CN112540605A - 多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种多机器人协助通关方法、服务器、机器人及存储介质，通过服务器向待通关机器人发送入队指令，使得各个待通关机器人形成通关队列，并通过依次向通关队列中各个机器人发放通行令牌，指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。能够有效改善多机器人在同时通关时，由于无序而导致的混乱现象，提高多机器人的通关效率。

Description

多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，人们对服务型机器人的智能化要求越来越高。然而在日常生活中，当多个服务型机器人在同时工作过程中，有可能需要同时通过某个关口，例如电梯或者闸机等关口。若多个机器人处于无序状态则很容易造成混乱，出现相互阻挡的现象，使得机器人的通关效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质，能够有效改善多机器人在同时通关时，由于无序而导致的混乱现象，提高多机器人的通关效率。

第一方面，本申请提供一种多机器人协作通关方法，应用于服务器，所述方法包括：

接收待通关机器人发送的到达预设关口的报告信息；

若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述机器人在所述目标通关队列中的目标位置；

向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，控制所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处；

根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌，所述通行令牌用于指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。

应理解，当所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处之后，可以向所述目标通关队列中的各个机器人发送更新协作组指令，所述目标通关队列中原有的各个机器人与新加入的所述机器人根据所述协作组指令建立协作组，进行互相协作。

本申请第一方面请提供的多机器人协助通关方法，通过服务器向待通关机器人发送入队指令，使得各个待通关机器人形成通关队列，并通过依次向通关队列中各个机器人发放通行令牌，指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。能够有效改善多机器人在同时通关时，由于无序而导致的混乱现象，提高多机器人的通关效率。

第二方面，本申请提供一种多机器人协作通关方法，应用于机器人，所述方法包括：

若检测到到达预设关口，则向服务器发送到达所述预设关口的报告信息；执行所述服务器发送的加入目标通关队列的入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处，所述入队指令携带有所述目标位置的位置信息，所述位置信息由所述服务器确定；在所述目标位置处等待通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口。

应理解，当所述机器人加入所述目标通关队列中的目标位置处之后，若接收到所述服务器下发的协作组指令，则执行所述协作组指令，与所述目标通关队列中的机器人建立协作组。

第三方面，本申请提供一种多机器人协作通关方法，应用于协作通关***，所述协作通关***包括服务器及至少一个机器人，所述方法包括：

机器人检测自身到到达预设关口，则向所述服务器发送到达所述预设关口的报告信息；

所述服务器若确定存在与所述预设关口相关联的所述目标通关队列，则确定所述机器人在目标通关队列中的目标位置，并向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，控制所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处；

所述机器人执行所述入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处；

所述服务器根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌；

所述机器人在所述目标位置处等待所述通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口。

应理解，在所述机器人执行所述入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处之后，若所述服务器向所述目标通关队列中机器人发送更新协作组指令，则所述目标通关队列中的各个原有的机器人与新加入的所述机器人建立协作组，进行协作。

第四方面，本申请提供一种服务器，包括：

接收模块，用于接收待通关机器人发送的到达预设关口的报告信息；

确定模块，用于在若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述机器人在目标通关队列中的目标位置；

控制模块，用于向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，控制所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处；

令牌发放模块，用于根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌，所述通行令牌用于指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。

第五方面，本申请提供一种机器人，包括：

发送模块，用于在若检测到到达预设关口，则向服务器发送到达所述预设关口的报告信息；

加入模块，用于执行所述服务器发送的加入目标通关队列的入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处，所述入队指令携带有所述目标位置对应的位置信息，所述位置信息由所述服务器根据预设的排队规则确定；

通关模块，用于在所述目标位置处等待通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口。

第六方面，本申请提供一种协作通关***，所述协作通关***包括服务器及至少一个机器人；

任一所述机器人用于在检测到到达预设关口时，向所述服务器发送到达所述预设关口的报告信息；

在接收到所述服务器发送的入队指令后，执行所述入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处，并在所述目标位置处等待所述服务器下发的通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口；

