CN112548318B - 搅拌摩擦焊装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及摩擦焊接技术领域，具体涉及一种搅拌摩擦焊装置。所述搅拌摩擦焊装置包括安装平台、执行平台、搅拌头、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链。安装平台具有第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部，执行平台具有第五连接部、第六连接部和第七连接部，搅拌头设在所述执行平台上。各支链均包括本体和伸缩部，第一本体与第一连接部连接，第一伸缩部与第五连接部连接，第二本体与第二连接部连接，第二伸缩部与第六连接部连接，第三本体与第三连接部连接，第四本体与第四连接部，第三伸缩部和第四伸缩部均与第七连接部连接，本发明实施例的搅拌摩擦焊装置具有装配精度要求低、方便进行焊接操作、加工制造成本低等优点。

Description

搅拌摩擦焊装置

技术领域

本发明涉及摩擦焊接技术领域，具体涉及一种搅拌摩擦焊装置。

背景技术

搅拌摩擦焊是一种新型的焊接方法，其利用一种特殊的搅拌头伸入工件的接缝处，搅拌头在前进的同时高速旋转，通过搅拌头的高速旋转产生大量的热量，使得焊接部位金属处于热塑状态，并在搅拌头压力作用下形成一个整体。与传统的熔焊相比，该焊接方法具有环保无污染、残余应力低、工件变形小，在铅合金、镁合金、铝合金、铜合金、钢、钛合金等的连接中具有广泛的应用。在工件的焊接过程中，因为需要对工件施加很大的压力，所以焊接过程中会产生很大的顶锻力，导致焊接装置发生变形。

申请公布号为CN103909518A的发明专利申请公开了一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人，该冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人实际为一种搅拌摩擦焊装置，该搅拌摩擦焊装置包括定平台、动平台以及连接在动平台和定平台之间的第一分支、第二分支、第三分支和第四分支。由于，该搅拌摩擦焊装置的第一分支和第三分支的结构且限制相同的自由度，第二分支和第四分支的结构相同且限制相同的自由度，因此，第三分支和第四分支必须对称布置，且第二分支和第四分支必须对称布置，才可以避免工作过程中搅拌摩擦焊装置出现卡滞，由此，该搅拌摩擦焊装置对装配精度要求较高，不易实现。此外，由于对称布置的两条分支限制相同的自由度，因此该搅拌摩擦焊装置存在虚约束，导致该搅拌摩擦焊装置的整体结构不够简练。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明提出一种搅拌摩擦焊装置，以解决现有技术中的搅拌摩擦焊装置装配精度要求高的技术问题。

根据本发明实施例的搅拌摩擦焊装置，所述搅拌摩擦焊装置包括：

安装平台，所述安装平台具有第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部；

执行平台，所述执行平台具有第五连接部、第六连接部和第七连接部；

搅拌头，所述搅拌头设在所述执行平台上；

第一支链，所述第一支链包括第一本体和第一伸缩部，所述第一伸缩部沿所述第一本体的延伸方向可移动地设在所述第一本体上，其中所述第一本体绕第一轴线和第二轴线可转动地与所述第一连接部连接，所述第一轴线垂直于所述第二轴线，所述第一伸缩部绕第三轴线可转动地与所述第五连接部连接；

第二支链，所述第二支链包括第二本体和第二伸缩部，所述第二伸缩部沿所述第二本体的延伸方向可移动地设在所述第二本体上，其中所述第二本体绕第四轴线可转动地与所述第二连接部连接，所述第二伸缩部绕第五轴线和第六轴线可转动地与所述第六连接部连接，所述第五轴线垂直于所述第六轴线；

第三支链，所述第三支链包括第三本体和第三伸缩部，所述第三伸缩部沿所述第三本体的延伸方向可移动地设在所述第三本体上，其中所述第三本体绕第七轴线和第八轴线可转动地与所述第三连接部连接，所述第七轴线垂直于所述第八轴线，所述第三伸缩部绕第九轴线、第十轴线和第十一轴线可转动地与所述第七连接部连接，所述第九轴线垂直于所述第十轴线，所述第十一轴线垂直于所述第九轴线和所述第十轴线中的每一者，且所述第九轴线和所述第十轴线中的每一者与所述第十一轴线相交于同一点；和

