CN112537305A - 列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种基于牵引角来执行制动控制的列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的车辆***及列队行驶控制方法。列队行驶控制器包括控制包括具有拖车的一个或多个车辆的列队行驶的处理器，并且包括存储用于控制列队行驶的信息的存储装置。当需要执行制动控制时，处理器控制主车辆以使主车辆与拖车的牵引角满足预定参考角，并控制主车辆执行制动控制。

Description

列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年9月23日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0116931的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种基于牵引角来执行制动控制的列队行驶(platooning)控制器、包括列队行驶控制器的***及列队行驶控制方法。更特别地，本公开涉及在列队行驶期间使用拖车的牵引角(hitch angle)来执行制动控制的技术。
背景技术
列队行驶是在多个车辆以指定间隔排列成一列的状态下执行自动驾驶的技术。当多个车辆列队行驶时，作为位于列队行驶队列的最前方的车辆的前导车辆(leadingvehicle)可以控制跟随前导车辆的一个或多个跟随车辆(following vehicle)。前导车辆可以保持列队行驶队列中包括的多个车辆之间的间隔，并且可以使用车辆对车辆(V2V)通信来交换关于列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和情况的信息。列队行驶车辆可以使用从前方车辆接收的V2V通信信息和装载到主车辆中的传感器获得的传感器信息来执行车辆间距离控制和紧急制动控制。
列队行驶车辆可以包括许多具有拖车的车辆。车辆可以是卡车。如图1中的附图标记11所示，列队行驶车辆可以牵引拖车，即牵引车拖车。因为拖车的制动力弱，因此当列队行驶车辆的驾驶员在拖车和牵引拖车的牵引车的角度发生扭变(twist)并且牵引角大于或等于特定角度的情况下急剧制动时，可能发生弯折(jackknife)现象。如图1中的附图标记12所示，当拖车和牵引拖车的牵引车弯折时，发生弯折现象。当发生弯折现象时，可能对前导车辆后面的跟随车辆的转向控制产生不良影响。
发明内容
本公开解决了现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了现有技术所实现的优点。
本公开的一方面提供了一种基于牵引角来执行制动控制的列队行驶控制器。列队行驶控制器在列队行驶期间在制动之前使用转向角控制和差动制动来减小拖车的牵引角，从而防止弯折现象。本公开进一步提供了一种包括列队行驶控制器的***及列队行驶控制方法。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题。根据以下描述，本公开所属领域的普通技术人员应清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本公开的一方面，一种列队行驶控制器可以包括控制包括具有拖车的一个或多个车辆的列队行驶的处理器。列队行驶控制器可以进一步包括存储用于控制列队行驶的信息的存储装置。当需要执行制动控制时，处理器可以控制主车辆以使主车辆与拖车的牵引角满足预定参考角。处理器可以控制主车辆执行制动控制。
在实施例中，当在主车辆直行时当前情况是紧急行驶情况时，处理器可以将当前情况判断为需要制动控制的情况。
在实施例中，当需要执行制动控制时，处理器可以将控制命令信号传送到具有拖车的车辆来控制车辆，以使每个车辆的牵引角和方位角满足预定参考角。
在实施例中，当主车辆到达制动控制时间并且从具有拖车的所有车辆中的每一个接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号时，处理器可以执行主车辆的制动控制并且可以将制动控制命令传送到跟随车辆。
在实施例中，当主车辆到达制动控制时间并且没有从具有拖车的车辆中的至少一个接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号时，处理器可以将制动控制延迟预定间隔后执行制动控制。
