CN112526998B - 轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车 - Google Patents

轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车 Download PDF

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CN112526998B CN202011522251.8A CN202011522251A CN112526998B CN 112526998 B CN112526998 B CN 112526998B CN 202011522251 A CN202011522251 A CN 202011522251A CN 112526998 B CN112526998 B CN 112526998B
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Abstract

本发明公开了一种轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车。其中，该轨迹纠偏方法包括：在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数；控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。本发明解决了相关技术中自动引导车在导航过程中存在车轮容易打滑，容易导致车辆脱轨的技术问题。

Description

轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车。
背景技术
相关技术中，大量的自动引导车开始应用于物流运输、工厂自动化生产中，当前，在规划自动引导车的行驶路线后，会控制自动引导车按照规划路线导航行驶，自动引导车的导航方式包括：磁带导航、二维码惯性和SLAM(是指即时定位与地图构建)导航三种方式，目前通过视觉SLAM导航方式控制自动引导车，因此具备高灵活性、高自动化、高避障能力受到越来越多领域的青睐。然而，若当前的视觉SLAM导航方式在复杂环境中运行，要躲避各种类型的障碍物并重新规划路径，避障的过程中车辆要不停的转弯变向，由于长时间的服役，差速驱动自动引导车在转弯或自转过程中，容易出现车轮打滑，从而导致车辆脱轨，存在严重的安全隐患。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车，以至少解决相关技术中自动引导车在导航过程中存在车轮容易打滑，容易导致车辆脱轨的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轨迹纠偏方法，包括：在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数；控制所述自主引导车按照所述轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。
可选地，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值的步骤，包括：测量所述自主引导车的第一驱动轮的速度，得到第一驱动轮速度；测量所述自主引导车的第二驱动轮的速度，得到第二驱动轮速度；测量所述自主引导车的第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离值；基于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离值，计算所述驱动轮中心距离值。
可选地，基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数的步骤，包括：基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，计算纠偏变量；将所述纠偏变量代入预设纠偏轨迹模型，得到轨迹纠偏参数。
可选地，基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，计算纠偏变量的步骤，包括：将所述第一驱动轮速度和所述第二驱动轮速度代入第一公式，以计算第一纠偏变量，其中，第一公式为：
Figure BDA0002849394180000021
其中，V1指示第一驱动轮速度，V2指示第二驱动轮速度；将所述第一驱动轮速度、所述第二驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值代入第二公式，以计算第二纠偏变量，其中，第二公式为：
Figure BDA0002849394180000022
其中，D为驱动轮中心距离值。
可选地，在确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值之前，所述轨迹纠偏方法还包括：采用预设陀螺仪检测所述自主引导车相对于所述预设轨迹路线的横向偏移值和横向偏移角；基于所述横向偏移值和横向偏移角，确定所述自主引导车是否发生偏移。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轨迹纠偏装置，包括：第一确定单元，用于在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；第二确定单元，用于基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数；控制单元，用于控制所述自主引导车按照所述轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。
可选地，所述第一确定单元包括：第一测量模块，用于测量所述自主引导车的第一驱动轮的速度，得到第一驱动轮速度；第二测量模块，用于测量所述自主引导车的第二驱动轮的速度，得到第二驱动轮速度；第三测量模块，用于测量所述自主引导车的第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离值；第一计算模块，用于基于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离值，计算所述驱动轮中心距离值。