第四支链，所述第四支链包括第四本体和第四伸缩部，所述第四伸缩部沿所述第四本体的延伸方向可移动地设在所述第四本体上，其中所述第四本体绕第十二轴线和第十三轴线可转动地与所述第四连接部连接，所述第十二轴线垂直于所述第十三轴线，所述第四伸缩部绕所述第九轴线、所述第十轴线和所述第十一轴线可转动地与所述第七连接部连接。

根据本发明实施例的搅拌摩擦焊装置具有装配精度要求低、方便进行焊接操作、加工制造成本低等优点。

在一些实施例中，所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链中的每一者均为电缸。

在一些实施例中，进一步包括：第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件固定连接，所述第一连接件与所述第一连接部转动连接而构成第一转动副，所述第一转动副的转动副轴线为所述第一轴线，所述第二连接件与所述第一本体转动连接而构成第二转动副，所述第二转动副的转动副轴线为所述第二轴线；

第一连接座，所述第一连接座与所述第一伸缩部转动连接而构成第三转动副，所述第三转动副的转动副轴线为所述第三轴线，所述第一连接座与所述第五连接部固定连接。

在一些实施例中，进一步包括：第四连接件，所述第四连接件与所述第二连接部转动连接而构成第四转动副，所述第四转动副的转动副轴线为所述第四轴线，所述第四连接件与所述第二本体固定连接；以及

第五连接件和第二连接座，所述第五连接件和所述第二连接座固定连接，所述第五连接件与所述第二伸缩部转动连接而构成第五转动副，所述第五转动副的转动副轴线为所述第五轴线，所述第二连接座与所述第六连接部转动连接而构成第六转动副，所述第六转动副的转动副轴线为所述第六轴线。

在一些实施例中，进一步包括：

第七连接件和第八连接件，所述第七连接件与所述第八连接件固定连接，所述第七连接件与所述第三连接部转动连接而构成第七转动副，所述第七转动副的转动副轴线为所述第七轴线，所述第八连接件与所述第三本体转动连接而构成第八转动副，所述第八转动副的转动副轴线为所述第八轴线；

第九连接件、第十连接件和第三连接座，所述第九连接件与所述第三伸缩部转动连接而构成第九转动副，所述第九转动副的转动副轴线为所述第九轴线，所述第九连接件和所述第十连接件转动连接而构成第十转动副，所述第十转动副的转动副轴线为所述第十轴线，所述第十连接件和所述第三连接座转动连接而构成第十一转动副，所述第十一转动副的转动副轴线为所述第十一轴线，所述第三连接座与所述第七连接部固定连接；以及

第十二连接件和第十三连接件，所述第十二连接件与所述第十三连接件固定连接，所述第十二连接件与所述第四连接部转动连接而构成第十二转动副，所述第十二转动副的转动副轴线为所述第十二轴线，所述第十三连接件与所述第四本体转动连接而构成第十三转动副，所述第十三转动副的转动副轴线为所述第十三轴线；

所述第四伸缩部与所述第九连接件转动连接而构成第十四转动副，所述第十四转动副的转动副轴线与所述第九转动副的转动副轴线共线。

在一些实施例中，所述搅拌摩擦焊装置包括球铰，所述球铰包括球座和球销，所述球销与所述第三伸缩部和所述第四伸缩部中的每一者固定连接，所述球座与所述第七连接部固定连接。

在一些实施例中，进一步包括：

基座，所述基座上设有第一导轨，所述第一导轨沿第一方向延伸；

第一滑台，所述第一滑台可滑动地安装在所述第一导轨上，所述第一滑台上设有第二导轨，所述第二导轨沿第二方向延伸，所述安装平台可滑动地安装在所述第二导轨上，所述第一方向垂直于所述第二方向。

在一些实施例中，进一步包括：

第二滑台，所述第二滑台可滑动地安装在所述第二导轨上；和

连接架，所述第二滑台和所述安装平台沿所述第三方向间隔开地设置，所述连接架具有在第三方向上相对的第一端部和第二端部，所述连接架的所述第一端部与所述第二滑台连接，所述连接架的所述第二端部与所述安装平台连接，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向中的每一者。