在实施例中，当开始执行列队行驶时或在列队行驶期间，处理器可以将指示拖车是否安装到主车辆的信号传送到前导车辆。
在实施例中，当从前导车辆接收到控制牵引角和方位角的命令时，处理器可以判断主车辆的牵引角和方位角中的每一个是否大于预定参考角。
在实施例中，当主车辆的牵引角和方位角中的每一个大于预定参考角时，处理器可以控制主车辆以使主车辆的牵引角和方位角中的每一个小于或等于预定参考角。处理器可以将指示控制完成的信号传送到前导车辆。
在实施例中，当从前导车辆接收到制动控制命令时，处理器可以执行主车辆的制动控制。在制动控制完成之后，处理器可以控制主车辆跟随前导车辆。
在实施例中，列队行驶控制器可以进一步包括显示从列队行驶队列中的其它车辆接收到的信息的显示器。
在实施例中，处理器可以在执行制动控制期间检查主车辆的牵引角和方位角，并且可以保持控制以使主车辆的牵引角和方位角小于或等于预定参考角。
根据本公开的另一方面，一种车辆***可以包括列队行驶控制器，在控制包括具有拖车的一个或多个车辆的列队行驶时，当需要执行制动控制时，列队行驶控制器控制具有拖车的主车辆以使主车辆的牵引角满足预定参考角。列队行驶控制器控制主车辆执行制动控制。车辆***进一步包括感测主车辆的牵引角的感测装置。
在实施例中，感测装置可以包括感测主车辆的牵引角的牵引角传感器和感测主车辆的方位角的方位角传感器。
在实施例中，车辆***可以进一步包括在列队行驶车辆之间执行车辆对车辆(V2V)通信的通信装置。
根据本公开的又一方面，一种列队行驶控制方法可以包括：判断一个或多个车辆是否直行，拖车是否安装到一个或多个车辆中的每一个，以及是否存在紧急行驶情况；基于判断的结果，将控制牵引角和方位角的命令传送到一个或多个车辆中包括的跟随车辆；当主车辆到达制动控制时间时，判断是否从每个跟随车辆接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号；以及根据是否接收到信号来执行制动控制。
在实施例中，将控制牵引角和方位角的命令传送到跟随车辆可以包括：在列队行驶期间，当在一个或多个车辆直行并且一个或多个车辆处于紧急行驶情况时需要制动时，将控制牵引角和方位角的命令传送到具有拖车的跟随车辆。
在实施例中，根据是否接收到信号来执行制动控制可以包括：当从具有拖车的所有车辆中的每一个接收到信号时，立即执行制动控制；当没有接收到具有拖车的车辆的信号中的一些信号时，执行制动延迟；以及当执行制动延迟的间隔结束时，执行制动控制。
附图说明
根据结合附图的以下详细描述，本公开的上述和其它目的、特征及优点将更加明显：
图1是示出当包括拖车的列队行驶车辆制动时发生弯折现象的情况的图；
图2是示出根据本公开的实施例的包括列队行驶控制器的车辆***的配置的框图；
图3是示出根据本公开的实施例的列队行驶期间的制动控制时间的图；
图4是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间执行牵引角和方位角控制的图；
图5是示出根据本公开的实施例的前导车辆在列队行驶期间的制动控制方法的流程图；
图6是示出根据本公开的实施例的跟随车辆在列队行驶期间的制动控制方法的流程图；以及
图7是示出根据本公开的实施例的计算***的框图。
具体实施方式
下文中，参照附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应注意的是，即使相同或等同的组件显示在其它附图上，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的实施例时，可以排除对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。
在描述根据本公开的实施例的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开。这些术语不限制构成组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的那些术语的术语将被解释为具有与相关领域的语境含义相同的含义，并且除非在本申请中将术语明确定义为具有理想或过于形式化的含义，否则术语将不被解释为具有理想或过于形式化的含义。
