CN112515769A - 骨钉、注册探针以及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一组适配的骨钉以及注册探针。骨钉包括钉体和钉帽。钉体在外力作用下能够钉入入颅点。钉帽设置于钉体的一端；至少部分钉帽的材质为磁性材料，至少部分钉帽中的磁性材料能够与注册探针中探针末端的磁性材料相互吸引。注册探针包括探针主体和探针末端。探针末端设置于探针主体的一端；至少部分探针末端的材质为磁性材料，至少部分探针末端中的磁性材料能够与钉帽中的磁性材料相互吸引。本发明还涉及包括上述骨钉及注册探针的手术机器人。上述骨钉、注册探针以及手术机器人，骨钉和注册探针在相互靠近时，两者之间的磁性材料产生相互吸引的作用力，进而保证骨钉和注册探针之间的充分贴合，在一定程度上保证了手术的精度。

Description

骨钉、注册探针以及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及骨钉、注册探针以及手术机器人。

背景技术

手术机器人在外科手术过程中能够辅助医生进行更精准的操作。在使用手术机器人进行手术之前，一般需要先对手术过程中使用到的手术器械进行注册，比如在神经外科手术的注册过程中(骨钉接触式注册)，会进行影像取点和机械臂取点。进行机械臂取点时，注册探针需要与骨钉接触到位，否则会极大影响注册精度。但由于注册探针与骨钉的贴合直接由医生操作完成，并且两者是否贴合到位也完全由医生主观判断，缺乏客观依据，因此容易造成较大的注册误差，从而影响手术精度。

发明内容

基于此，有必要针对一般的手术过程中存在的注册探针与固定贴合不到位的问题，提供一种容易贴合到位的骨钉、注册探针以及手术机器人。

一种骨钉，包括：

钉体，在外力作用下能够钉入入颅点；

钉帽，设置于所述钉体的一端；至少部分所述钉帽的材质为磁性材料，至少部分所述钉帽中的磁性材料能够与注册探针中探针末端的磁性材料相互吸引。

在其中一个实施例中，整个所述钉帽的材质为磁性材料，所述钉帽的任一处能够与注册探针中探针末端的磁性材料相互吸引。

在其中一个实施例中，所述钉帽和所述钉体的材质分别为磁性材料，所述钉帽和/或所述钉体任一处能够与注册探针中探针末端的磁性材料相互吸引。

在其中一个实施例中，所述磁性材料包括铁、钴和/或镍；或者所述磁性材料包括铁、钴和/或镍的合金；或者所述磁性材料包括强磁材料。

一种注册探针，包括：

探针主体；

探针末端，设置于所述探针主体的一端；至少部分所述探针末端的材质为磁性材料，至少部分所述探针末端中的磁性材料能够与钉帽中的磁性材料相互吸引。

在其中一个实施例中，整个所述探针末端的材质为磁性材料，所述探针末端能够与钉帽中的磁性材料相互吸引；或者整个所述注册探针的材质为磁性材料。

在其中一个实施例中，所述磁性材料包括铁、钴和/或镍；或者所述磁性材料包括铁、钴和/或镍的合金；或者所述磁性材料包括强磁材料。

在其中一个实施例中，所述探针末端包括软磁部分和无磁部分，所述软磁部分和所述无磁部分围设形成中空的容纳腔体；所述注册探针还包括磁力开关，所述磁力开关包括磁铁，所述磁铁活动设置于所述容纳腔体；所述磁铁活动时两个磁极分别朝向所述软磁部分或者所述无磁部分。

在其中一个实施例中，所述磁铁为永磁铁，所述磁力开关还包括旋钮，所述旋钮与所述永磁铁固定连接，所述旋钮带动所述永磁铁转动至两个磁极分别朝向所述软磁部分或者所述无磁部分。

在其中一个实施例中，所述软磁部分和所述无磁部分分别为两块，两块所述软磁部分和两块所述无磁部分间隔设置，两块所述软磁部分和两块所述无磁部分围设形成中空的容纳腔体。

在其中一个实施例中，所述无磁部分的材质为铜或者其合金。

在其中一个实施例中，所述探针末端包括末端本体和末端线圈，所述末端线圈螺旋缠绕于所述末端本体，通电状态下所述末端线圈和/或所述末端本体形成具有极性的电磁铁；所述末端本体的材质包括金属材料、塑料或者陶瓷材料。