在一些实施例中，所述第二滑台、所述连接架和所述安装平台中的每一者为板状，所述第二滑台和所述安装平台相互平行，所述连接架垂直于所述第二滑台和所述安装平台的每一者。

在一些实施例中，进一步包括：

第一加强筋，所述第一加强筋与所述连接架和所述安装平台中的每一者相连；和

第二加强筋，所述第二加强筋与所述第二滑台和所述连接架中的每一者相连。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的搅拌摩擦焊装置的结构示意图。

图2是根据本发明一个实施例的搅拌摩擦焊装置的结构示意图（未示出基座）。

图3是图2中A处的放大图。

图4是图2另一视角的结构示意图。

图5是根据本发明一个实施例的搅拌摩擦焊装置的工作状态图。

附图标记：搅拌摩擦焊装置100；基座1；第一导轨2；第一滑台3；第二导轨4；安装平台5；第二滑台51；连接架52；第一加强筋53；第二加强筋54；第一连接部501；第二连接部502；第三连接部503；第四连接部504；第一支链6；第一连接件601；第二连接件602；第一本体603；第一伸缩部604；第一连接座605；第二支链7；第四连接件701；第二本体702；第二伸缩部703；第五连接件704；第二连接座705；第三支链8；第七连接件801；第八连接件802；第三本体803；第三伸缩部804；第九连接件805；第十连接件806；第三连接座807；第四支链9；第十二连接件901；第十三连接件902；第四本体903；第四伸缩部904；执行平台10；第五连接部1001；第六连接部1002；第七连接部1003；搅拌头11；待焊接工件12；第一工件支撑装置1301；第二工件支撑装置1302；第三工件支撑装置1303。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1-图5所示，根据本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100包括安装平台5、执行平台10、搅拌头11、第一支链6、第二支链7、第三支链8和第四支链9。安装平台5具有第一连接部501、第二连接部502、第三连接部503和第四连接部504。搅拌头11设在执行平台10上，执行平台10具有第五连接部1001、第六连接部1002和第七连接部1003。

第一支链6包括第一本体603和第一伸缩部604，第一伸缩部604沿第一本体603的延伸方向可移动地设在第一本体603上。其中，第一本体603绕第一轴线和第二轴线可转动地与第一连接部501连接，该第一轴线垂直于该第二轴线，第一伸缩部604绕第三轴线可转动地与第五连接部1001连接。

第二支链7包括第二本体702和第二伸缩部703，第二伸缩部703沿第二本体702的延伸方向可移动地设在第二本体702上。其中，第二本体702绕第四轴线可转动地与第二连接部502连接，第二伸缩部703绕第五轴线和第六轴线可转动地与第六连接部1002连接，该第五轴线垂直于该第六轴线。

第三支链8包括第三本体803和第三伸缩部804，第三伸缩部804沿第三本体803的延伸方向可移动地设在第三本体803上。其中，第三本体803绕第七轴线和第八轴线可转动地与第三连接部503连接，该第七轴线垂直于该第八轴线，第三伸缩部804绕第九轴线、第十轴线和第十一轴线可转动地与第七连接部1003连接，该第九轴线垂直于该第十轴线，该第十一轴线垂直于该第九轴线和该第十轴线中的每一者，且该第九轴线和该第十轴线中的每一者与该第十一轴线相交于同一点。

第四支链9包括第四本体903和第四伸缩部904，第四伸缩部904沿第四本体903的延伸方向可移动地设在第四本体903上。其中，第四本体903绕第十二轴线和第十三轴线可转动地与第四连接部504连接，该第十二轴线垂直于该第十三轴线。第四伸缩部904绕第九轴线、第十轴线和第十一轴线可转动地与第七连接部1003连接。

根据本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100的第一支链6、第二支链7、第三支链8和第四支链9中的每一者分别与安装平台5和执行平台10连接，形成一个冗余闭环并联机构，通过调整第一支链6、第二支链7、第三支链8和第四支链9能够实现执行平台11沿与安装平台5垂直的方向移动，以及执行平台11沿两个不同方向的摆动，进而实现搅拌头11的姿态调整。