所述服务器用于在确定存在与所述预设关口相关联的所述目标通关队列，则确定所述机器人在目标通关队列中的目标位置，并向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，控制所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处，并根据所述目标通关队列中各个机器人的排队顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌。

第七方面，本申请提供一种服务器，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述的方法。

第八方面，本申请提供一种机器人，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第二方面所述的方法。

第九方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面所述的方法，或者所述计算机程序被处理器执行时实现如上第二方面所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第九方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的多机器人协作通关方法的应用场景图；

图2A是本申请第二实施例提供的多机器人协作通关方法的实现流程；

图2B是图2A的应用场景图；

图2C是由通关机器人按照到达预设关口的时间顺序组成的时间顺序队列的示意图；

图2D是由通关机器人按照到达预设关口的时间顺序组成的优先级队列的示意图；

图3是本申请第三实施例提供的多机器人协作通关方法的实现流程图；

图4是本申请第四实施例提供的多机器人协作通关方法的交互流程图；

图5是本申请第五实施例提供的服务器的结构示意图；

图6是本申请第六实施例提供的机器人的结构示意图；

图7是本申请第七实施例提供的协作通关***的***结构图；

图8是本申请实施例提供的服务器的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

还应当理解，在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

目前，机器人通关的技术方案，主要解决了单台机器人和关口设备之间的物联通信问题，如送货机器人进出电梯、酒店服务型机器人进出闸机等均可以通过机器人与对应关口之间建立物联通信，机器人在对应关口授权的情况下，能够通过物联技术实现与关口设备的通信，关口设备根据机器人的通关需求控制关口打开和关闭，使得单台机器人能够在没有干扰的情况下顺利通过关口。但是一旦有多个机器人同时到达对应的关口，需要同时通过关口时，如果没有协同，则会出现无序状态则可能会由于互相阻挡，降低机器人通关效率，也会影响行人，严重甚至造成多台机器僵持不进。基于此，本申请实施例提出了一种多机器人协作通关方法、服务器、机器人及存储介质，能够有效改善多机器人在同时通关时，由于无序而导致的混乱现象，提高多机器人的通关效率。为了说明本申请实施例所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

首先，对本申请实施例提供的一种多机器人协作通关方法结合应用场景进行描述。请参阅图1，是本申请第一实施例提供的多机器人协作通关方法的应用场景图。由图1可知，在本实施例中，所述多机器人协作通关方法的应用于通过闸机，应理解，当有至少两个机器人同时到达闸机的预设位置时(图1中仅示出了一个机器人)，按照目前的通关方案，至少两个机器人均会向闸机通关设备发送通关请求信息，通关设备会根据接收到的通关请求向至少两个机器人下发通关指令，并控制闸机开启，示例性地，所述闸机通关设备可以是安装于闸机内部的控制单元，也可以是独立于闸机并与闸机之间通信连接的其它电子设备，在此不做具体限定。

示例性地，如图1所示，机器人与闸机之间可以建立物联连接，机器人通过物联网向闸机通关设备的电子控制单元发送通过请求信息。

应理解，现有的上述通关方法会造成至少两个机器人之间的无序通关，比如两个机器人A和B几乎同时到达关口附近并发出通关请求，A距离关口的距离比B近，但是B的请求先被接收处理，在无线通信环境中这是有可能发生的。这时由于A和B各自为政，A可能影响B的通行，导致通关效率低下，甚至会发生阻挡导致无法通关。而本申请实施例提供的多机器人协作通关方法，可以控制多个机器人形成有序的通关队列，进行有序通关。

如图2所示，图2A是本申请第二实施例提供的多机器人协作通关方法的实现流程图，需要说明的是，本实施例可以由服务器的硬件或软件实现。具体地，如图2B所示，是图2A的应用场景图。由图2B可知，在本实施例中，有多个机器人，例如机器人1，机器人2，...，机器人5同时需要经过关口，此时，通过服务器来控制各个机器人形成如图2B所示的队列。具体地，对本实施例提供的多机器人协作通关方法详述如下：