可选地，所述第二确定单元包括：第二计算模块，用于基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，计算纠偏变量；第一确定模块，用于将所述纠偏变量代入预设纠偏轨迹模型，得到轨迹纠偏参数。
可选地，所述第二计算模块包括：第一计算子模块，用于将所述第一驱动轮速度和所述第二驱动轮速度代入第一公式，以计算第一纠偏变量，其中，第一公式为：
Figure BDA0002849394180000031
其中，V1指示第一驱动轮速度，V2指示第二驱动轮速度；第二计算子模块，用于将所述第一驱动轮速度、所述第二驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值代入第二公式，以计算第二纠偏变量，其中，第二公式为：
Figure BDA0002849394180000032
其中，D为驱动轮中心距离值。
可选地，所述轨迹纠偏装置还包括：检测单元，用于在确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值之前，采用预设陀螺仪检测所述自主引导车相对于所述预设轨迹路线的横向偏移值和横向偏移角；第二确定模块，用于基于所述横向偏移值和横向偏移角，确定所述自主引导车是否发生偏移。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶引导车，包括：单片机；以及存储器，用于存储所述单片机的可执行指令；其中，所述单片机配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的轨迹纠偏方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的轨迹纠偏方法。
本发明实施例中，在车辆运行过程中，先检测自主引导车是否偏离路线，在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值，然后基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数，控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。在该实施例中，可以在控制自主引导车运行时，若检测车辆偏离路线，实时自动纠偏，控制车辆稳定运行，减少车轮偏离路线过远，导致车辆脱轨的情况，从而解决相关技术中自动引导车在导航过程中存在车轮容易打滑，容易导致车辆脱轨的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的轨迹纠偏方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的轨迹纠偏装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明可应用于各种自主引导车中，应用环境包括但不限于：物流运输、工厂流水生产、无人车作业等，本发明下述各实施例，在控制自主引导车时，能够实时判断引导车是否偏离路线，控制引导车在导航路线上稳定运行，若是检测到车辆偏离路线或者出现脱轨，可以实时进行纠偏操作，控制车辆回到航线上。同时，本发明中，还可以控制自主引导车在转弯变向过程调整角度后，能够回到航线，或者在车辆打滑出轨后，也能够回到原轨迹。下面结合各个实施例来说明本发明。
实施例一
根据本发明实施例，提供了一种轨迹纠偏方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种可选的轨迹纠偏方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；
步骤S104，基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数；
步骤S106，控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。
通过上述步骤，可以在车辆运行过程中，先检测自主引导车是否偏离路线，在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值，然后基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数，控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。在该实施例中，可以在控制自主引导车运行时，若检测车辆偏离路线，实时自动纠偏，控制车辆稳定运行，减少车轮偏离路线过远，导致车辆脱轨的情况，从而解决相关技术中自动引导车在导航过程中存在车轮容易打滑，容易导致车辆脱轨的技术问题。
本发明实施例中涉及的自主引导车可使用SLAM(是指即时定位与地图构建)导航实现轨迹路线上的自动导航。
下面结合上述各实施步骤来详细说明本发明。
本发明实施例中涉及的自主引导车可以是指两轮引导车或者四轮引导车，本发明实施例中，以两轮引导车进行示意性说明。
自主引导车包括但不限于：第一驱动轮、第二驱动轮、陀螺仪、控制器，陀螺仪的作用是获得引导车相对于原轨迹偏移量(m，θ)，m为横向偏移值，θ为横向偏移角，将数据偏移量传至控制器，控制器处理信息；控制器分别控制第一驱动轮的速度和第二驱动轮的速度，实现整车的直线运动控制(v1＝v2)和曲线运动控制(v1≠v2)。
可选的，在确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值之前，轨迹纠偏方法还包括：采用预设陀螺仪检测自主引导车相对于预设轨迹路线的横向偏移值和横向偏移角；基于横向偏移值和横向偏移角，确定自主引导车是否发生偏移。
本发明实施例中，自主引导车可通过激光测距确定位置，将位置信号传输给控制器，控制器分析判定自主引导车是否偏离路线/判断自主引导车是否脱轨，若未偏离路线/未脱轨，控制自主引导车稳定运行，若判定自主引导车处于偏离路线状态，执行确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值的步骤。
在本发明实施例中，判定自主导航车辆是否脱轨的方式为：在判断横向偏移值m≥100mm，确定自主引导车为脱轨状态。
步骤S102，在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值。
