应的时长；若否，根据当前烹饪阶段的直线段的斜率调节所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流，使所述实际温度随时间的变化斜率与所述当前烹饪阶段的直线段的斜率一致。

本发明的第三方面提供了一种用于燃气烹饪***的计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现如上任一项所述的控制方法。

本发明的燃气灶的控制方法，导航菜谱包括温度时间曲线和多个烹饪阶段，各烹饪阶段对应温度时间曲线中的一段或者多段直线段，在确定了当前烹饪锅具之后，对于恒定火力，在该烹饪阶段直接调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流为恒定电流，在其他情况，均根据温度时间曲线调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流，使烹饪锅具的实际温度随时间的变化曲线的斜率与该烹饪阶段的各直线段的斜率一致，从而使烹饪锅具内的食材温度得到精细控制，能够把握食材各时刻的加热程度，提高了烹饪饭菜的口感；且这种方式，在加热过程中，不会仅仅以温度为目标，还要求必须在规定的时间内达到，使食材的里外加热情况基本相同，提高烹饪的成功率。

本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。

附图说明

以下将参照附图对本发明的优选实施方式进行描述。图中：

图1为本发明所提供的燃气灶的控制方法的一种优选实施方式的流程图；

图2为本发明所提供的燃气灶的控制方法的一种优选实施方式的***图；

图3为本发明所提供的燃气灶的控制方法的一种优选实施方式中的部分温度时间曲线示意图。

图中：

100、燃气灶；110、点火机构；120、第一电磁比例阀；130、第二电磁比例阀；

200、控制模块；210、获取单元；220、温度检测单元；230、控制单元；

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明提供了一种燃气烹饪***，如图2所示，包括燃气灶100和控制模块200，燃气灶包括灶头，所述灶头具有点火机构、内环火炉头、外环火炉头、与所述内环火炉头连通的第一电磁比例阀、与所述外环火炉头连通的第二电磁比例阀，其特征在于，所述控制模块包括：用于燃气灶的控制方法，以实现燃气灶的自动控制，燃气灶100包括灶头，灶头具有点火机构110、内环火炉头、外环火炉头、与内环火炉头连通的第一电磁比例阀120、与外环火炉头连通的第二电磁比例阀130，一般地，燃气灶设置有两个灶头，每个灶头都具有自己的点火机构110、内环火炉头、外环火炉头、第一电磁比例阀120、第二电磁比例阀130。控制模块200包括获取单元210、温度检测单元220，以及控制单元230，获取单元210用于获取导航菜谱，温度检测单元220用于检测烹饪锅具的温度，控制单元230与获取单元210、温度检测单元220、点火机构110、第一电磁比例阀120、第二电磁比例阀130连接，控制单元230用于根据获取单元210、温度检测单元220的信息控制点火机构110、第一电磁比例阀120、第二电磁比例阀130工作。其中，导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线和多个烹饪阶段，温度时间曲线包括多段直线，各烹饪阶段至少对应一段直线段，也就是说，有的烹饪阶段只与一段直线段对应，有的烹饪阶段与两段、三段或者更多段直线段对应。

参考图1，本发明还提供了一种燃气灶的控制方法，可以用于上述燃气灶100的控制，包括步骤

S10：获取导航菜谱；

S20：确定与当前烹饪灶头匹配的当前烹饪锅具；

S30：获取当前烹饪锅具的实际温度；

S40：执行当前烹饪阶段，判断当前烹饪阶段是否为以恒定火力进行加热还是按照温度时间曲线的直线段进行加热，若为以恒定火力进行加热，则执行S50；若为按照温度时间曲线的直线段进行加热，则执行S60；

S50：将第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流分别调整为恒定火力对应的电流，以恒定火力加热至当前烹饪阶段对应的最终温度，或者以恒定火力加热所述当前烹饪阶段对应的时长。也就是说，在这种情况下，整个烹饪阶段只需要调节一次第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流，即该电流为恒定电流，从而实现恒定火力。