S201，接收待通关机器人发送的到达预设关口的报告信息。

需要说明的是，在没有通关调度的常规机器人通关方案中，预先在机器人的导航地图上，设置了预设关口的停靠位置点，机器人在到达所述预设关口得停靠位置点后，向关口设备发送通关请求，关口设备根据通关请求控制关口打开，机器人可以通关。在本申请的实施例中，通过为机器人设置一个通关预设条件，在机器人接近预设关口的停靠位置点的时候，机器人根据通关预设条件，向预先确定的调度***发送报告信息，在本申请实施例中，所述预先确定的调度***为服务器。可选地，所述预设通关条件可以是机器人距离预设关口的停靠位置点的距离，或者是机器人预计到达预设关口的停靠位置点的所需时间，例如，当机器人检测到距离预设关口的停靠位置点的距离小于预设的距离阈值时，则向所述服务器发送报告信息，或者当机器人根据规划路径和行驶速度等预测到达停靠位置点的所需时间小于预设的到达预设关口的停靠位置点的所需时间，则向所述服务器发送报告信息。示例性地，所述报告信息为即将到达关口停靠点的通知信息，或者是待通关通知信息，通知信息中包括机器人的身份标识信息等。

S202，若确定存在与所述预设关口相关联的所述目标通关队列，则确定所述机器人在目标通关队列中的目标位置，所述目标通关队列为与所述预设关口相关联的通关队列。

在本申请实施例中，服务器在接收到待通关机器人发送的报告信息后，检索当前发送报告信息的机器人所要通过的预设关口前是否有相关联的等待队列，在本申请实施例，将相关联的等待队列称为目标通关队列。

应理解，服务器若确定有相关联的目标通关队列，则向当前发送报告信息的机器人发送加入目标通关队列的指令。可以理解地，若确定不存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则建立与所述预设关口相关联的所述目标通关队列。

应理解，所述目标通关队列中的各个机器人均为等待通过所述预设关口的机器人，目标通关队列中的各个机器人可能是同时到达所述预设通关位置点，或者前后脚到达所述预设通关位置点。

可以理解地，所述目标通关队列中的各个机器人对应的待完成任务可能具有优先级，也可能不具有优先级。在本申请的实施例中，服务器作为各个机器人的调度***，预先根据各个机器人对应任务的属性，确定各个机器人对应任务的优先级。另一方面，服务器也负责管理通关设备，可以为通关设备设置属性，其中之一为是否支持优先通行，这样通关队列也可以有不同的类型属性。示例性地，目标通关队列的队列类型包括时间顺序队列以及优先级顺序队列。其中，时间顺序队列为根据机器人到达预设关口的时间前后来确定排列顺序的队列，所述优先级顺序队列可以为根据机器人到达预设关口的时间前后来确定排列顺序的队列(I型优先级顺序队)，也可以为根据机器人执行任务的优先级确定排列顺序的队列(II型优先级顺序队)，若两个任务优先级相同则按照到达时间前后顺序，时间前后顺序的排列与时间顺序队列的排序原则一致。

需要说明的是，若所述目标通关队列为根据机器人到达预设关口的时间前后来确定的时间顺序队列或者优先级顺序队列(I型优先级顺序队)，则可以确定所述机器人在所述目标通关队列中的目标位置为队尾位置，若所述目标通关队列为根据机器人任务的优先级确定的优先级队列(II型优先级顺序队)，则需根据所述目标通关队列中的各个机器人的优先级确定所述机器人的目标位置。

因此，可根据目标通关队列的队列类型确定如何为待通关机器人指定在目标通关队列中的位置信息。确定待通关机器人在目标通关队列中的位置，就是确定在队列中哪个机器人是它的紧邻前一位机器人(称为前导)，如果队列中找不到它的前导，它就是队首机器人。示例性地，在一种可选的实现方式中，确定机器人在所述目标通关队列中的目标位置的过程，包括如下步骤：