一种手术机器人，所述手术机器人包括机械臂、注册探针以及骨钉；所述骨钉包括钉体和钉帽，所述钉体在外力作用下能够钉入入颅点，所述钉帽设置于所述钉体的一端，至少部分所述钉帽的材质为磁性材料；所述注册探针包括探针主体和探针末端，所述探针末端设置于所述探针主体的一端；至少部分所述探针末端的材质为磁性材料；至少部分所述探针末端中的磁性材料能够与钉帽中的磁性材料相互吸引；所述探针主体设置于所述机械臂的末端，所述注册探针随所述机械臂运动。

在其中一个实施例中，所述机械臂的外表面涂抹无磁涂层。

在其中一个实施例中，所述手术机器人还包括隔离法兰，所述隔离法兰设置于所述机械臂的末端和所述注册探针之间，所述隔离法兰采用无磁材料。

在其中一个实施例中，所述手术机器人还包括力传感器和控制器，所述力传感器设置于所述机械臂的末端与所述隔离法兰之间；所述控制器分别和所述力传感器和所述机械臂连接，所述控制器接收所述力传感器的受力信号，所述控制器根据接收的受力信号控制所述机械臂带动所述注册探针运动。

上述骨钉、注册探针以及手术机器人，骨钉和注册探针在相互靠近至一定距离范围内时，两者之间的磁性材料产生相互吸引的作用力，进而保证骨钉和注册探针之间的充分贴合，有效避免了由操作者对骨钉和注册探针是否充分贴合存在的误差及误判，进而在一定程度上保证了手术的精度。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的骨钉结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的注册探针结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的探针末端结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的磁铁转动至朝向无磁部分示意图；

图5为本发明一实施例提供的磁铁转动至朝向软磁部分示意图；

图6为本发明一实施例提供的磁力开关结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的机械手结构示意图；

图8为本发明一实施例提供的隔离法兰结构示意图。

其中：100、骨钉；110、钉体；120、钉帽；200、注册探针；210、探针主体；220、探针末端；221、软磁部分；222、无磁部分；300、磁力开关；310、磁铁；320、旋钮；400、机械臂；500、隔离法兰；600、力传感器。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

在神经外科等外科手术中，根据治疗方案有时需要将骨钉钉入骨头中。为保证手术过程的顺利及高精度完成，需要在手术前使用手术机器人对骨钉进行注册。骨钉和注册探针之间的充分贴合或接触是提高注册精度以及缩短注册时间的关键。本发明提供一组适配使用的骨钉及注册探针，易于实现两者之间的充分接触，同时本发明还提供包括上述骨钉及注册探针的手术机器人。下述以实施例的方式进行说明。

如图1-3所示，本发明一实施例提供一种骨钉100，用于在神经外科手术或者其他部位的外壳手术过程中，骨钉100能够以设定的方向和深度钉入骨头内(入颅点)。具体的，骨钉100包括钉体110和钉帽120。钉体110的一端呈尖端，钉体110的尖端在外力作用下能够钉入入颅点。钉帽120设置于钉体110的一端(远离尖端的另一端)。至少部分钉帽120的材质为磁性材料，至少部分钉帽120中的磁性材料能够与注册探针200中探针末端220的磁性材料相互吸引。上述骨钉100，骨钉100和注册探针200在相互靠近至一定距离范围内时，两者之间的磁性材料产生相互吸引的作用力，进而保证骨钉100和注册探针200之间的充分贴合，有效避免了由操作者对骨钉100和注册探针200是否充分贴合存在的误差及误判，进而在一定程度上保证了手术的精度。

在上述实施例中，钉帽120中的磁性材料和注册探针200中的磁性材料的作用是在一定距离范围内产生相互吸引的作用力，进而保证骨钉100和注册探针200之间的充分贴合。可以理解的，钉帽120的主体可以是无磁材料，仅在钉帽120中镶嵌一块儿磁性材料；或者钉帽120的主体是磁性材料，在钉帽120中也允许存在一部分无磁材料；亦或者整个钉帽120的材质为磁性材料；上述几种方式都能够实现钉帽120和注册探针200之间的相互吸引。作为一种可实现的方式，如图1-3所示，整个钉帽120的材质为磁性材料，钉帽120的任一处能够与注册探针200中探针末端220的磁性材料相互吸引；在注册的过程中无需将骨钉100中特定的某一块区域对准注册探针200，进一步缩短了骨钉100的注册时间。