S60：根据当前烹饪阶段的直线段的斜率调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流，使实际温度随时间的变化斜率与当前烹饪阶段的直线段的斜率一致。

燃气灶一般设置有两个灶头，可能两个灶头上均放置有烹饪锅，或者虽然有一个灶头放置有烹饪锅，但不一定是在烹饪灶头上，这种情况尤其适用烹饪锅与燃气灶或者控制单元默认连接的实施例(下文会详述)，此时每个烹饪锅均向控制单元230发送实际温度，如果都处理的话势必造成资源浪费，且完全没有必要；另外，在烹饪过程中，虽然有的烹饪锅并非当前烹饪锅具，但是受其他因素的影响，其温度信息也可能发生变化，易影响整个控制过程。本发明的控制方法中，首先确定与当前烹饪灶头匹配的烹饪锅具，即确定哪个烹饪锅具放置在了当前烹饪灶头上，之后再进行烹饪，提高了控制方法的控制效率，以及降低了出现误操作的可能性。这种只有在燃气灶自动控制时才会出现，若认为操作，一般很少会遇到烹饪的灶头上没有烹饪锅具的情况。

上述燃气灶的控制方法，一方面，导航菜谱包括温度时间曲线和多个烹饪阶段，各烹饪阶段对应温度时间曲线中的一段或者多段直线段，在确定了当前烹饪锅具之后，对于恒定火力，在该烹饪阶段直接调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流为恒定电流，在其他情况，均根据温度时间曲线调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流，使烹饪锅具的实际温度随时间的变化曲线的斜率与该烹饪阶段的各直线段的斜率一致，从而使烹饪锅具内的食材温度得到精细控制，能够把握食材各时刻的加热程度，提高了烹饪饭菜的口感。另一方面，在非恒定火力的烹饪阶段，若比较每一时刻温度时间曲线上的温度与实际温度的差值对火力进行调节，实现跟踪温度时间曲线，则关注点太多，即需要关注每一个时刻二者的温度差，可能会调节过于频繁，而本发明采用跟踪斜率的方式，使第一电磁比例阀120、第二电磁比例阀130的电流基本按照一定的斜率变化，即可使实际温度随时间的变化曲线基本与温度时间曲线一致，显然，这种控制方式更为简单。再一方面，烹饪过程中，若一味关注温度，可能会造成在较短的时间达到当前烹饪阶段的最终温度，导致外焦里生，或者在较长的时间才达到当前烹饪阶段的最终温度，导致都成了焖菜；而本发明中，及关注温度，同时关注时间，即在加热过程中，不会仅仅以温度为目标，还要求必须在规定的时间内达到，使食材的里外加热情况基本相同，提高烹饪的成功率，进一步提升饭菜的口感。

具体地，对于根据温度时间曲线中各直线段的斜率调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流，可以事先存储各斜率与输入电流的对应关系，也可以以公式的方式预先存储斜率与输入电流的对应关系，如图3所示的温度时间曲线中，包括AB直线段、BC直线段、CD直线段和DE直线段，可以事先存储着四条直线段各自的斜率，并且存储各自斜率对应的输入电流；或者在跟踪当前直线段时，控制单元根据直线段上两个点的温度时间对应关系，直接计算输入电流随时间的变化关系，进而进行控制。

其中，获取单元210具体可以包括存储器，设置于燃气灶100，在控制单元230设置于燃气灶时，二者优选有线连接，存储器内存储有多个导航菜谱。获取单元210也可以包括无线通讯器件，其也可以设置于燃气灶100，通过无线通讯器件与手机等终端或者云端连接，直接从终端或者云端获取导航菜谱。优选地，获取单元210同时包括存储器和无线通讯器件，用户可以根据需要选择获取导航菜单的方式。当然，不论获取单元210采用何种实施例，均可以与燃气灶独立设置，后者与控制单元230形成集成器件。