A1，若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述目标通关队列的队列类型。

其中，所述队列类型包括时间顺序队列和优先级顺序队列。

A2，若所述目标通关队列为时间顺序队列，则确定所述机器人在所述目标通关队列中的目标位置为队尾。

在本申请实施例中，时间顺序队列为普通队列，时间顺序队列中的各个机器人对应的任务之间不存在优先级，具体地，可参见图2C所示，是由通关机器人按照到达预设关口的时间顺序组成的时间顺序队列的示意图。由图2C可知，时间顺序队列以机器人到达预设关口的时间顺序作为排队的依据，具体地，在图2C中示出了4个机器人，分别为第一到达的机器人、第二到达的机器人、第三到达的机器人和第四到达的机器人，其中，第一到达的机器人为最先到达的机器人，其排列在队首，依次类推，且时间顺序队列中的各个机器人按照先到先出的通关原则，将后到达的机器人排在先到达的机器人后面。应理解，若有两个或者两个以上的机器人同时到达，且同时到达的机器人之间没有任务优先级区分，则可以随机分配同时到达的机器人之间的排列顺序，或者在有不同优先级的时候按照优先级区分在队列中的前后次序，或者依据机器人的标识ID的字典次序安排，总之同时到达的两个或者两个以上机器人是可以安排一个排队的前后次序。但实际环境中在时间精度在毫米级的情况下，很少出现两个或者两个以上机器人同时发出请求情形。

A3，若所述目标通关队列为II型优先级顺序队列，则根据所述机器人的作业优先级和所述优先级队列中除该机器人之外的其它机器人的作业优先级，确定所述机器人在所述优先级队列中的所述目标位置。

应理解，所述优先级顺序队列为服务器上的调度***根据各个机器人的任务优先级建立的排队规则，通常按照任务优先级从高到低的顺序进行排队。

A4，若所述目标通关队列为I型优先级顺序队列，则确定所述机器人在所述目标通关队列中的目标位置为队尾。

应理解地，在可选的实现方式中，所述I型优先级顺序队列，机器人根据到达预设关口的停靠位置点的时间先后顺序来确定排列顺序，但是每个机器人又具有优先级。如图2D所示，是由通关机器人按照到达预设关口的时间顺序组成的优先级队列的示意图。进一步地，由图2D可知，按照机器人到达预设关口的停靠位置点的时间先后顺序来确定排队序列时，机器人在优先级顺序队列中的优先级与排列顺序不一定对应一致，例如图2D中，第一到达的机器人对应的优先级低于第二到达的机器人，需要说明的是，根据时间顺序排序的优先级顺序机器人，对应的通关顺序是由根据优先级从高到低进行，其与排队顺序没有直接的关系。这种时间顺序和优先级顺序混合的队列，同时兼顾了高效有序队列的组织又兼顾了高优先级服务特性的支持。

S203，向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，指示所述机器移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处。

应理解，当所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处之后，服务器可以向所述目标通关队列中的各个机器人发送的更新协作组指令，所述目标通关队列中原有的各个机器人与新加入机器人建立协作联系；

在本申请实施例中，若所述目标通关队列为按照机器人到达的时间先后为排队顺序建立的队列(可以是时间顺序队列，也可以是优先级顺序队列)，则所述机器人的目标位置为队尾位置，若所述目标通关队列为优先级顺序队列，且所述优先级顺序队列为根据机器人的任务优先级建立的队列，则所述机器人的目标位置在所有任务优先级高于所述机器人的任务优先级的机器人之后，并在所有任务优先级低于所述机器人的任务优先级的机器人之前。

S204，根据所述目标通关队列的队列类型和队中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌，所述通行令牌用于指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。

在本申请实施例中，每个目标通关队列有一个通行令牌，持有通行令牌的机器人可以向关口设备申请通关。可以理解地，在首次创建所述目标通关队列时，因为所述目标通关队列中只有一个机器人，所以默认将通行令牌授予队列首部的第一个机器人。

