CN112540344A - 车联网设备位置的定位方法、装置、***、终端及存储介质 - Google Patents

车联网设备位置的定位方法、装置、***、终端及存储介质 Download PDF

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CN112540344A CN201910895034.4A CN201910895034A CN112540344A CN 112540344 A CN112540344 A CN 112540344A CN 201910895034 A CN201910895034 A CN 201910895034A CN 112540344 A CN112540344 A CN 112540344A
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Abstract

本申请公开了一种车联网设备位置的定位方法、装置、***、终端及存储介质。本申请实施例包括：通过至少3个具有固定位置的路测单元RSU持续并间隔向车联网V2X设备发送至少包括RSU位置信息，消息发出时间的的广播包，当车联网V2X设备定位***异常时，利用广播包中的信息，以及车联网V2X设备定位***异常前一时刻的信息，实时计算并获取车联网V2X设备位置信息，从而实现车联网V2X设备的实时定位。以解决现有车联网V2X设备在定位***异常时，无法实现车联网V2X设备与外界信息的交换的技术问题。

Description

车联网设备位置的定位方法、装置、***、终端及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及但不限于车联网V2X，尤其涉及车联网V2X设备位置的定位方法、装置、***、终端及存储介质。
背景技术
为了提升交通***的安全性和智能化，智能交通运输***技术正日益发展。车联网V2X(Vehicle-To-Everything)是智能交通运输中一个重要环节，也是未来智能交通运输***的关键技术。V2X技术是一种搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与外界信息的交换的技术；主要包括车-车V2V(Vehicle-To-Vehicle)，车-基础设施V2I(Vehicle-To-Infrastructure),车-行人V2P(Vehicle-To-Pedestrian)以及车-互联网V2N(Vehicle-To-Network)四大方向的信息交互。
通常，V2X运输设备如汽车，通过搭载V2X模块以实现车联网V2X。V2X模块是汽车实现V2X的一个重要部分，V2X模块实时广播消息给其他V2X设备如路侧单元RSU(Road SideUnit)、车载单元OBU(On board Unit)等接收范围内的其它V2X设备。由于RSU能够支持V2N，所以V2X运输设备和RSU的配合使用才能真正实现车联网V2X，使V2X运输设备不仅可以实现V2V,V2P,V2I还可以实现V2N，实现车与车、车与人、车与基站之间相互通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等交通信息。
当前，V2X模块的实现架构是：通过定位***，如GPS模块提供精确的定位信息，基于GPS模块工作正常，V2X协议栈的状态准备，然后进行V2X设备间的通信。虽然GPS定位方比较精确，但其信号比较容易被遮挡，容易形成盲区。当行车经过无GPS信号甚至也无网络信号的地方时，V2X设备由于定位异常难以实现V2X。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
本申请实施例提供了一种车联网V2X设备位置的定位方法、装置、***、终端及计算机可读存储介质，能使V2X设备在无GPS卫星信号甚至也无网络信号的环境下，获取准确的位置信息，从而实现V2X设备的实时定位，以保持V2X设备之间的正常通信。
第一方面，本申请实施例提供了一种车联网V2X设备位置的定位方法，至少包括：
获取车联网V2X设备定位***正常时的定位位置信息；
获取至少3个路测单元RSU的位置信息，以及各路测单元RSU发送的广播包的延时信息；上述路测单元RSU具有固定的地理位置；广播包的延时信息为广播包从路测单元RSU发出到被车联网V2X设备接收的时间。
根据车联网V2X设备的定位位置信息，各路测单元RSU的位置信息，各路测单元RSU广播包的延时信息，得到所述车联网V2X设备的位置信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种车联网V2X设备位置的定位方法，至少包括：