温度检测单元220包括温度传感器，该温度传感器可以为热电偶、热敏传感器。温度检测单元220可以直接安装于灶头处，温度检测单元与控制单元230可以通过有线方式或者无线方式连接，在控制单元230设置于燃气灶100时，可以优选有线连接，以提高通讯的可靠性。当烹饪锅具放置于灶头上时，温度检测单元220对烹饪锅具进行温度检测。优选地，温度检测单元220设置于烹饪锅，其可以位于烹饪锅的底部，也可以位于其内部，或者通过压铸等方式设置于锅具的中间层(即内表层和外表层之间)，当然也可以安装于烹饪锅的手柄、锅盖等部件上(在设置有这些部件的实施例中)，此实施例中，优选温度检测单元220与控制单元230通过无线通讯连接，具体地，还包括无线发射部和无线接收部，无线发射部与温度检测单元220连接，可以均设置于烹饪锅，接收部与控制单元220连接。当然，温度检测单元220也可以通过有线的方式与控制单元230连接，如通过串口方式。

本发明的一种具体实施例优选温度检测单元220设置于烹饪锅，包括热电偶和无线发射部，燃气灶上设置有无线接收部和控制单元230。相应地，上述步骤S22和步骤S30中：通过无线通信方式获取来自于烹饪锅具内的热电偶检测的温度，并将其作为当前烹饪锅具的实际温度。在该实施例中，默认燃气灶控制***启动，无线发射部与无线接收部即连接。

控制单元230可以与燃气灶100独立设置，即控制模块200不安装于燃气灶100，此时，二者之间可以线路连接，也可以直接通过无线方式进行通讯连接。本发明的一种优选实施方式中，控制单元230直接集成在燃气灶100内，直接通过线束与燃气灶的点火机构110、第一电磁比例阀120和第二电磁比例阀130连接，如此，能够提高二者通讯的可靠性以及控制的时效性。

有的燃气灶包括一个灶头或者多个灶头，在包括多个灶头时，上述控制方法中，可以在导航菜谱确定之后选定其中一个作为当前烹饪灶头，具体在燃气灶包括触控显示屏(下文详述)时可以通过触控指令，也可以通过语音等方式进行选择，此时步骤S20中，确定与当前烹饪灶头匹配的当前烹饪锅具，包括：

S21：控制与当前烹饪灶头连接的第一电磁比例阀和第二电磁比例阀打开，也就是说，选择其中一个烹饪灶头作为当前烹饪灶头，并控制其第一电磁比例阀和第二电磁比例阀均打开，并进行点火，具体地，可以控制第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流为预设值，如为最大电流、最大电流的70％、最大电流的50％，或者其他值；

S22：获取烹饪锅具的实际温度，并根据实际温度判断烹饪锅具是否按照预设温升变化，若是，则该烹饪锅具为与当前烹饪灶头匹配的烹饪锅具。

由于在整个烹饪过程中，都需要获取烹饪锅具的实际温度，因此，首先点火，然后直接对烹饪锅具的实际温度变化进行判断，以确定哪个烹饪锅具为预设温升锅具，并将其确定为预当前烹饪灶头匹配的锅具，这种方式，既不需要额外增加器件，也能够简化判断过程，从而提高锅灶匹配的效率。

另一种实施例中，步骤S20中也可以通过摄像头采集图像，根据图像确定匹配的烹饪锅具，这种可能需要对锅具设置识别标签，以在图像中区分；也可以在点火后，采集烹饪锅具的红外图像，以确定当前烹饪锅具。

其中，电磁比例阀(包括第一电磁比例阀和第二电磁比例阀)具有与控制单元230连接的控制端、与内环火炉头(或者外环火炉头)连接的第一连通端、与燃气灶总进气口连通的第二连通端，通过对控制端的控制，第一连通端和第二连通端能够连通或者完全关闭，以及实现不同的开度。

