CN112528950A - 一种用于仓储通道的移动目标识别***及方法 - Google Patents

一种用于仓储通道的移动目标识别***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提出的一种用于仓储通道的移动目标识别***及方法，首先，预先设定移动目标的长度、运动速度和运动方向为允许通过的合法触发事件特征。然后，扫描单元实时采集发射器所发出的光束被遮挡的光束范围及坐标信息，并将信息传送至控制单元；控制单元通过遮挡光束的长度变化规律，完成移动目标同物体、人体运动信息的对比，实现人体与物体的区分；通过移动目标映射到扫描单元的尺寸变化的先后顺序，判断移动目标的运行方向；根据移动目标映射到扫描***的尺寸变化与变化的时间，计算人移动目标的运行速度。本发明能够安全可靠的识别仓储通道中的人体和物体，判断出人体和物体运行的方向和速度等状态信息。

Description

一种用于仓储通道的移动目标识别***及方法
技术领域
本发明涉及现代仓储技术领域，更具体的说是涉及一种用于仓储通道的移动目标识别***及方法。
背景技术
现代仓储已成为商品流通的重要环节之一，是物流活动的重要支柱。物流仓储自动化是通过实现物流作业过程的设备和设施自动化，包括运输、装卸、包装、分拣、识别等作业过程，比如，自动化立体仓储***、自动输送***(包括移动机器人***AGVS)、自动识别***和自动分拣***，以及机器人作业***的其他辅助***等。
但是，物流作业过程中，目前普遍存在的一个问题是，当货物流转到自动化物体仓储通道时，由于无法实现工作人员与物货的完全隔离，导致货物识别的准确性欠佳。
因此，如何对仓储通道中工作人员或其他非预期物体进行检测与识别，进而提高货物识别的准确性，是我们亟待解决的问题。
发明内容
针对以上问题，本发明的目的在于提供一种用于仓储通道的移动目标识别***及方法，能够安全可靠的识别仓储通道中的人体和物体，判断出人体和物体运行的方向和速度等状态信息。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种用于仓储通道的移动目标识别***，包括：
扫描单元，包括相对设置在仓储通道的安全光幕发射器和安全光幕扫描器；所述扫描单元用于采集光幕发射器发出的光束中被移动目标遮挡的光束的范围和坐标信息，并将所述范围和坐标信息传送至控制单元；
控制单元，用于根据被移动目标遮挡的光束的范围和坐标信息，确定光束的变化规律，根据光束的变化规律进行移动目标的分类、移动目标的移动方向判断，和移动目标的移动速度计算，并生成判定结果；
输出单元，用于将判定结果以预设数据格式传输至外部执行单元；
外部执行单元，用于根据用户的预设进行判断结果的数据处理。
进一步，所述控制单元包括：
分类模块，用于根据光束的长度变化规律，完成物体与人体运动信息的对比，将移动目标进行人体与物体的区分；
判断模块，用于通过移动目标映射到扫描到的尺寸变化的先后顺序，判断移动目标的移动方向；
计算模块，用于根据移动目标映射到扫描单元的尺寸变化与对应的变化时间，计算移动目标的运行速度。
相应的，本发明还公开了一种用于仓储通道的移动目标识别方法，包括如下步骤：
S1：在扫描单元中预先设定移动目标的长度、运动速度和运动方向为允许通过的合法触发事件特征；
S2：通过扫描单元采集光幕发射器发出的光束中被移动目标遮挡的光束的范围和坐标信息，并将所述范围和坐标信息传送至控制单元；
S3：控制单元通过预设算法得出移动目标遮挡光束的长度变化规律数据，并得到移动目标映射到扫描单元的尺寸变化数据和对应的变化时间；
S4：使用移动目标遮挡光束的长度变化规律数据与预设的物体和人体运动信息进行对比，确定移动目标为人体或物体；
S5：根据移动目标映射到扫描单元的尺寸变化数据和对应的变化时间，判断移动目标的移动方向并计算移动速度；
S6：将移动目标的确定结果、判断的移动方向和计算得出的移动速度生成判定结果；
S7：将判定结果以预设数据格式传输至外部执行单元。
进一步，所述步骤S4包括：
若移动目标遮挡光束的长度信息不变，且移动目标的移动轨迹呈不间断的直线，则移动目标为物体。
进一步，所述步骤S4还包括：
若移动目标遮挡光束的长度信息间断且交替变化，则移动目标为人体。
进一步，所述步骤S5包括：
将移动目标映射到扫描单元的尺寸变化方向确定为移动目标的移动方向。
进一步，所述步骤S5还包括：
移动目标映射到扫描单元时，根据安全光幕扫描器的每个探头获取的尺寸数据的变化时长，计算出移动目标的移动速度。
进一步，所述步骤S7之后还包括：
S8：外部执行单元将判定结果存储到预设存储器中，并通过网络发送至远程服务端。