驱动轮速度是指驱动轮在轨迹路线或者轨道上的行驶速度，该驱动轮速度一般是变动的；驱动轮中心距离值是指测量得到的两个平行驱动轮之间的中心距离值。该中心距离值是固定的，在进入轨道之前可以确定。
可选的，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值的步骤，包括：测量自主引导车的第一驱动轮的速度，得到第一驱动轮速度；测量自主引导车的第二驱动轮的速度，得到第二驱动轮速度；测量自主引导车的第一驱动轮和第二驱动轮之间的距离值；基于第一驱动轮和第二驱动轮之间的距离值，计算驱动轮中心距离值。
例如，以V1表示第一驱动轮速度；V2表示第二驱动轮速度；D是两驱动轮中心距离。通过计算第一驱动轮和第二驱动轮之间的距离值，得到驱动轮中心距离值。
步骤S104，基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数。
可选的，基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数的步骤，包括：基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，计算纠偏变量；将纠偏变量代入预设纠偏轨迹模型，得到轨迹纠偏参数。
在本发明实施例中，基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，计算纠偏变量的步骤，包括：将第一驱动轮速度和第二驱动轮速度代入第一公式，以计算第一纠偏变量，其中，第一公式为：
Figure BDA0002849394180000061
其中，V1指示第一驱动轮速度，V2指示第二驱动轮速度；将第一驱动轮速度、第二驱动轮速度和驱动轮中心距离值代入第二公式，以计算第二纠偏变量，其中，第二公式为：
Figure BDA0002849394180000062
其中，D为驱动轮中心距离值。
通过上述第一公式计算两个驱动轮的平均行驶速度，其为第一纠偏变量；通过第二公式得到第一纠偏变量。
本发明实施例中还可以通过如下公式得到一个纠偏变量
Figure BDA0002849394180000063
a，b为中间纠偏变量。
本发明实施例涉及的预设纠偏轨迹模型可以理解为一个轨迹纠偏计算公式，y＝(x+a)3，本发明实施例中以x指示两个驱动轮距离中心到速度瞬心的距离，a为一个纠偏变量。
上述轨迹纠偏计算公式可以变换为轨迹纠偏函数：
Figure BDA0002849394180000064
通过该公式可以计算出轨迹纠偏参数y，以通过该轨迹纠偏参数控制自主引导车的两个驱动轮的行驶速度值，实现自动纠偏操作。
步骤S106，控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。
通过上述实施例，可以通过控制自主引导车的两个驱动轮形成速度差实现纠偏，在确定自主引导车出现偏离路线或者脱轨状态时，及时控制车辆自动纠偏，回到原来的导航路线，保证车辆导航稳定性，提高车辆定位精度；同时，本发明实施例还可以在自主引导车出现车辆打滑出轨后自动回到原轨迹，对自主引导车实时进行自动纠偏，控制自主引导车稳定运行，以完成运输货物等工作任务。
下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。
实施例二
本发明实施例涉及到轨迹纠偏装置，该装置中包括的多个实施单元对应于上述实施例一中的各个实施步骤。
图2是根据本发明实施例的一种可选的轨迹纠偏装置的示意图，如图2所示，该轨迹纠偏装置可以包括：第一确定单元21，第二确定单元23，控制单元25，其中，
第一确定单元21，用于在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；
第二确定单元23，用于基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数；
控制单元25，用于控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。
上述轨迹纠偏装置，可以在车辆运行过程中，先检测自主引导车是否偏离路线，通过第一确定单元21在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值，然后通过第二确定单元23基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数，通过控制单元25，控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。在该实施例中，可以在控制自主引导车运行时，若检测车辆偏离路线，实时自动纠偏，控制车辆稳定运行，降低车轮偏离路线过远，导致车辆脱轨的概率，从而解决相关技术中自动引导车在导航过程中存在车轮容易打滑，容易导致车辆脱轨的技术问题。
可选的，第一确定单元包括：第一测量模块，用于测量自主引导车的第一驱动轮的速度，得到第一驱动轮速度；第二测量模块，用于测量自主引导车的第二驱动轮的速度，得到第二驱动轮速度；第三测量模块，用于测量自主引导车的第一驱动轮和第二驱动轮之间的距离值；第一计算模块，用于基于第一驱动轮和第二驱动轮之间的距离值，计算驱动轮中心距离值。
另一种可选的，第二确定单元包括：第二计算模块，用于基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，计算纠偏变量；第一确定模块，用于将纠偏变量代入预设纠偏轨迹模型，得到轨迹纠偏参数。
在本发明实施例中，第二计算模块包括：第一计算子模块，用于将第一驱动轮速度和第二驱动轮速度代入第一公式，以计算第一纠偏变量，其中，第一公式为：
Figure BDA0002849394180000081
其中，V1指示第一驱动轮速度，V2指示第二驱动轮速度；第二计算子模块，用于将第一驱动轮速度、第二驱动轮速度和驱动轮中心距离值代入第二公式，以计算第二纠偏变量，其中，第二公式为：
Figure BDA0002849394180000082
其中，D为驱动轮中心距离值。
可选的，轨迹纠偏装置还包括：检测单元，用于在确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值之前，采用预设陀螺仪检测自主引导车相对于预设轨迹路线的横向偏移值和横向偏移角；第二确定模块，用于基于横向偏移值和横向偏移角，确定自主引导车是否发生偏移。