其中，恒定火力对应的电流，可以预先进行设置，也可以控制单元根据恒定火力的火力值先进行计算，之后再进行控制，实际上，恒定火力包括大火和小火，在大火时，对应电流为最大电流；在小火时，对应电流为小火。有的时候，也会设定中火，在中火时，会事先预设一个对应电流，可能给出的是最大电流的百分比，如70％、50％等。当然，也可以根据需要，设置在大火时，为第一恒定电流，小火时为第二恒定电流，第一恒定电流大于第二恒定电流，第一恒定电流和于第二恒定电流均可以设置为最大电流的预设百分比。

当恒定火力包括大火和小火时，步骤S50中，将第一电磁比例阀和第二电磁比例阀设置为恒定火力对应的电流，包括：

判断恒定火力为大火还是小火，若为大火，调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流均为最大电流，以使第一电磁比例阀和第二电磁比例阀均为最大开度，使进气量达到最大；若为小火，关闭第二电磁比例阀，将第二电磁比例阀全部关闭，即第二电磁比例阀没有气体流通，外环火炉头熄灭，同时调节第一电磁比例阀的输入电流为最小电流，即第一电磁比例阀调节为最小开度，使其进气量为最小，使内环火炉头为最小火，也是整个灶头的最小火。同理，当恒定火力为中火时，只需要按照预先设置的对应电流(或者是最大电流的百分比)调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流即可。

在步骤S60中，虽然通过控制能够尽可能使实际温度随时间变化的曲线斜率与当前烹饪阶段对应的直线段的斜率一致，但是，由于温度传感器的温度信息从采集到控制单元230接收，必然会存在滞后，因此，在当前烹饪阶段的时间到达时，实际温度还没有达到对应直线段的最终温度，此时，可以按照当前火力进行加热，或者调节为大火进行加热，也可以仍然按照之前的斜率进行加热。优选地，采用该烹饪阶段的直线段的最终温度作为目标温度进行火力调节，具体地，步骤S60还包括：

当加热时间达到当前烹饪阶段对应的时长时，以当前烹饪阶段的最终温度作为目标温度，利用ADRC算法(自抗扰控制算法)分别调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流。

这种方式，有可能调节的结果是一直保持当前火力、大火或者维持现阶段的斜率的火力，采用这种方式对火力进行调节，能够补偿***内部参数以及一直外界干扰，从而更合理地达到最终温度。

具体地，将目标温度作为ADRC算法中非线性跟踪微分器的输入，实际温度作为被控对象，作为ADRC算法中的扩张状态观测器的反馈输入，根据ADRC模型的输出以及被控对象得到第一电磁比例阀和第二电磁比例阀各自的电流值，控制单元230根据二者的电流值对第一电磁比例阀和第二电磁比例阀进行控制。其中，ADRC算法中的参数可以根据经验值或者多次试验确定。

实际上，在步骤S60中，也可以直接采用ADRC算法，此时，将当前烹饪阶段对应的直线段上的各温度作为目标温度，从而使实际温度随时间的变化曲线的斜率基本与该直线段的斜率一致，且采用这种算法，对于不同的烹饪阶段，不需要调整算法中的参数，且能够综合外界对实际温度的干扰因素，如室温、室内空气的流动等因素，从而使整个控制过程更为精确。步骤S60中，对于斜率的一致，也可以采用PID算法或者模糊算法等。

可以理解地，在烹饪过程中，必然会涉及主料投放，如在导航菜谱为炒青菜时，其包括的烹饪阶段有热锅阶段、热油阶段、炒主料阶段和加调味料阶段，在热锅阶段和热油阶段分别包括一段直线段，在炒主料阶段具有恒定火力(即大火爆炒)，在调味阶段具有恒定火力(小火调味)，则在S30之后，依次执行各烹饪阶段，在执行热锅阶段和执行热油阶段时，由于没有恒定火力，因此，直接按照S60的方式进行对第一电磁比例阀和第二电磁比例阀进行控制；在执行主料投放阶段和调味阶段时，均按照S50进行控制。当然，根据个人的需求可能有多个炒青菜的导航菜谱，每个导航菜谱包括的烹饪阶段和温度时间曲线可能不一样，如导航菜谱为香菇炒油菜时，相对于上述炒青菜的导航菜谱其炒主料阶段可能包括两个，分别为香菇主料阶段和油菜主料阶段，且对于同一种主料，由于重量不同，也可能产生不同的导航菜谱。不论导航菜谱如何变幻，只需要按照本发明的控制方法，对每一个烹饪阶段进行对应控制即可。