本公开的实施例公开了在列队行驶车辆的列队行驶期间，当拖车和牵引车之间的角度发生扭变时感测牵引角和方位角的技术。每个列队行驶车辆可以包括拖车。本公开进一步公开了调节牵引角和方位角以及执行制动控制的技术。因此，防止了弯折现象。
下文中，参照图2至图7详细描述本公开的各个实施例。
列队行驶组中包括的前导车辆(LV)和跟随车辆(FV)可以在道路上执行列队行驶。LV和FV可以保持指定距离而行驶。当LV和FV行驶时，LV或FV可以调节LV和FV之间的距离。LV或FV可以根据驾驶员的操纵来增加或减小车辆间距离。
图2是示出根据本公开的实施例的包括列队行驶控制器的车辆***的配置的框图。
参照图2，根据本公开的实施例的车辆***可以包括列队行驶控制器100、感测装置200、通信装置300、全球定位***(GPS)接收器400、驾驶员开关500、转向控制器600、制动控制器700、发动机控制器800和灯驱动器900。
当在控制包括具有拖车的一个或多个车辆的列队行驶时需要执行制动控制时，列队行驶控制器100可以控制具有拖车的主车辆，以使主车辆的牵引角满足预定参考角，并且可以控制主车辆执行制动控制。
列队行驶控制器100可以包括通信单元110、存储装置120、显示器130和处理器140。
通信单元110可以是利用各种电子电路实现的硬件装置，并通过无线或有线连接传送和接收信号。在本公开的实施例中，通信单元110可以通过控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、以太网通信等执行车辆间通信。
存储装置120可以存储感测装置200的感测结果和从列队行驶队列中的车辆接收到的车辆对车辆(V2V)通信信息等。存储装置120可以包括至少一种类型的存储介质，例如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡类型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘。
显示器130可以由处理器140控制，以显示从列队行驶的其它车辆接收到或由处理器140获得的列队行驶情况(例如，目的地、路径、制动控制时间等)。显示器130可以被实现为平视显示器(HUD)、组合仪表板(cluster)、音频视频导航(AVN)、人机界面(HMI)等。此外，显示器130可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT-LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机LED(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)显示器、柔性显示器、弯曲显示器和三维(3D)显示器中的至少一个。其中一些显示器可以被实现为被配置为透明类型或半透明类型以观看外部的透明显示器。此外，显示器130可以被实现为包括触摸面板的触摸屏，以除了用作输出装置之外还用作输入装置。
处理器140可以与通信单元110、存储装置120、显示器130等电连接，并且可以电控制各个组件。处理器140可以是执行软件指令的电路并且可以执行以下描述的各种数据处理和计算。
当判断需要执行制动控制时，处理器140可以在制动控制之前控制具有拖车的主车辆，以使主车辆的牵引角满足预定参考角，并且可以控制主车辆执行制动控制。在这种情况下，可以通过实验值来预设参考角。
当主车辆是前导车辆并且主车辆在直行时处于紧急行驶情况时，处理器140可以将当前情况判断为需要制动控制的情况。
当主车辆是前导车辆并且需要执行制动控制时，处理器140可以将控制命令信号传送到具有拖车的车辆来控制车辆，以使具有拖车的每个车辆的牵引角和方位角满足预定参考角。
当主车辆是前导车辆时，当主车辆到达制动控制时间并且从具有拖车的所有车辆中的每一个接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号时，处理器140可以执行主车辆的制动控制并且可以将制动控制命令传送到跟随车辆。
当主车辆是前导车辆时，当主车辆到达制动控制时间并且没有从具有拖车的车辆中的至少一个接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号时，处理器140可以将制动控制延迟预定间隔后执行制动控制。
当主车辆是跟随车辆时，处理器140可以在主车辆开始列队行驶时或在主车辆正在列队行驶时将指示拖车是否安装到主车辆的信号传送到前导车辆。