上述的轨迹纠偏装置还可以包括处理器和存储器，上述第一确定单元21，第二确定单元23，控制单元25等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。
上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶引导车，包括：单片机；以及存储器，用于存储单片机的可执行指令；其中，单片机配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的轨迹纠偏方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的轨迹纠偏方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数；控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种轨迹纠偏方法，其特征在于，包括：
在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；
基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数，包括：基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，计算纠偏变量；将所述纠偏变量代入预设纠偏轨迹模型，得到轨迹纠偏参数；
基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，计算纠偏变量的步骤，包括：将第一驱动轮速度和第二驱动轮速度代入第一公式，以计算第一纠偏变量，其中，第一公式为：
Figure FDA0003811280450000011
其中，V指示第一纠偏变量,V1指示第一驱动轮速度，V2指示第二驱动轮速度；将所述第一驱动轮速度、所述第二驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值代入第二公式，以计算第二纠偏变量，其中，第二公式为：
Figure FDA0003811280450000012
其中，b为第二纠偏变量，D为驱动轮中心距离值；所述预设纠偏轨迹模型为一个轨迹纠偏计算公式：y＝(x+a)3，x指示两个驱动轮距离中心到速度瞬心的距离，a为一个纠偏变量，将所述轨迹纠偏计算公式变换为轨迹纠偏函数：
Figure FDA0003811280450000013
计算出轨迹纠偏参数y，该轨迹纠偏参数y控制自主引导车的两个驱动轮的行驶速度值，自动纠偏；
控制所述自主引导车按照所述轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值的步骤，包括：
测量所述自主引导车的第一驱动轮的速度，得到第一驱动轮速度；
测量所述自主引导车的第二驱动轮的速度，得到第二驱动轮速度；
测量所述自主引导车的第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离值；
基于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离值，计算所述驱动轮中心距离值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值之前，所述轨迹纠偏方法还包括：
采用预设陀螺仪检测所述自主引导车相对于所述预设轨迹路线的横向偏移值和横向偏移角；
基于所述横向偏移值和横向偏移角，确定所述自主引导车是否发生偏移。
4.一种轨迹纠偏装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；
第二确定单元，用于基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数；
所述第二确定单元包括：第二计算模块，用于基于所述驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值，计算纠偏变量；第一确定模块，用于将所述纠偏变量代入预设纠偏轨迹模型，得到轨迹纠偏参数；
所述第二计算模块包括：第一计算子模块，用于将第一驱动轮速度和第二驱动轮速度代入第一公式，以计算第一纠偏变量，其中，第一公式为：第一公式为：
Figure FDA0003811280450000021
其中，V指示第一纠偏变量,V1指示第一驱动轮速度，V2指示第二驱动轮速度；将所述第一驱动轮速度、所述第二驱动轮速度和所述驱动轮中心距离值代入第二公式，以计算第二纠偏变量，其中，第二公式为：
Figure FDA0003811280450000022
其中，b为第二纠偏变量，D为驱动轮中心距离值；所述预设纠偏轨迹模型为一个轨迹纠偏计算公式：y＝(x+a)3，x指示两个驱动轮距离中心到速度瞬心的距离，a为一个纠偏变量，将所述轨迹纠偏计算公式变换为轨迹纠偏函数：
Figure FDA0003811280450000023
计算出轨迹纠偏参数y，该轨迹纠偏参数y控制自主引导车的两个驱动轮的行驶速度值，自动纠偏；
控制单元，用于控制所述自主引导车按照所述轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：
第一测量模块，用于测量所述自主引导车的第一驱动轮的速度，得到第一驱动轮速度；
第二测量模块，用于测量所述自主引导车的第二驱动轮的速度，得到第二驱动轮速度；
第三测量模块，用于测量所述自主引导车的第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离值；
第一计算模块，用于基于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离值，计算所述驱动轮中心距离值。
6.一种自动驾驶引导车，其特征在于，包括：
单片机；以及
存储器，用于存储所述单片机的可执行指令；
其中，所述单片机配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至3中任意一项所述的轨迹纠偏方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至3中任意一项所述的轨迹纠偏方法。
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