根据本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100的第三支链8和第四支链9均具有六个自由度，由此第三支链8和第四支链9不会限制执行平台10的自由度，仅利用第一支链6和第二支链7限制执行平台10的自由度，且第一支链6和第二支链7限制的自由度不同，由此第一支链6、第二支链7、第三支链8和第四支链9中的任意两者均无需对称布置，与现有技术中第一支链与第三支链必须对称布置、第二支链和第四支链必须对称布置相比，本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100中的各支链与安装平台5和执行平台10的装配精度要求较低，方便实现搅拌摩擦焊装置100的组装。

另外，现有技术中的搅拌摩擦焊装置在使用时，还可能因为受力导致第一支链与第三支链不对称或者第二支链和第四支链不对称，进而导致搅拌摩擦焊装置出现卡滞现象，影响焊接操作。本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100则不存在上述问题，从而方便通过本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100进行焊接操作。

此外，由于第三伸缩部804和第四伸缩部904均与第七连接部1003连接，由此，第三伸缩部804和第四伸缩部904可以通过同一连接结构实现与第七连接部1003的连接，从而有利于降低搅拌摩擦焊装置100的加工制造成本。

因此，根据本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100具有装配精度要求低、方便进行焊接操作、加工制造成本低等优点。

根据本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100包括安装平台5、执行平台10、搅拌头11、第一支链6、第二支链7、第三支链8和第四支链9，搅拌头11设在执行平台10上。

在一些实施例中，第一支链6、第二支链7、第三支链8和第四支链9中的每一者均为电缸。第一支链6的电缸缸体构成第一本体603，第一支链6的电缸节臂构成第一伸缩部604。第二支链7的电缸缸体构成第二本体702，第二支链7的电缸节臂构成第二伸缩部703。第三支链8的电缸缸体构成第三本体803，第三支链8的电缸节臂构成第三伸缩部804。第四支链9的电缸缸体构成第四本体903，第四支链9的电缸节臂构成第四伸缩部904。由此，方便实现第一伸缩部604沿第一本体603的延伸方向移动、第二伸缩部703沿第二本体702的延伸方向移动、第三伸缩部804沿第三本体803的延伸方向移动以及第四伸缩部904沿第四本体903的延伸方向移动。

优选地，上述第一伸缩部604不可以绕第一本体603的轴线转动，第二伸缩部703不可以绕第二本体702的轴线转动，因此，第一支链6和第二支链7最好选择不可以沿自身轴线转动的电缸。

如图1-图5所示，安装平台5具有第一连接部501、第二连接部502、第三连接部503和第四连接部504。执行平台10具有第五连接部1001、第六连接部1002和第七连接部1003。

如图1-图4所示，在一些实施例中，搅拌摩擦焊装置100进一步包括第一连接件601、第二连接件602和第一连接座605。第一连接件601与第二连接件602固定连接。第一连接件601与第一连接部501转动连接而构成第一转动副，第一转动副的转动副轴线为第一轴线。第二连接件602与第一本体603转动连接而构成第二转动副，第二转动副的转动副轴线为第二轴线。第一连接座605与第一伸缩部604转动连接而构成第三转动副，第三转动副的转动副轴线为第三轴线，第一连接座605与第五连接部1001固定连接。

由此方便实现第一支链6的第一本体603与安装平台5的第一连接部501的连接以及第一支链6的第一伸缩部604与执行平台10的第五连接部1001的连接。

如图1-图4所示，在一些实施例中，搅拌摩擦焊装置100进一步包括第四连接件701、第五连接件704和第二连接座705。第四连接件701与第二连接部502转动连接而构成第四转动副，第四转动副的转动副轴线为第四轴线，第四连接件701与第二本体702固定连接。第五连接件704与第二伸缩部703转动连接而构成第五转动副，第五转动副的转动副轴线为第五轴线。第二连接座705与第六连接部1002转动连接而构成第六转动副，第六转动副的转动副轴线为第六轴线。

由此方便实现第二支链7的第二本体702与安装平台5的第二连接部502的连接以及第二支链7的第二伸缩部703与执行平台10的第六连接部1002的连接。

如图1-图4所示，在一些实施例中，搅拌摩擦焊装置100进一步包括第七连接件801、第八连接件802、第九连接件805、第十连接件806、第三连接座807、第十二连接件901和第十三连接件902。第七连接件801与第八连接件802固定连接，第七连接件801与第三连接部503转动连接而构成第七转动副，第七转动副的转动副轴线为第七轴线。第八连接件802与第三本体803转动连接而构成第八转动副，第八转动副的转动副轴线为第八轴线。