可选的，在上述实施例中，钉帽120与钉体110的材质可以相同或者不同。当钉帽120与钉体110的材质相同时，整个骨钉100都是由磁性材料制作而成，钉体110和钉帽120作为一个整体，无需额外的工序将钉帽120和钉体110进行接合，并且钉帽120和钉体110任一处能够与注册探针200中探针末端220的磁性材料相互吸引。当钉帽120与钉体110的材质不同时，可采用铸造或者机械固定的方式将钉帽120和钉体110固定在一起，比如额外的使用固定件儿或者钉帽120和钉体110通过螺纹连接。具体钉帽120和钉体110是相同的磁性材料或者相异的材料，可以根据骨钉100的强度要求来确定。当钉体110的强度要求较低时，可以将钉帽120和钉体110都设计为磁性材料，比如铁、钴、镍及其合金等。当钉体110的强度要求较高时，可以仅将钉帽120设计为磁性材料，比如铁、钴、镍及其合金等，同时将钉体110设计为不锈钢、钛合金等材质。

可以理解的，骨钉100中的磁性材料既可以是磁体，也可以是容易被磁化的材料。如图1-3所示，在本发明一实施例中，磁性材料包括铁、钴和/或镍，或者磁性材料包括铁、钴和/或镍的合金，亦或者磁性材料包括强磁材料(比如钕磁铁)。骨钉100中的磁性材料和注册探针200中的磁性材料，至少其中之一是磁体。以注册探针200中包括强磁材料、骨钉100中包括软磁材料为例：当骨钉100和注册探针200相互靠近，骨钉100中软磁材料在注册探针200中强磁体的磁化下带上与强磁体相反的磁性，进而实现骨钉100和注册探针200之间的相互吸引。在其它的实施例中，还可以是骨钉100和注册探针200上都包含强磁性材料，需要注意骨钉100和注册探针200上的强磁性材料的磁极相反。

与上述各个实施例中的骨钉100相适配的，如图1-3所示，本发明一实施例还提供一种注册探针200。注册探针200包括探针主体210和探针末端220。探针主体210能够与手术机器人上的机械臂400固定连接。探针末端220设置于探针主体210的一端。至少部分探针末端220的材质为磁性材料，至少部分探针末端220中的磁性材料能够与钉帽120中的磁性材料相互吸引。上述注册探针200，骨钉100和注册探针200在相互靠近至一定距离范围内时，两者之间的磁性材料产生相互吸引的作用力，进而保证骨钉100和注册探针200之间的充分贴合，有效避免了由操作者对骨钉100和注册探针200是否充分贴合存在的误差及误判，进而在一定程度上保证了手术的精度。

在上述实施例中，注册探针200中的磁性材料和钉帽120中的磁性材料的作用是在一定距离范围内产生相互吸引的作用力，进而保证注册探针200和骨钉100之间的充分贴合。可以理解的，探针末端220的主体部分可以是无磁材料，仅在探针末端220中镶嵌一块儿磁性材料；或者探针末端220的主体是磁性材料，在探针末端220中也允许存在一部分无磁材料；亦或者整个探针末端220的材质为磁性材料，探针末端220能够与钉帽120中的磁性材料相互吸引。还或者整个注册探针200的材质为磁性材料。上述几种方式都能够实现探针末端220和钉帽120之间的相互吸引。作为一种可实现的方式，如图1-3所示，整个探针末端220的材质为磁性材料，便于加工；探针主体210部分可以根据其自身的强度要求选择材料。

可选的，在上述实施例中，探针主体210与探针末端220的材质可以相同或者不同。当探针主体210与探针末端220的材质相同时，整个注册探针200都是由磁性材料制作而成，探针主体210和探针末端220作为一个整体，无需额外的工序将探针主体210和探针末端220进行接合。当探针主体210和探针末端220的材质不同时，可采用铸造或者机械固定的方式将探针主体210和探针末端220固定在一起，比如额外的使用固定件儿或者探针主体210和探针末端220通过螺纹连接。具体探针主体210和探针末端220是相同的磁性材料或者相异的材料，可以根据实际工况来确定。具体的，探针主体210中的磁性材料可以是铁、钴、镍及其合金等；或者探针主体210中的磁性材料还可以是强磁体，比如钕磁铁。注册探针200中的磁性材料和骨钉100中的磁性材料，至少其中之一是磁体。