车联网V2X设备的定位***正常，获取当前tn时刻V2X设备的定位位置信息；接收第一路测单元RSU1、第二路测单元RSU2和第三路测单元RSU3发送的广播包并提取各广播包从发送至接收的延时信息以及第一路测单元RSU1、第二路测单元RSU2、和第三路测单元RSU3固定的位置信息；定位***异常，接收并提取当前tn+1时刻第一路测单元RSU1、第二路测单元RSU2和第三路测单元RSU3广播包从发送至接收的延时信息；根据tn时刻V2X设备的定位位置信息以及第一路测单元RSU1、第二路测单元RSU2和第三路测单元RSU3的位置信息，通过空间两点的距离公式计算出tn时刻，V2X设备与第一路测单元RSU1、第二路测单元RSU2和第三路测单元RSU3的距离d1(tn)、d2(tn)、d3(tn)；再根据tn，tn+1两个时刻广播包的延时差，即前后两次延时信息之差，得到tn+1时刻V2X设备与RSU1、RSU2、RUS3的距离d1(tn+1)、d2(tn+1)、d3(tn+1)；最后根据第一路测单元RSU1、第二路测单元RSU2和第三路测单元RSU3的位置信息，以及tn+1时刻V2X设备与RSU1、RSU2、RUS3的距离d1(tn+1)、d2(tn+1)、d3(tn+1)，得到tn+1时刻V2X设备的位置信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种车联网V2X设备位置的定位装置，至少包括位置记录模块，用于记录车联网V2X设备定位***正常时的定位位置信息；通信模块，用于接收至少3个路测单元RSU发送的广播包，并提取各路测单元RSU的位置信息以及各广播包的延时信息；位置计算模块，获取所述车联网V2X设备的定位位置信息、各路测单元RSU的位置信息、以及各路测单元RSU前后两次广播包的延时信息，并根据获取的信息计算车联网V2X设备的位置信息。
第四方面，本申请实施例提供了一种车联网V2X设备位置的定位***，包括车联网V2X***和路测单元RSU***；路测单元RSU至少包括3个子单元，分别为第一路测单元RSU1、第二路测单元RSU2和第三路测单元RSU3；路测单元RSU持续并间隔向车联网V2X***发送广播包；广播包至少包括V2X协议规定的五大类消息，如RSU位置信息，广播包发送时间信息等；车联网V2X***接收各RSU子单元发送的广播包，并记录广播包的延时以及车联网V2X***的定位位置信息；当车联网V2X***定位***异常时，车联网V2X***根据各RSU子单元的位置信息、定位***正常和异常前后两个时刻广播包的延时差以及定位***异常前一时刻(即定位***正常时刻)车联网V2X***的定位位置信息，得到车联网V2X***当前的位置信息。
第五方面，本申请实施例还提供了一种终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述第一方面、第二方面或第三方面的车联网V2X设备位置的定位方法。
第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上所述第一方面、第二方面或第三方面的车联网V2X设备位置的定位方法。
本申请实施例基于至少3个具有固定位置的路测单元RSU持续并间隔向车联网V2X设备发送符合V2X协议规定的广播包，当车联网V2X设备定位***异常时，利用广播包中的信息，以及车联网V2X设备定位***异常前一时刻的信息，实时计算并获取车联网V2X设备位置信息，从而实现车联网V2X设备的实时定位。以解决现有车联网V2X设备在定位***异常时，车联网V2X设备无法与外界交互位置信息的问题。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1为本申请实施例提供的V2X设备位置的定位装置示意图；
图2为本申请实施例提供的V2X设备位置的定位装置工作过程示意图；
图3为本申请实施例提供的V2X设备在第一位置与RSU距离示意图；
图4为本申请实施例提供的V2X设备在第二位置与RSU距离示意图；
图5为本申请实施例提供的V2X设备位置的定位方法流程图；
图6位本申请实施例提供的V2X装置在前后两个时刻与RSU距离示意图；
附图标记说明：
100-定位装置；110-通信模块；120-位置计算模块；130-位置记录模块；140-定位***判断模块。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
目前交通工具定位主要依靠定位***，如GPS定位***，但当车辆从GPS信号正常进入到无GPS信号甚至也没有网络信号的环境时，由于GPS无法正常工作，无法获取车联网V2X设备(如车辆)位置的定位信息，从而无法实现车联网V2X。
基于此，本申请实施例提供了一种车联网V2X设备位置的定位方法、装置、***、终端及计算机可读存储介质，通过利用持续并间隔广播消息的路测单元RSU(如路测基站)来辅助实时计算获取位置定位信息，从而实现V2X设备的实时定位。
下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。
本申请一实施例公开了一种V2X设备位置的定位装置。
图1为定位装置的示意图。如图1所示，路测单元RSU至少包括第一路测单元RSU1、第二路测单元RSU2和第三路测单元RSU3，三个具有固定地理位置的RSU子单元。RSU1，RSU2，RSU3均为车联网的路侧单元，分别负责持续并间隔广播通知周围的车联网V2X设备，即向周围的V2X设备发送广播包消息。广播包消息至少包括RSU1、RSU2、RSU3的地理位置信息，以及广播包从RSU1、RSU2、RSU3发出的时间。广播包还可以包括V2X协议规定的BSM基本车辆，MAP位置定位，RSI交通事件，RSM安全，以及SPAT信号灯的五大类消息，能够实现前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、紧急刹车预警，异常车辆提醒，限速预警、弱势交通参与者碰撞预警、车内标牌、绿波车速引导、信号灯优先控制等V2X应用。