第九连接件805与第三伸缩部804转动连接而构成第九转动副，第九转动副的转动副轴线为第九轴线。第九连接件805和第十连接件806转动连接而构成第十转动副，第十转动副的转动副轴线为第十轴线。第十连接件806和第三连接座807转动连接而构成第十一转动副，第十一转动副的转动副轴线为第十一轴线。第三连接座807与第七连接部1003固定连接。

第十二连接件901与第十三连接件902固定连接。第十二连接件901与第四连接部504转动连接而构成第十二转动副，第十二转动副的转动副轴线为第十二轴线。第十三连接件902与第四本体903转动连接而构成第十三转动副，第十三转动副的转动副轴线为第十三轴线。第四伸缩部904与第九连接件805转动连接而构成第十四转动副，第十四转动副的转动副轴线与第九转动副的转动副轴线共线。

由此方便实现第三支链8的第三本体803与安装平台5的第三连接部503的连接、第三支链8的第三伸缩部804与执行平台10的第七连接部1003的连接、第四支链9的第四本体903与安装平台5的第四连接部504的连接以及第四支链9的第四伸缩部904与执行平台10的第七连接部1003的连接。

在一些实施例中，搅拌摩擦焊装置100进一步包括球铰，球铰包括球座和球销，球销与第三伸缩部804和第四伸缩部904中的每一者固定连接，球座与第七连接部1003固定连接。由此方便实现第三伸缩部804和第四伸缩部绕第九轴线、第十轴线和第十一轴线可转动地与第七连接部1003连接，且连接结构简单。

如图1和图5所示，在一些实施例中，搅拌摩擦焊装置100进一步包括基座1和第一滑台3，基座1上设有第一导轨2，第一导轨2沿第一方向延伸。第一滑台3可滑动地安装在第一导轨2上，第一滑台3上设有第二导轨4，第二导轨4沿第二方向延伸，安装平台5可滑动地安装在第二导轨4上。该第一方向垂直于该第二方向。

其中，该第一方向可以是左右，该第二方向可以是上上下方向。

现有技术中针对一些大型复杂曲面工件的焊接，除了需要搅拌摩擦焊装置具有较大的刚度外，还需要搅拌摩擦焊装置具有足够大的工作空间。本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100的第一滑台3可以相对基座1沿第一方向滑动、安装平台5可以相对第一滑台3沿第二方向滑动，使得基座1、第一滑台3和安装平台5组成两个串联机构，由于串联机构具有工作范围大的特点，由此可以增加搅拌摩擦焊装置100的工作空间，使得本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100具有高刚度和大工作空间的优点，能适用于大型复杂曲面工件的焊接。

此外，利用第一滑台3和第一导轨2可以实现搅拌头11沿第一方向的平动，利用安装平台5和第二导轨4可以实现搅拌头11沿第二方向的平动，进而可以实现搅拌头11的位置调整。

如图1和图5所示，在一些实施例中，搅拌摩擦焊装置100进一步包括第二滑台51和连接架52，第二滑台51可滑动地安装在第二导轨4上。第二滑台51和安装平台5沿第三方向间隔开地设置，连接架52具有在第三方向上相对的第一端部和第二端部，连接架52的第一端部与第二滑台51连接，连接架52的第二端部与安装平台5连接。

该第三方向可以是前后方向，第二滑台51和安装平台5沿第三方向间隔开的设置，第二滑台51与第二导轨4配合使安装平台5可滑动地安装在第二导轨4上，第一本体603、第二本体702、第三本体803和第四本体903与安装平台5连接，由此避免第一本体603、第二本体702、第三本体803和第四本体903与第二导轨4之间相干涉，从而，不仅方便将安装平台5安装在第二导轨4上，而且方便进行第一本体603、第二本体702、第三本体803和第四本体903与安装平台5的连接。此外，还可在搅拌摩擦焊工作过程中，有效避免第一本体603、第二本体702、第三本体803和第四本体903与第二导轨4发生干涉。