当主车辆是跟随车辆并且从前导车辆接收到控制牵引角和方位角的命令时，处理器140可以判断主车辆的牵引角和方位角中的每一个是否大于预定参考角。
当主车辆是跟随车辆并且主车辆的牵引角和方位角中的每一个大于预定参考角时，处理器140可以控制主车辆以使主车辆的牵引角和方位角中的每一个小于或等于预定参考角，并且可以将指示控制完成的信号传送到前导车辆。
当主车辆是跟随车辆并且从前导车辆接收到制动控制命令时，处理器140可以执行主车辆的制动控制，并且可以在制动控制完成之后控制主车辆跟随前导车辆。
当主车辆是跟随车辆时，处理器140可以在主车辆执行制动控制期间检查主车辆的牵引角和方位角。处理器140可以保持控制以使主车辆的牵引角和方位角中的每一个小于或等于预定参考角。
感测装置200可以包括用于感测前方车辆的相对速度、相对距离、移动方向等的摄像头210和雷达220。除了雷达220和摄像头210以外，感测装置200可以进一步包括超声传感器、激光扫描仪和/或角雷达、激光雷达(LiDAR)、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。此外，感测装置200可以包括用于感测主车辆的牵引角的牵引角传感器230和用于感测主车辆的方位角的方位角传感器240。在这种情况下，牵引角可以指牵引车的中心线的延伸线和拖车的中心线的延伸线相交的角度。方位角可以指车道和牵引车之间的角度。
通信装置300可以在列队行驶车辆之间执行V2V通信，并且可以包括利用各种电子电路实现的硬件装置，例如，移动通信单元、诸如数字多媒体广播(DMB)模块或手持式数字视频广播(DVB-H)模块的广播接收单元、诸如ZigBee模块或作为蓝牙模块的近场通信(NFC)模块的短程通信单元以及无线保真(Wi-Fi)单元。
GPS接收器400可以从GPS卫星接收GPS信息，并且可以将接收到的GPS信息传送到列队行驶控制器100以确定主车辆的详细位置信息。
驾驶员开关500可以从主车辆的驾驶员接收列队行驶请求、列队行驶接受等。
车辆信息可以包括从主车辆中的装置接收到的车辆行驶信息、用户单独输入的与货箱相关的信息等。
转向控制器600可以被配置为控制主车辆的转向角。转向控制器600可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器以及用于控制致动器的控制器。
制动控制器700可以被配置为控制以制动主车辆，并且可以包括用于控制制动器的控制器。
发动机控制器800可以被配置为控制以驱动主车辆的发动机，并且可以包括用于控制主车辆的速度的控制器。
灯驱动器900可以驱动显示转向信号、停止信号、列队行驶模式信号等信号的灯，即照明装置。
图3是示出根据本公开的实施例的列队行驶期间的制动控制时间的图。
参照图3，列队行驶车辆可以按照以下顺序执行制动控制：用于判断需要制动的位置的判断区段；列队行驶车辆在列队行驶车辆的驾驶员未踩加速器的状态下行驶的滑行区段；在制动之前通过尽可能多地增加制动量来延迟制动时间的制动延迟区段；以及制动区段。
参照附图标记301，列队行驶的前导车辆LV可以判断当前时间是否是需要制动的时间，即紧急情况。
在这种情况下，当判断当前时间是需要制动的时间时，前导车辆LV可以进入滑行区段，在该滑行区段中，前导车辆LV的驾驶员使其脚从加速器上离开以制动并驾驶前导车辆LV。每个列队行驶车辆可以感测其牵引角和其方位角，并且可以判断牵引角和方位角中的每一个是否大于预定参考角。
在根据附图标记302的实施例中，跟随车辆FV1和FV2中的每一个的牵引角HA大于预定参考角。
因此，在根据附图标记303的实施例中，对跟随车辆FV1和FV2进行对准，即控制以使跟随车辆FV1和FV2的牵引角变为0，并且在制动区段中以对准的状态执行制动控制。
图4是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间执行牵引角和方位角控制的图。
在根据图4的附图标记401的实施例中，每个列队行驶车辆的牵引角HA和方位角中的每一个大于预定参考角，并且车辆偏斜。在这种情况下，牵引角HA可以是牵引车的中心线的延伸线和拖车的中心线的延伸线相交的角度。当牵引车和拖车在同一方向上时，牵引角HA可以为0。
在根据附图标记402的实施例中，每个列队行驶车辆调节其牵引角和方位角，并且对车辆进行对准。换句话说，图2的列队行驶控制器100可以在车道中执行转向控制和差动制动，以使方位角和牵引角变为0。