在建立目标通关队列后，目标通关队列中至少有一个机器人，当再有新的机器人报告需要通关时，服务器的调度***把新来的机器人加入目标通关队列，此时目标通关队列中已经多于一个机器人，需要服务器的调度***进行调度以实现机器人互相协作，才能避免各个机器人之间无序地通过关口。

在本申请实施例中，通过向目标通关队列中的各个机器人根据顺序依次发放通行令牌，来控制目标通关队列中的各个机器人依次通过预设关口，例如，向时间顺序队列中的各个机器人依次发放通行令牌，首先，位于队首的机器人持有所述通行令牌，该位于队首的机器人到达通关等待点时，开始与关口设备进行通信例如常见的通信方式为物联通信，申请通关，并在成功通关后，报告服务器通关成功，此时，服务器如果检测到后面还有机器人，则收回所述通关令牌，并向下一个机器人下发所述通关令牌；后面的机器人成为队首机器人，持有通关令牌，继续通关；直至目标通关队列中的所有机器人通关所述关口。实现了控制时间顺序队列中的各个机器人按照到达时间的先后顺序依次通过预设关口。

可以理解地，在优先级顺序队列(有I型和II型之分)中，根据排队顺序的不同，优先级队列中机器人的通关过程也对应不同，可以理解地，若所述优先级队列为根据机器人任务优先级建立的队列(II型)，则位于队首的机器人优先级最高，且根据队列顺序机器人的优先级依次降低，因此，可以通过向队首优先级最高的机器人下发通关令牌，并在队首机器人通关预设关口后，依次将通关令牌下发至其后的机器人，实现各个机器人依次通关。

可以理解地，在优先级顺序队列中，若所述优先级队列为根据到达预设关口的时间先后顺序建立的队列(I型)，则位于队首的机器人的优先级不一定最高，此时需要根据优先级队列中各个机器人的优先级来确定将通关令牌下发至优先级最高的机器人，并在优先级最高的机器人通关之后，将所述通关令牌下发至优先级第二的机器人，依次类推，直至所有的机器人通关所述预设关口。

可以理解地，所述通行令牌用于指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。

通过上述实施例分析可知，本申请提出的一种多机器人协作通关方法，通过服务器向待通关机器人发送入队指令，使得各个待通关机器人形成通关队列，并通过依次向通关队列中各个机器人发放通行令牌，指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。能够有效改善多机器人在同时通关时，由于无序而导致的混乱现象，提高多机器人的通关效率。

可以理解地，除了通过服务器上的调度***控制各个机器人进行协作通关之外，在本申请的实施例中，还可以通过服务器的调度***向机器人下发协作组指令，使得各个机器人组成一个协作组，并向协作组内位于队首的机器人下发通行令牌，然后由协作组内部的机器人进行互相协作通关。示例性地，在本申请的一实现方式中，上述S204可以替换为如下步骤：

根据所述目标通关队列的队列类型和队中各个机器人的顺序向第一个通关机器人发放通行令牌，并向所述目标通关队列中的所有机器人发送协作组指令。

其中，所述通行令牌用于指示持有所述通行令牌的机器人通过所述预设关口，所述协作组指令用于指示所述目标通关队列中的所有机器人组成协作组，并在所述目标通关队列中持有所述通行令牌的机器人，通过所述预设关口后，将所述通行令牌传输至按照通关顺序与其相邻的下一个机器人。

在一可选的实现方式中，通过向目标通关队列中的每个机器人发送更新协作组指令，把队列信息发送给目标通关队列中的各个机器人，使得目标通关队列中的全部机器人构成一个协作组。

应理解，当有新的机器人加入所述目标通关队列，或者当所述目标通关队列中有机器人通关之后，都可以向所述目标通关队列中的各个机器人下发协作至指令，以使所述目标通关队列中的各个机器人在队列发送变化时，及时更新协作组。