在一些实施例中，如图1和图5所示，第二滑台51、连接架52和安装平台5中的每一者为板状，第二滑台51和安装平台5相互平行，连接架52垂直于第二滑台51和安装平台5中的每一者。由此方便进行第二滑台51、连接架52和安装平台5的设计加工。

在一些实施例中，如图1和图5所示，搅拌摩擦焊装置100进一步包括第一加强筋53和第二加强筋54，第一加强筋53与连接架52和安装平台5中的每一者相连，第二加强筋54与第二滑台51和连接架52中的每一者相连。由此能够有效增加第二滑台51、连接架52和安装平台5的整体结构强度，进而有利于提高搅拌摩擦焊装置100的结构强度。

如图5所示，使用本发明的搅拌摩擦焊装置100焊接工件时，待焊接工件12放置在工件支撑装置上，即待焊接工件12放置在第一工件支撑装置1301、第二工件支撑装置1302和第三工件支撑装置1303上，利用搅拌摩擦焊装置100对待焊接工件12的待焊接部位进行焊接操作。

上述安装平台5、第一支链6、第二支链7、第三支链8、第四支链9和执行平台10组成冗余驱动并联机构，该冗余驱动并联机构具有一个自由度的移动和两个自由度的转动，该一自由度的移动可以是前后方向的移动。基座1、第一滑台3和安装平台5组成串联机构，该串联机构具有两个自由度的移动，该两个自由度的移动可以是左右方向和上下方向的移动。由此，根据本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100为五自由度的混联机构。

本发明实施例的搅拌摩擦焊装置100具有高刚度、大工作空间和高动态响应等优点，能够承受较大的顶锻力，可以很好地完成大型复杂零件的焊接任务的优点，具有广泛的应用前景。此外，虽然搅拌摩擦焊装置使用了冗余并联机构，但是第三支链8和第四支链9共用了三个连接件，即第三支链8和第四支链9共用了同一连接结构，尽可能降低了加工制造成本。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种搅拌摩擦焊装置，其特征在于，包括：

安装平台，所述安装平台具有第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部；

执行平台，所述执行平台具有第五连接部、第六连接部和第七连接部；

搅拌头，所述搅拌头设在所述执行平台上；

第一支链，所述第一支链包括第一本体和第一伸缩部，所述第一伸缩部沿所述第一本体的延伸方向可移动地设在所述第一本体上，其中所述第一本体绕第一轴线和第二轴线可转动地与所述第一连接部连接，所述第一轴线垂直于所述第二轴线，所述第一伸缩部绕第三轴线可转动地与所述第五连接部连接；

第二支链，所述第二支链包括第二本体和第二伸缩部，所述第二伸缩部沿所述第二本体的延伸方向可移动地设在所述第二本体上，其中所述第二本体绕第四轴线可转动地与所述第二连接部连接，所述第二伸缩部绕第五轴线和第六轴线可转动地与所述第六连接部连接，所述第五轴线垂直于所述第六轴线；

第三支链，所述第三支链包括第三本体和第三伸缩部，所述第三伸缩部沿所述第三本体的延伸方向可移动地设在所述第三本体上，其中所述第三本体绕第七轴线和第八轴线可转动地与所述第三连接部连接，所述第七轴线垂直于所述第八轴线，所述第三伸缩部绕第九轴线、第十轴线和第十一轴线可转动地与所述第七连接部连接，所述第九轴线垂直于所述第十轴线，所述第十一轴线垂直于所述第九轴线和所述第十轴线中的每一者，且所述第九轴线和所述第十轴线中的每一者与所述第十一轴线相交于同一点；和

第四支链，所述第四支链包括第四本体和第四伸缩部，所述第四伸缩部沿所述第四本体的延伸方向可移动地设在所述第四本体上，其中所述第四本体绕第十二轴线和第十三轴线可转动地与所述第四连接部连接，所述第十二轴线垂直于所述第十三轴线，所述第四伸缩部绕所述第九轴线、所述第十轴线和所述第十一轴线可转动地与所述第七连接部连接。

2.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊装置，其特征在于，所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链中的每一者均为电缸。