此外，当跟随车辆在制动操作期间控制以使拖车的牵引角变为0时，跟随车辆可以在车道中自主地进行方位角控制，以执行比现有的前导车辆的转向跟随控制更稳定的车道保持。
下文中，参照图5详细描述根据本公开的实施例的前导车辆在列队行驶期间的制动控制方法。图5是示出根据本公开的实施例的前导车辆在列队行驶期间的制动控制方法的流程图。
下文中，假设图2的列队行驶控制器100执行图5的过程。此外，在对图5的描述中，被描述为由设备执行的操作可以被理解为由列队行驶控制器100的处理器140控制。在这种情况下，列队行驶控制器100可以被装载到前导车辆LV中。
参照图5，在S101中，前导车辆LV的设备可以从每个跟随车辆接收指示拖车是否安装到每个跟随车辆的信息。在这种情况下，前导车辆LV可以在开始列队行驶时或在列队行驶期间，从每个跟随车辆接收指示拖车是否安装到每个跟随车辆的信息。
在S102中，前导车辆LV的设备可以判断前导车辆LV是否直行以及拖车是否安装到前导车辆LV。在S103中，前导车辆LV的设备可以判断当前情况是否是需要制动的紧急情况。在这种情况下，前导车辆LV的设备可以使用前导车辆LV的方位角、行驶路径等来判断前导车辆LV是否直行。
此外，前导车辆LV的设备可以使用从每个跟随车辆接收到的信息来判断是否存在安装拖车的车辆。此外，当车辆间距离比设置的车辆间距离窄时，或者当在前导车辆LV的前方存在诸如切入车辆的障碍物时，前导车辆LV的设备可以判断紧急情况以判断需要制动列队行驶车辆。
当前导车辆LV直行、列队行驶车辆中存在安装拖车的车辆并且当前情况是需要制动的紧急情况时，在S104中，前导车辆LV的设备可以将控制牵引角和方位角的命令传送到安装拖车的跟随车辆。在这种情况下，当不存在安装拖车的跟随车辆并且仅前导车辆LV安装拖车时，前导车辆LV的设备可以控制前导车辆LV以使前导车辆LV的牵引角和方位角中的每一个为0，而不将控制牵引角和方位角的命令传送到跟随车辆。在这种情况下，前导车辆LV可以在车道中执行转向控制和差动制动，以使方位角和牵引角变为0。
在S105中，前导车辆LV的设备可以判断前导车辆LV是否到达制动控制时间。在这种情况下，制动控制时间可以包括主车辆开始执行制动控制以便在开始执行制动控制后不与前方车辆碰撞的时间，并且可以使用用于计算制动控制时间的通用方法来计算。
当前导车辆LV到达制动控制时间时，在S106中，前导车辆LV的设备可以检查是否从安装拖车的跟随车辆接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号。当从具有拖车的所有跟随车辆中的每一个接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号时，在S107中，前导车辆LV的设备可以开始执行制动控制操作。
另一方面，当具有拖车的跟随车辆中的任意一个没有传送指示牵引角和方位角的控制完成的信号时，在S108中，前导车辆LV的设备可以在等到制动控制能够延迟到的时间之后执行制动控制。在S107和S108中前导车辆LV的设备执行前导车辆LV的制动控制之后，在S109中，可以将制动命令传送到跟随车辆。
当预测前导车辆LV将与在前导车辆LV的前方切入的车辆CV碰撞时，前导车辆LV可以判断需要制动并且可以计算制动时间。在这种情况下，前导车辆LV可以基于通过将裕度距离包括在制动开始之后前导车辆LV不与切入的车辆CV碰撞的距离中而获得的距离来计算制动开始的时间。换句话说，可以通过将裕度距离包括在前导车辆LV应开始制动并且不与切入的车辆CV碰撞的距离中来计算制动时间。可以使用这种裕度距离来判断制动延迟。例如，当判断前导车辆应在前方200米开始制动以使前导车辆不与位于前方300米的切入的车辆碰撞时，制动时间可以是位于前方150米的点。该点通过将位于前方200米的第一点添加到裕度距离(-50米)来获得。在这种情况下，当前导车辆LV没有从每个跟随车辆接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号时，可以将前方200米的区段设置为制动延迟区段。然后，前导车辆LV可以等待从每个跟随车辆接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号，直到前导车辆LV到达位于前方200米的点。尽管前导车辆LV可能在位于前方200米的点没有从每个跟随车辆接收到指示牵引角和方位角的控制完成的信号，但是前导车辆LV可以执行制动控制并且可以将制动控制命令传送到跟随车辆。