需要说明的是，虽然在包括恒定火力的烹饪阶段，但是这个烹饪阶段的温度时间曲线其实仍然遵循其对应的直线段，因此，恒定火力与时间对应关系中的持续时长即为温度时间对应关系中的总时长，恒定火力与温度对应关系中的最终温度即为温度时间对应关系中的最终温度，只是在控制中，为了降低控制的复杂度，以及提高控制的效率选用了较简单的参数。

在导航菜谱包括主料投放时，如前述的炒青菜的导航菜谱，必然需要投放青菜，或者在炖菜的导航菜谱中，可能需要多次放入主料，而对于主料的投放的温度一般也是有要求的，即导航菜谱还包括主料投放与目标温度对应关系，即包括在哪个温度需要投放主料，主料投放后，一般会使实际温度下降，因此，目标温度为温度时间曲线中相邻两个直线段的交界点。相应地，控制方法还包括：

S70：当实际温度达到目标温度时，提醒执行主料投放动作；

S80：直到主料投放完成，将温度时间曲线中交界点之后的部分的时间刷新，以主料投放动作执行后的时间为起始时间，返回S40。

也就是说，若当前烹饪阶段的温度时间曲线包括烹饪动作对应的目标温度，在主料投放前仍然按照S40～S60的方式进行控制，当实际温度达到目标温度时，进行主料投放，当主料投放后，需要先刷新分界点后的曲线，再按照S40～S60的方式进行控制。

若实际食材没有投放，但是仍然按照原先的温度时间曲线跟踪，则此时跟踪的斜率必然与之前的斜率不同，而实际上，由于此时根本没有主料投放，按照该时刻的斜率跟踪并不合理。而本申请中，直到主料投放完成，才进行跟踪，且对主料投放完之后的温度时间曲线刷新，以使跟踪更准确。

有的时候到达主料投放的执行温度了，但是始终不投放主料，有的实施例中，会直接结束导航菜谱。有时候用户并不想放主料，如在香菇油菜的导航菜谱中，用户不喜欢香菇，但希望采用这个菜谱的烹饪阶段，则在香菇的主料投放动作时，一直未投放主料，这并不影响整个烹饪过程，对于该种情况，步骤S80包括：

S81：判断主料是否投放，若投放，则执行S82；若未投放，则执行S83；

S82：将温度时间曲线中交界点之后的部分的时间刷新，以主料投放动作执行后的时间为起始时间，返回S40；

S83：关闭第二电磁比例阀，调节第一电磁比例阀为最小电流，即将火力调节为最小火力，等待预设时间，返回S82。

也就是说，若用户或者机械手始终不放主料，也不需要结束导航菜谱，而是调小火力并等待预设时间，如几秒钟之后，直接按照主料投放之后的方式进行控制，由于在等待阶段使用的是小火，因此，实际温度可能已经下降了，因此，采用交界点后的温度时间曲线的斜率进行控制也是合理的。当然，在等待的预设时间内，若进行了主料投放，则直接转入S82执行。

进一步地，步骤S83具体包括：关闭第二电磁比例阀，调节第一电磁比例阀为最小电流，同时重复发出主料投放的提醒信息，直到所述主料投放动作执行结束提醒，或者等待预设时间结束提醒，返回S82。