在本发明一实施例中，探针末端220的磁性材料自身具有磁性，能够吸引钉帽120上的磁性材料。作为一种可实现的方式，探针末端220整体为磁体。作为另一种可实现的方式，如图4-6所示，探针末端220包括软磁部分221和无磁部分222，软磁部分221和无磁部分222围设形成中空的容纳腔体。注册探针200还包括磁力开关300，磁力开关300包括磁铁310，磁铁310活动设置于容纳腔体。磁铁310活动时两个磁极分别朝向软磁部分221或者无磁部分222。当磁铁310的两个磁极朝向软磁部分221时，探针末端220上的软磁被磁化，探针末端220作为一个整体具有磁性，能够吸引钉帽120上的磁性材料。当需要注册探针200与当前骨钉100分离时，转动磁铁310朝无磁部分222，探针末端220的软磁部分221磁性较弱，注册探针200与骨钉100分离。

可选的，在上述实施例中，磁铁310为永磁铁，如图4-6所示，磁力开关300还包括旋钮320，旋钮320设置于探针末端220的外表面或者其他可以安装的位置，旋钮320与永磁铁固定连接，旋钮320带动永磁铁转动至两个磁极分别朝向软磁部分221或者无磁部分222。作为一种具体的实施方式，旋钮320带动永磁铁转动90°时，两个磁极分别朝向软磁部分221或者无磁部分222。进一步，软磁部分221和无磁部分222分别为两块，两块软磁部分221和两块无磁部分222间隔设置，两块软磁部分221和两块无磁部分222围设形成中空的容纳腔体。无磁部分222的材质为铜或者其合金。由于软磁材料磁化和消磁过程非常快，磁铁310中间磁性弱但两端的磁性强。当磁铁310转到中间位置时，N、S极对着无磁性的铜，注册探针200整体磁性较弱。永磁铁旋转90°后，N、S极对着软磁材料，软磁材料迅速被磁化，注册探针200整体磁性较强。可便捷的实现注册探针200与骨钉100的接触或者分离。

在本发明一实施例中，探针末端220包括末端本体和末端线圈，末端线圈螺旋缠绕于末端本体。当末端本体的材质采用塑料或者陶瓷材料时，通电状态下末端线圈形成具有极性的电磁铁310。当末端本体的材质采用金属材料时，通电状态下末端线圈和末端本体形成具有极性的电磁铁310。当末端本体的材质采用金属材料时，便于达到更高的加工精度。对应的，骨钉100使用金属铁、钴、镍等材料。末端线圈接在一个带开关的电源上，当注册探针200接近骨钉100时，闭合开关，则探针末端220带有磁性，使得探针末端220顺利地贴合骨钉100。断开开关，探针末端220的磁性消失，使得注册探针200可以顺利从骨钉100上拿开。作为一个可实现的方式，还可以在末端本体上开设线圈凹槽，将末端线圈缠绕在线圈凹槽中。

本发明还提供一种手术机器人，如图1-3及图7-8所示，手术机器人包括机械臂400、注册探针200以及骨钉100；骨钉100包括钉体110和钉帽120，钉体110在外力作用下能够钉入入颅点，钉帽120设置于钉体110的一端，至少部分钉帽120的材质为磁性材料；注册探针200包括探针主体210和探针末端220，探针末端220设置于探针主体210的一端；至少部分探针末端220的材质为磁性材料；至少部分探针末端220中的磁性材料能够与钉帽120中的磁性材料相互吸引；探针主体210设置于机械臂400的末端，注册探针200随机械臂400运动。上述手术机器人，骨钉100和注册探针200在相互靠近至一定距离范围内时，两者之间的磁性材料产生相互吸引的作用力，进而保证骨钉100和注册探针200之间的充分贴合，有效避免了由操作者对骨钉100和注册探针200是否充分贴合存在的误差及误判，进而在一定程度上保证了手术的精度。

在本发明一实施例中，如图1-3及图7-8所示，机械臂400的外表面涂抹无磁涂层，能够有效避免机械臂400运动过程中注册探针200与机械臂400直接接触。进一步，手术机器人还包括隔离法兰500，隔离法兰500设置于机械臂400的末端和注册探针200之间，隔离法兰500采用无磁材料，避免强磁材料的注册探针200与机械臂400的末端直接接触。更进一步的，手术机器人还包括力传感器600和控制器，力传感器600设置于机械臂400的末端与隔离法兰500之间。控制器分别和力传感器600和机械臂400连接，控制器接收力传感器600的受力信号，控制器根据接收的受力信号控制机械臂400带动注册探针200运动。当注册探针200接近骨钉100时，由于磁力的作用，注册探针200受到吸引力，此吸引力传递到力传感器600，机械臂400的末端依次安装力传感器600、隔离法兰500、注册探针200，通过拖动注册探针200，将拖动力传递到力传感器600，力传感器600把力信号转换成电信号，通过控制器给机械臂400发送运动指令，控制机械臂400根据力传感器600的受力情况运动，使注册探针200更容易贴合骨钉100。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种骨钉，其特征在于，包括：