V2X装置100接收RSU发送的广播包，并记录各广播包的接收时间。V2X装置100至少包括通信模块110、位置计算模块120、位置记录模块130。
通信模块110用于实时接收RSU1，RSU2，RSU3发送的广播包消息。通信模块110也可以发送广播包给其他的V2X或RSU设备进行通信，以辅助驾驶和确保道路安全。
位置计算模块120用于在GPS定位异常时，根据提取到的RSU1，RSU2，RSU3位置信息，GPS定位异常前一时刻(即定位正常)记录的V2X设备的定位位置信息，以及RSU1，RSU2，RSU3在定位正常和定位异常前后两次广播包的延时差，计算出GPS定位异常时V2X设备的具***置信息。
位置记录模块130，用于实时记录GPS正常工作时，V2X设备的定位位置信息；或者GPS定位异常时，位置计算模块120计算出的V2X设备的具***置信息。
在一示例性实施方式中，V2X设备还可以包括定位***判断模块140，如GPS判断模块，用于实时确认GPS定位状态，如果定位正常则记录该定位位置信息，否则启动位置计算模块130计算V2X设备当前位置信息。V2X设备可以是各种交通运输工具。
基于图2至4，通过一个示例对本实施例提供的V2X设备定位装置的工作过程进行举例说明。
如图2所示，V2X设备从GPS信号正常驶入到GPS信号异常的环境，即V2X设备从位置(x0，y0，z0)已知驶入到位置(x，y，z)。
以RSU1为例，GPS正常tn时刻，RSU1在tnRSU时刻向V2X设备发送广播包；由于广播包传输需要时间，V2X设备在tnv2x时刻接收到该广播包，此时广播包的延时lantency1(tn)＝tnv2x-tnRSU。
GPS异常t(n+1)时刻，RSU1在t(n+1)RSU向V2X设备发送广播包；V2X设备在t(n+1)v2x时刻接收到该广播包；此时广播包的延时lantency1(tn+1)＝t(n+1)v2x-t(n+1)RSU。
延时lantency1(t)包括广播包在RSU1内部处理时间、空气传播时间以及在V2X内部处理时间。因为每次广播包在RSU1及V2X内部处理时间均相同，所以tn,t(n+1)前后两次广播包的延时差lantency1(tn)-lantency1(tn+1)，即为前后两次广播包在空气传播的时间差。广播包在空气中的传播速度为C，通过上述延时差，即可知道上述两个时刻RSU1与V2X设备距离的差d1(tn)-d1(tn+1)，其中d1(tn)为tn时刻RSU1与V2X设备的距离，d1(tn+1)为tn+1时刻RSU1与V2X设备的距离。
同样得，可知前后两个时刻RSU2与V2X设备距离的差d2(tn)-d2(tn+1)，RSU3与V2X设备距离的差d3(tn)-d3(tn+1)；其中d2(tn)、d3(tn)分别为tn时刻RSU2、RSU3与V2X设备的距离，d2(tn+1)、d3(tn+1)分别为tn+1时刻RSU2、RSU3与V2X设备的距离。
当GPS定位异常时，位置计算模块120提取以下信息：RSU1的位置信息(x1,y1,z1)；RSU1在tn,t(n+1)前后两次广播包的延时差lantency1(tn)-lantency1(tn+1)；以及V2X设备在tn时刻的定位位置信息(x0，y0，z0)。
如图3所示，此时RSU1与tn时刻V2X设备的距离d1(tn)满足公式(即空间两点间的距离公式)：d1(tn)2＝(x1-x0)2+(y1-y0)2+(z1-z0)2，即可知tn时刻，V2X设备与RSU1、RSU2、RSU3的距离d1(tn)、d2(tn)、d3(tn)。
再由两个时刻RSU1与V2X设备距离的差，可以得到，RSU1与tn+1时刻V2X设备的距离d1(tn+1)。
同样得，可得，RSU2与tn+1时刻V2X设备的距离d2(tn+1)；RSU3与tn+1时刻V2X设备的距离d3(tn+1)。
如图4所示，tn+1时刻V2X设备的位置(x，y，z)，满足di(tn+1)2＝(xi-x)2+(yi-y)2+(zi-z)2,其中i＝1,2,3。
即：
d1(tn+1)2＝(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2
d2(tn+2)2＝(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2
d3(tn+3)2＝(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2
由上公式可得出tn+1时刻，V2X设备位置信息(x，y，z)。
采用上述实施例的装置，只需知晓车辆前一时刻的准确位置信息，在至少有3个RSU设备与V2X设备可相互通信的范围，即可获取车辆在GPS信号异常时的准确位置信息。