下文中，参照图6详细描述根据本公开的实施例的跟随车辆在列队行驶期间的制动控制方法。图6是示出根据本公开的实施例的跟随车辆在列队行驶期间的制动控制方法的流程图。
下文中，假设图2的列队行驶控制器100执行图6的过程。此外，在对图6的描述中，被描述为由设备执行的操作可以被理解为由列队行驶控制器100的处理器140控制。在这种情况下，列队行驶控制器100可以被装载到跟随车辆FV中。
在S201中，跟随车辆FV的设备可以将指示拖车是否安装到跟随车辆FV的信号传送到前导车辆LV。当在S202中从前导车辆LV接收到控制牵引角和方位角的命令时，在S203中，跟随车辆FV的设备可以控制以使跟随车辆FV的牵引角和方位角变为0。跟随车辆FV的设备可以在车道中执行转向控制和差动制动，以使方位角和牵引角变为0。当在控制完成时跟随车辆FV的方位角和牵引角变为0时，在S204中，跟随车辆FV的设备可以将指示牵引角和方位角的控制完成的信号传送到前导车辆LV。当在S205中从前导车辆LV接收到制动命令时，在S206中，跟随车辆FV的设备可以执行制动控制。在S206中，跟随车辆FV的设备可以在制动结束之后切换到前导车辆跟随控制，并且可以执行跟随控制。
这样，根据本公开的实施例，可以使每个列队行驶车辆在制动控制之前预先控制其牵引角和方位角，以最小化弯折现象；可以延迟制动时间直到牵引角和方位角的控制完成，以增加稳定性；可以在制动控制期间继续感测牵引角和方位角；并且可以控制车辆以使列队行驶车辆在未对准时进行对准，来最小化前导车辆的行为影响。此外，本公开的实施例可以在执行跟随车辆的制动控制后自动切换以执行前导车辆跟随控制来保持列队性能。
因此，本公开的实施例可以在制动控制之前预先控制每个列队行驶车辆的牵引角和方位角以对准车辆，并且可以执行制动控制以最小化弯折现象。因此，防止了驾驶性能和燃料效率的劣化。
图7是示出根据本公开的实施例的计算***的框图。
参照图7，计算***1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，结合本文公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接实施在由处理器1100执行的硬件或软件模块中，或者直接实施在硬件或软件模块的组合中。软件模块可以驻留在诸如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移除磁盘和CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。
存储包含计算机可执行指令的程序的存储介质或计算机可读介质可以与处理器1100联接。处理器1100可以执行该程序。处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100与存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
本技术可以在列队行驶期间在制动之前使用转向角控制和差动制动来减小拖车的牵引角，从而防止弯折现象。
此外，可以提供通过本公开直接或间接确定的各种效果。
上文中，尽管已经参照各个实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此。在不脱离所附权利要求书所要求保护的本公开的思想和范围的情况下，本公开所属领域的普通技术人员可以对所公开的实施例进行各种修改和改变。
因此，提供了本公开的实施例以解释而非限制本公开的思想和范围，从而本公开的思想和范围不受这些实施例的限制。本公开的范围应基于所附权利要求书来解释。等同于权利要求书的范围内的所有技术思想应包括在本公开的范围内。

Claims (17)

1.一种列队行驶控制器，包括：
处理器，控制包括具有拖车的一个或多个车辆的列队行驶；以及
存储装置，存储用于控制所述列队行驶的信息，
其中当需要执行制动控制时，所述处理器控制主车辆以使所述主车辆与相应拖车的牵引角满足预定参考角，并控制所述主车辆执行制动控制。
2.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当在所述主车辆直行时当前情况是紧急行驶情况时，所述处理器将所述当前情况判断为需要制动控制的情况。