具体地，协作组内的各个机器人收到更新协作组指令后，根据收到的协作组信息更新自己的协作组。可以理解地，如果是第一次收到该协作组指令，则需要首先建立所述协作组；如果不是第一次收到该协作组指令，则更新协作组的协作信息。

示例性地，协作组内的各个机器人与新的协作组成员(新加入的待通关机器人)建立协作通信联系。需要说明的是，协作组中的机器人可以基于近场无线技术建立相互之间的协作通信机制。协作组内的机器人可以互相获知对方的ID、位置信息、轮廓信息、运动信息等。

协作组内的每个机器人，根据自己靠前一位机器人的协作信息，例如位置信息及运动信息，采用跟随模式，跟随在其后并始终保持适当距离，例如距离小于预设距离，直至收到通关令牌进行通关。可以理解地，由于目标通关队列中的机器人预先进行了排序，有明确的通关次序原则。

可以理解地，机器人在开始协作时，或者协作过程中，若有机器人发现自己应该向前一机器人靠近，但是被阻挡不能靠近前一机器人，则持续监测阻挡是否消失，等待两者之间有可达路径时再继续进行靠近。如图2B所示，机器人5应在机器人4之后，由于被阻挡不能靠近，需要等待。

可以理解地，服务器检测到目标通关队列中的所有机器人已通关预设关口后，可以收回通关令牌并撤销所示目标通关队列，在本申请的实施例中，在所述根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌之后，还包括

若在所述目标通关队列中检测不到待通关的机器人，说明队列中机器人全部完成通关，则删除所述通关队列。

如图3所示，是本申请第三实施例提供的多机器人协作通关方法的实现流程图。需要说明的是，本实施例由机器人的硬件或软件实现，详述如下：

S301，若检测到到达预设关口，则向服务器发送到达所述预设关口的报告信息。

在本申请实施例中，预先为机器人设置通关预设条件，当机器人在向预设关口移动时，若检测到满足所述预设条件，则向服务器发送到达预设关口的报告信息。示例性地，所述通关预设条件为机器人距离预设关口的停靠位置点的距离，或者所述通关预设条件为机器人预计达到预设关口的停靠位置点的所需时间，在此不做具体限定。

S302，执行所述服务器发送的加入目标通关队列的入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处，所述入队指令携带有所述目标位置对应的位置信息，所述位置信息由所述服务器根据预设的排队规则确定。

应理解地，当所述机器人加入所述目标通关队列中的目标位置处之后，可以通过向队列中的各个机器人发送更新协作组指令，以使所述目标通关队列中的各个机器人组成协作组，实现协作组内机器人的协作通信。

示例性地，所述入队指令还携带有目标通关队列的标识信息，所述目标位置为队列中某一具***置，如队尾，机器人接收到携带有队尾信息和目标通过队列的标识信息的入队指令后，会执行所述入队指令，移动至所述目标通关队列的队尾位置。

S303，在所述目标位置处等待通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口。

可以理解地，上述实施例是通过服务器来对待通关的多个机器人进行控制，以实现多个机器人的协作通关，在本申请的另一种实现方式中，还可以通过服务器将通关令牌下发之后，由各个机器人组成协作组，并在协作组内进行相互协作通关。

示例性地，如下步骤B1和B2所述，步骤B1和B2是由多个机器人组成一个协作组，由协作组内的机器人进行协作通关的过程，详述如下：

B1，执行所述服务器发送的协作组指令，与所述目标通关队列中的所有机器人组成协作组。

B2，在接收到所述通行令牌，通过所述预设关口后，将所述通行令牌传输至与其相邻的下一机器人。

具体地，上述各步骤的具体实现过程可参见上述图2所示实施例中的具体描述，在此不再赘述。如图4所示，是本申请第四实施例提供的多机器人协作通关方法的交互流程图。由图4可知，本实施例由机器人和服务器进行交互实现，详述如下：