当然，主料投放的过程中也是有一定时间的，这个过程可以直接按照分界点前一刻的控制方法对火力进行控制，也可以直接恒定火力加热，如小火或者大火加热。

其中，在包括温度传感器的实施例中，主料投放成功与否可以通过温度传感器的信息进行检测，具体地，S81中，判断主料投放是否执行，具体为：判断在第一预设时间内所述实际温度是否发生了预设温度差的变化，如是，则主料投放执行；如没有发生，则主料投放未执行。

主料投放成功与否也可以通过重量传感器的信息进行检测，具体地，S81中，判断在主料投放是否执行，具体为：获取重量传感器在第一预设时间内的重量信息，并判断在第一预设时间内所述重量信息是否发生了预设重量差的变化，如是，则主料投放已执行；如没有发生，则主料投放未执行。

本发明的烹饪***还包括提醒单元，如喇叭、蜂鸣器等语音提醒器件，也可以为指示灯等提醒器件，提醒单元与控制单元230连接，以用于提醒投放主料。具体地，步骤S70还包括：发出主料投放的语音提醒信息；步骤S83还包括：重复发出主料投放的语音提醒信息。

也有可能，在有的烹饪阶段，还包括主料投放与持续时间的对应关系，如第一个主料投放后，大火煮第一时间，投放第二主料，此时，只需要在对应烹饪阶段的对应时间执行主料投放动作即可，主料投放前后的控制方式可参考主料投放与目标温度对应关系，这里就不在赘述了。

在烹饪过程中，常常还需要投放辅料，如投放葱姜蒜等辅料，以及添加盐、花椒、醋、酱油等调味料，本发明的一个优选实施例中，至少一个烹饪阶段包括辅料投放与目标时间对应关系或者辅料投放与目标温度对应关系(该处的目标温度指投放辅料时的温度)，相应地，控制方法还包括：

当当前烹饪阶段的执行时间达到目标时间，或者实际温度达到辅料投放的目标温度时，发出投放辅料的提醒信息，该提醒信息也可以通过提醒单元发出，可以是语音提醒信息，也可以是指示灯等提醒信息。

本发明考虑到添加辅料并不会对温度产生较大的音响，因此，即使有辅料投放的动作，也仅仅作为提醒，对于火力的调节在整个控制过程中不会发生变化，即根据S40～S60的方式进行控制；且辅料投放是否成功，也不做后续判断。

其中，上述语音提醒信息可以为单调的蜂鸣声或者音乐声等，也可以为包括提醒内容的语音信息，如“请投放主料”、“请投放辅料”、或者在炒青菜的导航菜谱中，直接为“投放青菜”。

有时候，用户在使用导航菜谱进行烹饪时，在某些阶段根据口感需要希望调整火力，本发明的一种实施例中，控制方法还包括：

在执行当前烹饪阶段时，若接收到外界输入的手调火力值，则直接根据外界输入的手调火力值调节第一电磁比例阀和所述第二电磁比例阀的电流值，直到接收到外界输入转回自动执行的指令，返回S40。

其中，外界可以通过旋钮进行火力输入，一种优选的实施例中，燃气灶100还包括有触控显示屏，触控屏与控制单元230连接，在控制单元230设置于燃气灶100时，二者可以通过串口等有线方式连接，在该实施例中，手调火力值可以通过触控指令输入。另外，在设置有触控显示屏时，还可以通过触控显示屏直接选择导航菜谱，具体地，获取单元210与触控显示屏连接，存储器、终端或者云端的导航菜谱直接显示于触控显示屏，通过触控指令选择要烹饪的导航菜谱，且可以将选定的导航菜谱直接显示于触控显示屏。

在设置有触控显示屏时，控制单元230还可以控制触控显示屏显示实际温度、耗气量、火力功率、燃气灶的能耗、烹饪用时、翻炒次数、手调火力值，以使用户了解烹饪过程中的各种情况。具体地，耗气量指燃气灶100在烹饪过程中消耗的燃气量，火力功率可以为第一电磁比例阀123和第二电磁比例阀124的功率，燃气灶的能量指燃气灶的用电量。