对比现有技术，本发明有益效果在于：本发明提供了一种用于仓储通道的移动目标识别***及方法，首先，预先设定移动目标的长度、运动速度和运动方向为允许通过的合法触发事件特征。然后，扫描单元实时采集发射器所发出的光束被遮挡的光束范围及坐标信息，并将信息传送至控制单元；控制单元通过遮挡光束的长度变化规律，完成移动目标同物体、人体运动信息的对比，实现人体与物体的区分；通过移动目标映射到扫描单元的尺寸变化的先后顺序，判断移动目标的运行方向；根据移动目标映射到扫描***的尺寸变化与变化的时间，计算人移动目标的运行速度。输出单元将控制单元的判定结果以数据格式传输至外部执行机构，外部执行机构根据用户的预设，进行相应的处理。
本发明可安全可靠的识别仓储通道中的人体和物体，判断出人体和物体运行的方向和速度等状态信息。
另外，本发明的扫描单元采用主动式探测器，不受环境光线及背景环境影响与限制，可实现高精度且稳定的远距离探测。
由此可见，本发明与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著的进步，其实施的有益效果也是显而易见的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
附图1是本发明的***结构图。
附图2是本发明的方法流程图。
附图3是本发明的物体运动示意图。
附图4是本发明的人体运动示意图。
图中，1为扫描单元，2为物体在扫描单元中的映射，3为人体在扫描单元中的映射。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式做出说明。
如图1所示的一种用于仓储通道的移动目标识别***，包括：
扫描单元，包括相对设置在仓储通道的安全光幕发射器和安全光幕扫描器；所述扫描单元用于采集光幕发射器发出的光束中被移动目标遮挡的光束的范围和坐标信息，并将所述范围和坐标信息传送至控制单元。
控制单元，用于根据被移动目标遮挡的光束的范围和坐标信息，确定光束的变化规律，根据光束的变化规律进行移动目标的分类、移动目标的移动方向判断，和移动目标的移动速度计算，并生成判定结果。
控制单元包括：
分类模块，用于根据光束的长度变化规律，完成物体与人体运动信息的对比，将移动目标进行人体与物体的区分；
判断模块，用于通过移动目标映射到扫描到的尺寸变化的先后顺序，判断移动目标的移动方向；
计算模块，用于根据移动目标映射到扫描单元的尺寸变化与对应的变化时间，计算移动目标的运行速度。
输出单元，用于将判定结果以预设数据格式传输至外部执行单元。
外部执行单元，用于根据用户的预设进行判断结果的数据处理。
相应的，如图2所示，本发明还公开了一种用于仓储通道的移动目标识别方法，包括如下步骤：
S1：在扫描单元中预先设定移动目标的长度、运动速度和运动方向为允许通过的合法触发事件特征。
S2：通过扫描单元采集光幕发射器发出的光束中被移动目标遮挡的光束的范围和坐标信息，并将所述范围和坐标信息传送至控制单元。
S3：控制单元通过预设算法得出移动目标遮挡光束的长度变化规律数据，并得到移动目标映射到扫描单元的尺寸变化数据和对应的变化时间。
S4：使用移动目标遮挡光束的长度变化规律数据与预设的物体和人体运动信息进行对比，确定移动目标为人体或物体。
如图3所示，物体运行过程中，运动状态平稳，运行轨迹连续且固定，扫描单元被遮挡的光束长度信息固定。因此，若移动目标遮挡光束的长度信息不变，且移动目标的移动轨迹呈不间断的直线，则移动目标为物体。
如图4所示，人体运行过程中，因扫描单元检测人体腿部，运行轨迹及扫描单元被遮挡的光束长度信息间断且交替变化，因此，若移动目标遮挡光束的长度信息间断且交替变化，则移动目标为人体。
S5：根据移动目标映射到扫描单元的尺寸变化数据和对应的变化时间，判断移动目标的移动方向并计算移动速度。
具体来说，将移动目标映射到扫描单元的尺寸变化方向确定为移动目标的移动方向。移动目标映射到扫描单元时，根据安全光幕扫描器的每个探头获取的尺寸数据的变化时长，计算出移动目标的移动速度。
S6：将移动目标的确定结果、判断的移动方向和计算得出的移动速度生成判定结果。
S7：将判定结果以预设数据格式传输至外部执行单元。
S8：外部执行单元将判定结果存储到预设存储器中，并通过网络发送至远程服务端。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中如U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，包括若干指令用以使得一台计算机终端(可以是个人计算机，服务器，或者第二终端、网络终端等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、***和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，***或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。
同理，在本发明各个实施例中的各处理单元可以集成在一个功能模块中，也可以是各个处理单元物理存在，也可以两个或两个以上处理单元集成在一个功能模块中。
结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