S401，若有机器人检测到到达预设关口，则向所述服务器发送到达所述预设关口的报告信息。

S402，所述服务器若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述机器人在所述目标通关队列中的目标位置，并向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，控制所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处。

应理解，当所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处之后，所述服务器可以向所述目标通关队列中的各个机器人发送更新协作组指令，以使所述机器人与所述目标通关队列中的其它机器人组成协作组，进行协作通信。

S403，所述机器人执行所述入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处。

S404，所述服务器根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌。

S405，所述机器人在所述目标位置处等待所述通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口。

如图5所示，是本申请第五实施例提供的服务器的结构示意图。由图5可知，本实施例提供的服务器500包括：

接收模块501，用于接收待通关机器人发送的到达预设关口的报告信息；

确定模块502，用于在若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述机器人在目标通关队列中的目标位置；

控制模块503，用于向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，控制所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处；

令牌发放模块504，用于根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌，所述通行令牌用于指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。

在一可选的实现方式中，还包括：

队列建立模块，用于在若确定不存在与所述预设关口相关联的所述目标通关队列，则建立与所述预设关口相关联的所述目标通关队列。

在一可选的实现方式中，确定模块502包括：

第一确定单元，用于在若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述目标通关队列的队列类型，所述队列类型包括时间顺序队列和优先级顺序队列；

第二确定单元，用于在若所述目标通关队列为时间顺序队列或I型优先级队列，则确定所述机器人在所述目标通关队列中的目标位置为队尾；

第三确定单元，用于在若所述目标通关队列为II型优先级顺序队列，则根据所述机器人的作业优先级和所述优先级队列中除该机器人之外的其它机器人的作业优先级，确定所述机器人在所述优先级队列中的所述目标位置。

在一种可选的实现方式中，令牌发放模块504可替换为：

协作组发送模块，用于向所述目标通关队列中位于队首的机器人发放通行令牌，并向所述目标通关队列中的所有机器人发送协作组指令；

所述通行令牌用于指示位于队首的机器人通过所述预设关口，所述协作组指令用于指示所述目标通关队列中的所有机器人组成协作组，并在所述目标通关队列中持有所述通行令牌的机器人，通过所述预设关口后，将所述通行令牌传输至与其相邻的下一个机器人。

如图6所示，是本申请第六实施例提供的机器人的结构示意图。由图6可知，本申请实施例提供的机器人600包括：

发送模块601，用于在若检测到到达预设关口，则向服务器发送到达所述预设关口的报告信息；

加入模块602，用于执行所述服务器发送的加入目标通关队列的入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处，所述入队指令携带有所述目标位置对应的位置信息，所述位置信息由所述服务器根据预设的排队规则确定；

通关模块603，用于在所述目标位置处等待通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口。

在一种可选的实现方式中，通关模块603可替换为：

协作组组成模块，用于执行所述服务器发送的协作组指令，与所述目标通关队列中的所有机器人组成协作组；

通行令牌传输模块，用于在接收到所述通行令牌，通过所述预设关口后，将所述通行令牌传输至与其相邻的下一机器人。

应理解，上述各个模块的具体实现过程分别对应于上述方法实施例中各步骤的实现过程相同，在此不再赘述。

图7是本申请第七实施例提供的协作通关***的***结构图，由图7可知，本申请实施例提供的协作通关***700包括服务器701及至少一个机器人702，其中，

服务器701用于在若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定机器人702在所述目标通关队列中的目标位置，并向机器人702发送携带有目标位置信息的入队指令，控制机器人702移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处；

所述服务器根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌；

机器人702用于在检测到到达预设关口，则向所述服务器701发送到达所述预设关口的报告信息，执行服务器701发送的入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处，在所述目标位置处等待所述通行令牌，在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口。图8是本申请实施例提供的服务器的结构示意图。如图8所示，该实施例的服务器8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如多机器人协作通关程序。处理器80执行所述计算机程序82时实现上述图2所示的步骤201-204。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块501-504的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述服务器8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成接收模块、确定模块、控制模块以及令牌发放模块，各单元具体功能请参阅图2对应地实施例中地相关描述，此处不赘述。