本发明为了防止在烹饪过程中，尤其是在人工参与烹饪时发生干烧，造成安全隐患，控制方法还包括步骤：

S90：持续判断实际温度是否大于防干烧阈值，若是，关闭第一电磁比例阀123和第二电磁比例阀124，启动熄火装置，停止加热。

其中，上述所述的温度时间曲线可以以图形的方式给出，也可以表格形式或者函数形式给出，如图形形式为温度随时间变化形成的线条图，表格形式为各时刻和其对应的温度形成的表格，函数形式为温度随时间变化的函数，其中，在为曲线的时候，可以以公式形式给出，也可以通过多点的方式给出。当然，温度时间对应关系也可以表现为其他形式。同理，恒定火力与时间对应关系、恒定火力与温度对应关系也可以表现为曲线形式、表格形式或者函数形式等。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读存储介质并不限定于上述所给实施例，例如还可以为电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。其中，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生，例如，两个接连表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本文中对于各步骤的编号仅为了方便说明和引用，并不用于限定前后顺序，在不冲突的前提下，各步骤可以是同时执行或任意顺序执行。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。

应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本发明的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本发明的权利要求范围内。

Claims (7)

1.一种燃气灶的控制方法，所述燃气灶包括灶头，所述灶头具有内环火炉头、外环火炉头、与所述内环火炉头连通的第一电磁比例阀、与所述外环火炉头连通的第二电磁比例阀，其特征在于，包括步骤：

S10：获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线和多个烹饪阶段，所述温度时间曲线包括多段直线，各所述烹饪阶段至少对应一段直线段；所述导航菜谱还包括主料投放与目标温度对应关系，所述目标温度为所述温度时间曲线中相邻两个直线段的交界点对应的温度；

S20：确定与当前烹饪灶头匹配的当前烹饪锅具；

S30：获取来自于温度传感器检测的当前烹饪锅具的实际温度；

S40：执行当前烹饪阶段，判断当前烹饪阶段为以恒定火力进行加热还是按照温度时间曲线的直线段进行加热，若为以恒定火力进行加热，则执行S50；若为按照温度时间曲线的直线段进行加热，则执行S60；

S50：将所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流分别调整为所述恒定火力对应的电流，以恒定火力加热至当前烹饪阶段对应的最终温度或对应的时长；

S60：根据当前烹饪阶段的直线段的斜率调节所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流，使所述实际温度随时间的变化斜率与所述当前烹饪阶段的直线段的斜率一致；

当加热时间达到所述当前烹饪阶段对应的时长时，以所述当前烹饪阶段的最终温度作为目标温度，采用ADRC算法分别调节所述第一电磁比例阀和所述第二电磁比例阀的电流；具体地，将目标温度作为ADRC算法中非线性跟踪微分器的输入，实际温度作为被控对象，作为ADRC算法中的扩张状态观测器的反馈输入，根据ADRC模型的输出以及被控对象得到第一电磁比例阀和第二电磁比例阀各自的电流值，根据二者的电流值对第一电磁比例阀和第二电磁比例阀进行控制；

S70：当所述实际温度达到所述目标温度时，提醒执行主料投放动作；

S80：直到主料投放完成，将所述温度时间曲线中所述交界点之后的部分的时间刷新，以所述主料投放动作执行完成后的时间为起始时间，返回S40；

所述步骤S80包括：

S81：判断所述主料是否投放，若投放，则执行S82；若未投放，则执行S83；

S82：将所述温度时间曲线中所述交界点之后的部分的时间刷新，以所述主料投放动作执行后的时间为起始时间，返回S40；

S83：关闭第二电磁比例阀，调节第一电磁比例阀为最小电流，等待预设时间，返回S82；

所述步骤S83包括：关闭第二电磁比例阀，调节第一电磁比例阀为最小电流，同时重复发出主料投放的提醒信息，直到所述主料投放动作执行结束提醒，或者等待预设时间结束提醒，返回S82；