需要说明的是，本实施例的V2X设备定位装置不局限于GPS定位***，也适用如北斗定位***等其它能够实现精准定位***或方法。位置信息可以获取的是地心直角坐标系位置信息也可是大地坐标系位置信息，大地坐标系信息可经公式转换成地心直角坐标系位置信息。
图5为根据本申请另一实施例公开了一种V2X设备位置的定位方法。如图5所示，该方法包括：
步骤100，实时监控和判断其定位***工作状态；
步骤200，获取当前tn时刻V2X设备的定位位置信息，以及接收RSU1、RSU2、RSU3发送的广播包；
步骤300，获取tn时刻RSU1广播包的延时信息、RSU2广播包的延时信息、RSU3广播包的延时信息，以及RSU1的位置信息、RSU2的位置信息、RSU3的位置信息。
其中，RSU1广播包的延时信息为，RSU1发送广播包与V2X接收到该广播包的时间差；RSU2广播包的延时信息为，RSU2发送广播包与V2X接收到该广播包的时间差。RSU2广播包的延时信息为，RSU2发送广播包与V2X接收到该广播包的时间差。
步骤400，接收当前tn+1时刻，RSU1、RSU2、RSU3发送的广播包；
步骤500，获取tn+1时刻，RSU1广播包的延时信息、RSU2广播包的延时信息、RSU3广播包的延时信息。
步骤600，根据tn时刻的定位位置、RSU1的位置信息、RSU2的位置信息、RSU3的位置信息，分别得到tn时刻V2X设备与RSU1、RSU2、RSU3的距离信息。
步骤700，根据tn、tn+1前后两个时刻的，RSU1广播包的延时信息、RSU2广播包的延时信息、RSU3广播包的延时信息，以及tn时刻V2X设备与RSU1、RSU2、RSU3的距离信息，分别得到tn+1时刻V2X设备与RSU1、RSU2、RSU3的距离信息。
步骤800，V2X设备根据RSU1的位置信息、RSU2的位置信息、RSU3的位置信息，以及tn+1时刻V2X设备与RSU1、RSU2、RSU3的距离信息，得到tn+1时刻V2X设备的位置信息。
在一示例性实施方式中，广播包可以包括V2X协议规定的BSM基本车辆，MAP位置定位，RSI交通事件，RSM安全，以及SPAT信号灯的五大类消息。
在一示例性实施方式中，还包括步骤900，V2X设备记录tn+1时刻的位置信息并传输给RSU1、RSU2、RSU3；还可发送广播包给其他的V2X、RSU设备进行通信，以辅助驾驶和确保道路安全。
下面基于图6，通过一个示例对本实施例提供的V2X设备位置定位方法的实施进行详细说明。
在V2X设备启动工作过程时，V2X设备开始接收RSU1、RSU2、RSU3发送的广播包，广播包至少包括RSU1、RSU2、RSU3详细的位置信息，分别为(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)；且实时监控和判断定位***(如GPS)的状态，如果GPS定位成功，则执行下述步骤：
实时记录V2X设备tn时刻自身的位置信息(x0，y0，z0)，提取并记录tn时刻接收到RSU1、RSU2、RSU3广播发送的广播包的延时信息lantency1(tn)，lantency2(tn)，lantency3(tn)。
其中，广播包的延时lantency1(tn)为tn时刻广播包从RSU1的发出到V2X设备接收的时间差；广播包的延时lantency2(tn)为tn时刻广播包从RSU2的发出到V2X设备接收的时间差；广播包的延时lantency3(tn)为tn时刻广播包从RSU3的发出到V2X设备接收的时间差。
假设在tn时刻GPS定位正常，但是在下一次接收到RSU广播包，即tn+1时刻GPS定位异常，则执行下述步骤：
提取并记录tn+1时刻接收到RSU1、RSU2、RSU3广播发送的广播包的延时信息lantency1(tn+1)，lantency2(tn+1)，lantency3(tn+1)；
启动定位计算：
V2X设备根据tn时刻的位置信息(x0，y0，z0)，再结合RSU1、RSU2、RSU3的位置信息，分别为(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)，即可建立如下方程式：
d1(tn)2＝(x1-x0)2+(y1-y0)2+(z1-z0)2
d2(tn)2＝(x2-x0)2+(y2-y0)2+(z2-z0)2
d3(tn)2＝(x3-x0)2+(y3-y0)2+(z3-z0)2
由上公式可得到tn时刻，V2X设备与RSU1、RSU2、RSU3的距离d1(tn)、d2(tn)、d3(tn)。
如图6所示，V2X设备再根据tn和tn+1前后两个时刻广播包的延时差，可建立如下方程式：
[lantency1(tn)-lantency1(tn+1)]*c＝d1(tn)-d1(tn+1)
[lantency2(tn)-lantency2(tn+1)]*c＝d2(tn)-d2(tn+1)
[lantency3(tn)-lantency3(tn+1)]*c＝d3(tn)-d3(tn+1)
其中,c是电磁波在空气中的传播速率。
由上公式可得到tn+1时刻，V2X设备与RSU1、RSU2、RSU3的距离d1(tn+1)、d2(tn+1)、d3(tn+1)；
V2X设备根据已知tn+1时刻，V2X设备与RSU1、RSU2、RSU3的距离d1(tn+1)、d2(tn+1)、d3(tn+1)，再结合RSU1、RSU2、RSU3的位置信息(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)，即可建立如下方程：