3.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当需要执行制动控制时，所述处理器将控制命令信号传送到具有拖车的所述一个或多个车辆来控制所述一个或多个车辆，以使每个车辆的牵引角和方位角满足所述预定参考角。
4.根据权利要求3所述的列队行驶控制器，其中，
当所述主车辆到达制动控制时间并且从具有拖车的所述主车辆和跟随车辆中的每一个接收到指示所述牵引角和所述方位角的控制完成的信号时，所述处理器执行所述主车辆的制动控制并将制动控制命令传送到所述跟随车辆。
5.根据权利要求3所述的列队行驶控制器，其中，
当所述主车辆到达制动控制时间并且没有从所述一个或多个车辆中的至少一个接收到指示所述牵引角和所述方位角的控制完成的信号时，所述处理器将制动控制延迟预定间隔后执行制动控制。
6.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当开始执行所述列队行驶时或在所述列队行驶期间，所述处理器将指示拖车是否安装到所述主车辆的信号传送到前导车辆。
7.根据权利要求6所述的列队行驶控制器，其中，
当从所述前导车辆接收到控制所述牵引角和方位角的命令时，所述处理器判断所述主车辆的牵引角和方位角中的每一个是否大于所述预定参考角。
8.根据权利要求7所述的列队行驶控制器，其中，
当所述主车辆的牵引角和方位角中的每一个大于所述预定参考角时，所述处理器控制所述主车辆以使所述主车辆的牵引角和方位角中的每一个小于或等于所述预定参考角，并且将指示控制完成的信号传送到所述前导车辆。
9.根据权利要求8所述的列队行驶控制器，其中，
当从所述前导车辆接收到制动控制命令时，所述处理器执行所述主车辆的制动控制，并且在制动控制完成之后控制所述主车辆跟随所述前导车辆。
10.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，进一步包括：
显示器，显示从列队行驶队列中的其它车辆接收到的信息。
11.根据权利要求8所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器在执行制动控制期间检查所述主车辆的牵引角和方位角，并且保持控制以使所述主车辆的牵引角和方位角小于或等于所述预定参考角。
12.一种车辆***，包括：
列队行驶控制器，在控制包括具有拖车的一个或多个车辆的列队行驶时，当需要执行制动控制时，所述列队行驶控制器控制具有拖车的主车辆以使所述主车辆的牵引角满足预定参考角，并且控制所述主车辆执行制动控制；以及
感测装置，感测所述主车辆的牵引角。
13.根据权利要求12所述的车辆***，其中，
所述感测装置包括：
牵引角传感器，感测所述主车辆的牵引角；以及
方位角传感器，感测所述主车辆的方位角。
14.根据权利要求13所述的车辆***，进一步包括：
通信装置，在列队行驶车辆之间执行车辆对车辆通信，即V2V通信。
15.一种包括具有拖车的一个或多个车辆的列队行驶控制方法，所述方法包括：
判断所述一个或多个车辆是否直行、拖车是否安装到所述一个或多个车辆中的每一个以及是否存在紧急行驶情况；
基于判断的结果，将控制牵引角和方位角的命令传送到所述一个或多个车辆中包括的跟随车辆；
当主车辆到达制动控制时间时，判断是否从每个所述跟随车辆接收到指示所述牵引角和所述方位角的控制完成的信号；以及
根据是否接收到所述信号来执行制动控制。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，
将控制所述牵引角和所述方位角的命令传送到所述跟随车辆包括：
在所述列队行驶期间，当在所述一个或多个车辆直行并且所述一个或多个车辆处于紧急行驶情况时需要制动时，将控制所述牵引角和所述方位角的命令传送到具有拖车的所述跟随车辆。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，
根据是否接收到所述信号来执行制动控制包括：
当从具有拖车的所述一个或多个车辆中的每一个接收到所述信号时，立即执行制动控制；
当没有接收到所述一个或多个车辆的信号中的一些信号时，执行制动延迟；以及
当执行制动延迟的间隔结束时，执行制动控制。
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