3.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊装置，其特征在于，进一步包括：第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件固定连接，所述第一连接件与所述第一连接部转动连接而构成第一转动副，所述第一转动副的转动副轴线为所述第一轴线，所述第二连接件与所述第一本体转动连接而构成第二转动副，所述第二转动副的转动副轴线为所述第二轴线；

第一连接座，所述第一连接座与所述第一伸缩部转动连接而构成第三转动副，所述第三转动副的转动副轴线为所述第三轴线，所述第一连接座与所述第五连接部固定连接。

4.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊装置，其特征在于，进一步包括：第四连接件，所述第四连接件与所述第二连接部转动连接而构成第四转动副，所述第四转动副的转动副轴线为所述第四轴线，所述第四连接件与所述第二本体固定连接；以及

第五连接件和第二连接座，所述第五连接件和所述第二连接座固定连接，所述第五连接件与所述第二伸缩部转动连接而构成第五转动副，所述第五转动副的转动副轴线为所述第五轴线，所述第二连接座与所述第六连接部转动连接而构成第六转动副，所述第六转动副的转动副轴线为所述第六轴线。

5.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊装置，其特征在于，进一步包括：

第七连接件和第八连接件，所述第七连接件与所述第八连接件固定连接，所述第七连接件与所述第三连接部转动连接而构成第七转动副，所述第七转动副的转动副轴线为所述第七轴线，所述第八连接件与所述第三本体转动连接而构成第八转动副，所述第八转动副的转动副轴线为所述第八轴线；

第九连接件、第十连接件和第三连接座，所述第九连接件与所述第三伸缩部转动连接而构成第九转动副，所述第九转动副的转动副轴线为所述第九轴线，所述第九连接件和所述第十连接件转动连接而构成第十转动副，所述第十转动副的转动副轴线为所述第十轴线，所述第十连接件和所述第三连接座转动连接而构成第十一转动副，所述第十一转动副的转动副轴线为所述第十一轴线，所述第三连接座与所述第七连接部固定连接；以及

第十二连接件和第十三连接件，所述第十二连接件与所述第十三连接件固定连接，所述第十二连接件与所述第四连接部转动连接而构成第十二转动副，所述第十二转动副的转动副轴线为所述第十二轴线，所述第十三连接件与所述第四本体转动连接而构成第十三转动副，所述第十三转动副的转动副轴线为所述第十三轴线；

所述第四伸缩部与所述第九连接件转动连接而构成第十四转动副，所述第十四转动副的转动副轴线与所述第九转动副的转动副轴线共线。

6.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊装置，其特征在于，所述搅拌摩擦焊装置包括球铰，所述球铰包括球座和球销，所述球销与所述第三伸缩部和所述第四伸缩部中的每一者固定连接，所述球座与所述第七连接部固定连接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的搅拌摩擦焊装置，其特征在于，进一步包括：

基座，所述基座上设有第一导轨，所述第一导轨沿第一方向延伸；

第一滑台，所述第一滑台可滑动地安装在所述第一导轨上，所述第一滑台上设有第二导轨，所述第二导轨沿第二方向延伸，所述安装平台可滑动地安装在所述第二导轨上，所述第一方向垂直于所述第二方向。

8.根据权利要求7所述的搅拌摩擦焊装置，其特征在于，进一步包括：

第二滑台，所述第二滑台可滑动地安装在所述第二导轨上；和

连接架，所述第二滑台和所述安装平台沿第三方向间隔开地设置，所述连接架具有在所述第三方向上相对的第一端部和第二端部，所述连接架的所述第一端部与所述第二滑台连接，所述连接架的所述第二端部与所述安装平台连接，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向中的每一者。

9.根据权利要求8所述的搅拌摩擦焊装置，其特征在于，所述第二滑台、所述连接架和所述安装平台中的每一者为板状，所述第二滑台和所述安装平台相互平行，所述连接架垂直于所述第二滑台和所述安装平台的每一者。

10.根据权利要求8所述的搅拌摩擦焊装置，其特征在于，进一步包括：

第一加强筋，所述第一加强筋与所述连接架和所述安装平台中的每一者相连；和

第二加强筋，所述第二加强筋与所述第二滑台和所述连接架中的每一者相连。

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