di(tn+1)2＝(xi-x0)2+(yi-y0)2+(zi-z0)2，(i＝1,2,3)
即
d1(tn+1)2＝(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2
d2(tn+2)2＝(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2
d3(tn+3)2＝(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2
由上公式可得到tn+1时刻V2X设备的位置(x,y,z)。
V2X设备保存上述实时计算的位置信息持续通信，并继续循环判断定位状态以决定是否在下一次接收RSU消息的时候需要启动位置定位辅助计算。
本实施例公开了一种V2X设备，当其定位***正常时，V2X设备的V2X模块正常工作，实现车联网V2X；当其定位***异常时，V2X设备启动定位计算得到设备位置，以保持V2X模块正常工作，实现车联网V2X。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车联网设备的定位位置信息；
获取至少3个路测单元的位置信息，以及各所述路测单元广播包的延时信息；
根据所述车联网设备的定位位置信息，各所述路测单元的位置信息，以及各所述路测单元广播包的延时信息，得到所述车联网设备的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述路测单元广播包的延时信息，至少包括第一广播包的延时信息，以及第二广播包的延时信息；
所述广播包的延时信息为，广播包从发出到接收的时间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：
所述车联网设备在定位***异常前接收到所述第一广播包的延时信息；
所述车联网设备在定位***异常后接收到所述第二广播包的延时信息。
4.一种车联网设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取定位***正常时刻的定位位置信息；
接收定位***正常时刻第一路测单元、第二路测单元、第三路测单元发送的广播包；获取所述第一路测单元、第二路测单元、第三路测单元的位置信息，以及各广播包发送至接收的延时信息；
接收定位***异常时刻所述第一路测单元、第二路测单元、第三路测单元的发送的广播包；获取各广播包发送至接收的延时信息；
根据定位***正常时刻定位位置信息，所述第一路测单元、第二路测单元、第三路测单元的位置信息，定位***正常时刻各广播包的延时信息，以及定位***异常时刻各广播包的延时信息，得到所述车联网设备tn+1时刻的位置信息。
5.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
位置记录模块，记录车联网设备的定位位置信息；
通信模块，接收至少3个路测单元发送的广播包；
位置计算模块，获取所述车联网设备的定位位置信息、各所述路测单元的位置信息、以及各所述路测单元广播包的延时信息，并根据获取的信息计算所述车联网设备的位置信息。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：
定位***判断模块，判断所述位置记录模块是否成功记录定位位置信息。
7.根据权利要求5至6任一项所述的装置，其特征在于：
所述位置记录模块，记录位置计算模块计算出的位置信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：
所述通信模块，发送广播消息进行通信连接。
9.根据权利要求5、6、8任一项所述的装置，其特征在于：
所述路测单元广播包的延时信息，至少包括第一广播包的延时信息，以及第二广播包的延时信息；
所述广播包的延时信息为，广播包从发出到接收的时间。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于：
所述位置记录模块成功记录定位位置信息时，接收到所述第一广播包的延时信息；
所述位置记录模块未成功记录定位位置信息时，接收到所述第二广播包的延时信息。
11.一种定位***，其特征在于，所述***包括：
车联网***，所述车联网***至少包括如权利要求5至10任一项所述的装置
路测单元***，所述路测单元***至少包括3个路测单元，所述路测单元***与所述车联网***通信连接。
12.一种终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于:所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的定位方法。
13.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1至4中任意一项所述的定位方法。
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