钉体，在外力作用下能够钉入入颅点；

钉帽，设置于所述钉体的一端；至少部分所述钉帽的材质为磁性材料，至少部分所述钉帽中的磁性材料能够与注册探针中探针末端的磁性材料相互吸引。

2.根据权利要求1所述的骨钉，其特征在于，整个所述钉帽的材质为磁性材料，所述钉帽的任一处能够与注册探针中探针末端的磁性材料相互吸引。

3.根据权利要求2所述的骨钉，其特征在于，所述钉帽和所述钉体的材质分别为磁性材料，所述钉帽和/或所述钉体任一处能够与注册探针中探针末端的磁性材料相互吸引。

4.根据权利要求1-3任一项所述的骨钉，其特征在于，所述磁性材料包括铁、钴和/或镍；或者所述磁性材料包括铁、钴和/或镍的合金；或者所述磁性材料包括强磁材料。

5.一种注册探针，其特征在于，包括：

探针主体；

探针末端，设置于所述探针主体的一端；至少部分所述探针末端的材质为磁性材料，至少部分所述探针末端中的磁性材料能够与钉帽中的磁性材料相互吸引。

6.根据权利要求5所述的注册探针，其特征在于，整个所述探针末端的材质为磁性材料，所述探针末端能够与钉帽中的磁性材料相互吸引；或者整个所述注册探针的材质为磁性材料。

7.根据权利要求5-6任一项所述的注册探针，其特征在于，所述磁性材料包括铁、钴和/或镍；或者所述磁性材料包括铁、钴和/或镍的合金；或者所述磁性材料包括强磁材料。

8.根据权利要求5所述的注册探针，其特征在于，所述探针末端包括软磁部分和无磁部分，所述软磁部分和所述无磁部分围设形成中空的容纳腔体；所述注册探针还包括磁力开关，所述磁力开关包括磁铁，所述磁铁活动设置于所述容纳腔体；所述磁铁活动时两个磁极分别朝向所述软磁部分或者所述无磁部分。

9.根据权利要求8所述的注册探针，其特征在于，所述磁铁为永磁铁，所述磁力开关还包括旋钮，所述旋钮与所述永磁铁固定连接，所述旋钮带动所述永磁铁转动至两个磁极分别朝向所述软磁部分或者所述无磁部分。

10.根据权利要求8所述的注册探针，其特征在于，所述软磁部分和所述无磁部分分别为两块，两块所述软磁部分和两块所述无磁部分间隔设置，两块所述软磁部分和两块所述无磁部分围设形成中空的容纳腔体。

11.根据权利要求5所述的注册探针，其特征在于，所述探针末端包括末端本体和末端线圈，所述末端线圈螺旋缠绕于所述末端本体，通电状态下所述末端线圈和/或所述末端本体形成具有极性的电磁铁；所述末端本体的材质包括金属材料、塑料或者陶瓷材料。

12.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括机械臂、注册探针以及骨钉；所述骨钉包括钉体和钉帽，所述钉体在外力作用下能够钉入入颅点，所述钉帽设置于所述钉体的一端，至少部分所述钉帽的材质为磁性材料；所述注册探针包括探针主体和探针末端，所述探针末端设置于所述探针主体的一端；至少部分所述探针末端的材质为磁性材料；至少部分所述探针末端中的磁性材料能够与钉帽中的磁性材料相互吸引；所述探针主体设置于所述机械臂的末端，所述注册探针随所述机械臂运动。

13.根据权利要求12所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂的外表面涂抹无磁涂层。

14.根据权利要求13所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括隔离法兰，所述隔离法兰设置于所述机械臂的末端和所述注册探针之间，所述隔离法兰采用无磁材料。

15.根据权利要求14所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括力传感器和控制器，所述力传感器设置于所述机械臂的末端与所述隔离法兰之间；所述控制器分别和所述力传感器和所述机械臂连接，所述控制器接收所述力传感器的受力信号，所述控制器根据接收的受力信号控制所述机械臂带动所述注册探针运动。

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