当所述当前烹饪阶段的执行时间达到目标时间时，或者所述实际温度达到所述目标温度时，发出辅料投放的提醒信息。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S20包括：

S21：控制与当前烹饪灶头连接的第一电磁比例阀和第二电磁比例阀打开，并进行点火；

S22：获取来自于传感器检测的烹饪锅具的实际温度，并根据所述实际温度判断所述烹饪锅具是否按照预设温升变化，若是，则所述烹饪锅具为与当前烹饪灶头匹配的当前烹饪锅具。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，步骤S22和步骤S30中，通过无线通信方式获取来自于烹饪锅具内的热电偶检测的温度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述恒定火力包括大火和小火，所述步骤S50中，将所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀设置为所述恒定火力对应的电流，包括：

判断所述恒定火力为大火还是小火，若为大火，则调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流均为最大电流；若为小火，则关闭第二电磁比例阀，调节第一电磁比例阀的输入电流为最小电流。

5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：在执行当前烹饪阶段时，若接收到外界输入的手调火力指令，则中止根据导航菜谱的数据信息自动调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流，并切换为根据所述外界输入的手调火力指令调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的输入电流，直到接收到外界输入的转回自动执行的指令，再恢复根据导航菜谱的数据信息自动调节第一电磁比例阀和所述第二电磁比例阀的输入电流。

6.一种燃气烹饪***，包括燃气灶和控制模块，所述燃气灶包括灶头，所述灶头具有点火机构、内环火炉头、外环火炉头、与所述内环火炉头连通的第一电磁比例阀、与所述外环火炉头连通的第二电磁比例阀，其特征在于，所述控制模块包括：

获取单元，用于获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线和多个烹饪阶段，所述温度时间曲线包括多段直线，各所述烹饪阶段至少对应一段直线段；

温度检测单元，用于获取当前烹饪锅具的实际温度；

控制单元，与所述获取单元、所述温度检测单元均连接，且与所述点火机构、所述第一电磁比例阀、所述第二电磁比例阀连接，所述控制单元用于控制燃气灶的点火机构为当前烹饪灶头点火，确定当前烹饪锅具，并执行当前烹饪阶段，判断当前烹饪阶段是否具有恒定火力，若是，执行将所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀设置为预所述恒定火力对应的电流，以恒定火力加热至当前烹饪阶段对应的最终温度；或者以恒定火力加热所述当前烹饪阶段对应的时长；若否，根据当前烹饪阶段的直线段的斜率调节所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流，使所述实际温度随时间的变化斜率与所述当前烹饪阶段的直线段的斜率一致；

以及当加热时间达到所述当前烹饪阶段对应的时长时，以所述当前烹饪阶段的最终温度作为目标温度，采用ADRC算法分别调节所述第一电磁比例阀和所述第二电磁比例阀的电流；

所述导航菜谱还包括主料投放与目标温度对应关系，所述目标温度为所述温度时间曲线中相邻两个直线段的交界点对应的温度；所述控制单元还用于：

当所述实际温度达到所述目标温度时，提醒执行主料投放动作；

判断所述主料是否投放，若投放，则将所述温度时间曲线中所述交界点之后的部分的时间刷新，以所述主料投放动作执行后的时间为起始时间，返回执行当前烹饪阶段；若未投放，则关闭第二电磁比例阀，调节第一电磁比例阀为最小电流，等待预设时间后将所述温度时间曲线中所述交界点之后的部分的时间刷新，以所述主料投放动作执行后的时间为起始时间，再返回执行当前烹饪阶段；

当所述当前烹饪阶段的执行时间达到目标时间时，或者所述实际温度达到所述目标温度时，发出辅料投放的提醒信息。

7.一种用于燃气烹饪***的计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现如权利要求1-5任一项所述的控制方法。