Claims (8)

1.一种用于仓储通道的移动目标识别***，其特征在于，包括：
扫描单元，包括相对设置在仓储通道的安全光幕发射器和安全光幕扫描器；所述扫描单元用于采集光幕发射器发出的光束中被移动目标遮挡的光束的范围和坐标信息，并将所述范围和坐标信息传送至控制单元；
控制单元，用于根据被移动目标遮挡的光束的范围和坐标信息，确定光束的变化规律，根据光束的变化规律进行移动目标的分类、移动目标的移动方向判断，和移动目标的移动速度计算，并生成判定结果；
输出单元，用于将判定结果以预设数据格式传输至外部执行单元；
外部执行单元，用于根据用户的预设进行判断结果的数据处理。
2.根据权利要求1所述的用于仓储通道的移动目标识别***，其特征在于，所述控制单元包括：
分类模块，用于根据光束的长度变化规律，完成物体与人体运动信息的对比，将移动目标进行人体与物体的区分；
判断模块，用于通过移动目标映射到扫描到的尺寸变化的先后顺序，判断移动目标的移动方向；
计算模块，用于根据移动目标映射到扫描单元的尺寸变化与对应的变化时间，计算移动目标的运行速度。
3.一种用于仓储通道的移动目标识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：在扫描单元中预先设定移动目标的长度、运动速度和运动方向为允许通过的合法触发事件特征；
S2：通过扫描单元采集光幕发射器发出的光束中被移动目标遮挡的光束的范围和坐标信息，并将所述范围和坐标信息传送至控制单元；
S3：控制单元通过预设算法得出移动目标遮挡光束的长度变化规律数据，并得到移动目标映射到扫描单元的尺寸变化数据和对应的变化时间；
S4：使用移动目标遮挡光束的长度变化规律数据与预设的物体和人体运动信息进行对比，确定移动目标为人体或物体；
S5：根据移动目标映射到扫描单元的尺寸变化数据和对应的变化时间，判断移动目标的移动方向并计算移动速度；
S6：将移动目标的确定结果、判断的移动方向和计算得出的移动速度生成判定结果；
S7：将判定结果以预设数据格式传输至外部执行单元。
4.根据权利要求3所述的用于仓储通道的移动目标识别方法，其特征在于，所述步骤S4包括：
若移动目标遮挡光束的长度信息不变，且移动目标的移动轨迹呈不间断的直线，则移动目标为物体。
5.根据权利要求3所述的用于仓储通道的移动目标识别方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：
若移动目标遮挡光束的长度信息间断且交替变化，则移动目标为人体。
6.根据权利要求3所述的用于仓储通道的移动目标识别方法，其特征在于，所述步骤S5包括：
将移动目标映射到扫描单元的尺寸变化方向确定为移动目标的移动方向。
7.根据权利要求3所述的用于仓储通道的移动目标识别方法，其特征在于，所述步骤S5还包括：
移动目标映射到扫描单元时，根据安全光幕扫描器的每个探头获取的尺寸数据的变化时长，计算出移动目标的移动速度。
8.根据权利要求3所述的用于仓储通道的移动目标识别方法，其特征在于，其特征在于，所述步骤S7之后还包括：
S8：外部执行单元将判定结果存储到预设存储器中，并通过网络发送至远程服务端。
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