所述服务器可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是服务器8的示例，并不构成对服务器8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81可以是所述服务器8的内部存储单元，例如服务器8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述服务器8的外部存储设备，例如所述服务器8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述服务器8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述视频处理设备所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

图9是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。如图9所示，该实施例的机器人9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如多机器人协作通关程序。处理器90执行所述计算机程序92时实现上述图3所示的步骤301-303。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601-603的功能。

示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述机器人9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成发送模块、加入模块以及通关模块，各单元具体功能请参阅图3对应地实施例中地相关描述，此处不赘述。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是机器人9的示例，并不构成对机器人9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述视频处理设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述机器人9的内部存储单元，例如机器人9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述机器人9的外部存储设备，例如所述机器人9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述机器人9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述视频处理设备所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述视频稳化方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在视频处理设备上运行时，使得视频处理设备执行时实现可实现上述视频稳化方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多机器人协作通关方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

接收待通关机器人发送的到达预设关口的报告信息；

若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述机器人在目标通关队列中的目标位置；

向所述机器人发送携带有目标位置信息的入队指令，控制所述机器人移动至所述目标通关队列中的所述目标位置处；

根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌，所述通行令牌用于指示各个所述机器人依次通过所述预设关口。

2.根据权利要求1所述的多机器人协作通关方法，其特征在于，在所述接收待通关机器人发送的到达预设关口的报告信息之后，还包括：

若确定不存在与所述预设关口相关联的所述目标通关队列，则建立与所述预设关口相关联的所述目标通关队列。

3.根据权利要求1或2所述的多机器人协作通关方法，其特征在于，所述若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述机器人在目标通关队列中的目标位置，包括：

若确定存在与所述预设关口相关联的目标通关队列，则确定所述目标通关队列的队列类型，所述队列类型包括时间顺序队列和优先级顺序队列；

若所述目标通关队列为时间顺序队列，则确定所述机器人在所述目标通关队列中的目标位置为队尾；

若所述目标通关队列为优先级顺序队列，则根据所述机器人的作业优先级和所述优先级队列中除该机器人之外的其它机器人的作业优先级，确定所述机器人在所述优先级队列中的所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的多机器人协作通关方法，其特征在于，将所述根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌，替换为：

向所述目标通关队列中位于队首的机器人发放通行令牌，并向所述目标通关队列中的所有机器人发送协作组指令；

所述通行令牌用于指示位于队首的机器人通过所述预设关口，所述协作组指令用于指示所述目标通关队列中的所有机器人组成协作组，并在所述目标通关队列中持有所述通行令牌的机器人，通过所述预设关口后，将所述通行令牌传输至与其相邻的下一个机器人。

5.根据权利要求4所述的多机器人协作通关方法，其特征在于，在所述根据所述目标通关队列中各个机器人的顺序依次向各个所述机器人发放通行令牌之后，还包括：

若在所述目标通关队列中检测不到待通关的机器人，则删除所述目标通关队列。

6.一种多机器人协作通关方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

若检测到到达预设关口，则向服务器发送到达所述预设关口的报告信息；

执行所述服务器发送的加入目标通关队列的入队指令，加入所述目标通关队列中的目标位置处，所述入队指令携带有所述目标位置对应的位置信息，所述位置信息由所述服务器确定；

在所述目标位置处等待通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口。

7.根据权利要求6所述的多机器人协作通关方法，其特征在于，在所述目标位置处等待通行令牌，并在接收到所述通行令牌后，通过所述预设关口，可替换为：

执行所述服务器发送的协作组指令，与所述目标通关队列中的所有机器人组成协作组；

在接收到所述通行令牌，通过所述预设关口后，将所述通行令牌传输至与其相邻的下一机器人。

8.一种服务器，其特征在于，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5所述的方法。

9.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6或7所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法，或者所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6或7所述的方法。

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