CN112514368A - 图像采集方法、控制装置及可移动平台 - Google Patents

Abstract

一种图像采集方法、控制装置及可移动平台。所述方法用于通过安装于云台的摄像装置采集目标图像，所述方法包括：确定所述摄像装置的曝光参数，所述曝光参数包括曝光时长；确定所述云台的转动参数，所述转动参数包括所述云台的转动方向、转动角度以及转动速度，其中，所述转动速度基于所述曝光时长以及所述转动角度确定；基于所述转动参数控制所述云台转动，以及基于所述曝光参数控制所述摄像装置进行图像采集，以得到所述目标图像。在曝光的过程中，云台带动摄像装置具有一定的运动速度，可以自动采集得到具有残影等动态特效的目标图像，操作简单，且对于一些静止或者运动速度较慢的物体，也可以采集得到具有残影等动态特效的图像。

Description

图像采集方法、控制装置及可移动平台

技术领域

本申请涉及图像采集技术领域，具体而言，涉及一种图像采集方法、控制装置及可移动平台。

背景技术

在很多拍摄场景，为了体现被拍摄的目标对象的动态效果，可以采集一些具有残影特效的图像，以使图像更加充满律动感和节奏感。通常，为了采集得到具有残影特效的图像，拍摄者需手动控制摄像装置，比如控制曝光参数、移动摄像装置等，以满足特定条件才可得到具有残影特效的图像，操作起来比较复杂，对拍摄者的拍摄技术要求比较高。因而，有必要提供一种操作更加简单的方法来采集具有残影特效的图像。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种图像采集方法、控制装置及可移动平台。

根据本申请的第一方面，提供一种图像采集方法，所述方法用于通过安装于云台的摄像装置采集目标图像，所述方法包括：

确定所述摄像装置的曝光参数，所述曝光参数包括曝光时长；

确定所述云台的转动参数，所述转动参数包括所述云台的转动方向、转动角度以及转动速度，其中，所述转动速度基于所述曝光时长以及所述转动角度确定；

基于所述转动参数控制所述云台转动，以及基于所述曝光参数控制所述摄像装置进行图像采集，以得到所述目标图像。

根据本申请的第二方面，提供一种控制装置，其特征在于，所述装置用于通过安装于云台的摄像装置采集目标图像，所述装置包括处理器、存储器以及存储于所述存储器的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

确定所述摄像装置的曝光参数，所述曝光参数包括曝光时长；

确定所述云台的转动参数，所述转动参数包括所述云台的转动方向、转动角度以及转动速度，其中，所述转动速度基于所述曝光时长以及所述转动角度确定；

基于所述转动参数控制所述云台转动，以及基于所述曝光参数控制所述摄像装置进行图像采集，以得到所述目标图像。

根据本申请的第三方面，提供一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括云台、安装于所述云台的摄像装置以及上述第二方面所述的控制装置。

应用本申请提供的方案，可以确定摄像装置的曝光时长等曝光参数，以及确定云台的转动角度和转动方向，然后根据转动角度和曝光时长确定云台的转动速度，通过确定的曝光参数控制摄像装置进行图像采集，并且通过确定的转动参数控制云台运动，以保证曝光的过程中，云台带动摄像装置具有一定的运动速度，可以自动采集得到具有残影等动态特效的目标图像，操作简单，且对于一些静止或者运动速度较慢的物体，也可以采集得到具有残影等动态特效的图像。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例的一种图像采集方法流程图。

图2是本申请一个实施例的图像采集方法的一个应用场景示意图。

图3是本申请一个实施例的转动方向影响残影特效效果的示意图。

图4a是本申请一个实施例的一种可移动平台的示意图。

图4b是本申请一个实施例的一种可移动平台的用户界面的示意图。

图5是本申请一个实施例的一种应用场景示意图。

图6是本申请一个实施例的一种控制装置的逻辑结构示意图。

图7是本申请一个实施例的一种可移动平台的逻辑结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了体现被拍摄的目标对象的动态效果，可以采集一些具有残影特效的图像，残影图像具有拖尾效应，可以很好地体现目标对象的动态效果，使得图像具有律动感和节奏感。通常，在采集类似于残影图像这类具有动态效果的图像时，对目标对象的移动速度、环境的亮度、曝光参数的设定都有一定的要求。以残影特效图像为例，为了获得残影特效图像，通常要求目标对象相对于摄像装置具有较快的移动速度，且快门速度较慢，有足够长的曝光时长，才能获得具有残影特效的图像。这就对目标对象的状态、环境和拍摄者都有较高的要求。比如，目标对象如果处于静止状态或者运动速度比较慢，就要求拍摄者移动摄像装置，使得目标对象相对于摄像装置达到较快的速度才能得到残影特效图像，拍摄者需同时控制摄像装置移动以及设置曝光参数，难度较高，操作较复杂，很难采集得到残影特效图像。因而，有必要提供一种更加简便的方法来获得一些类似于残影特效图像等具有特殊效果的图像。

基于此，本申请提供一种图像采集方法，该方法可以通过安装在云台上的摄像装置采集目标图像，其中，目标图像可以是具有某类特殊效果的图像，比如，在某些实施例中，目标图像可以是残影特效图像，或者类似于残影特效这一类具有动态效果的图像，比如，可以是在目标对象两端形成拖尾效应的图像，或者是目标对象具有重影等特殊效果的图像。具体的，如图1所示，所述方法可包括以下步骤：

S102、确定所述摄像装置的曝光参数，所述曝光参数包括曝光时长；

S104、确定所述云台的转动参数，所述转动参数包括所述云台的转动方向、转动角度以及转动速度，其中，所述转动速度基于所述曝光时长以及所述转动角度确定；

S106、基于所述转动参数控制所述云台转动，以及基于所述曝光参数控制所述摄像装置进行图像采集，以得到所述目标图像。

如图2所示，为本申请的图像采集方法的一个应用场景示意图，可以在云台上安装摄像装置，云台可以带动摄像装置运动。其中，云台可以是单轴旋转的云台，也可以是多轴旋转的云台。摄像装置可以是安装在云台上的手机、相机等终端设备，也可以是云台上自带的摄像头。在某些实施例中，本申请的图像采集方法可以由控制装置执行，控制装置确定曝光参数和转动参数后，可以控制云台根据确定的转动参数转动，并控制摄像装置按照确定的曝光参数进行图像采集，以获得目标图像。该控制装置可以与云台集成，还可以与云台分离设置，例如设置于摄像装置，或者部分与云台集成、部分与云台分离设置，本申请不做具体限制。

通常要采集得到具有某类特效的目标图像，对目标对象的运动状态、目标对象周围的环境、摄像装置的曝光参数等都有一定的要求。以残影特效图像为例，要得到残影特效图像，目标对象与摄像装置之间的相对运动速度要满足一定的条件，同时曝光时长也要满足一定的条件，符合这些条件，才能采集得到残影特效图像。通常，在对运动速度较快的目标对象进行拍摄时，可以保持摄像装置不动，设置较缓慢的快门速度，以保证较长的曝光时长，便可以得到残影图像，这种情况比较好控制。但是对于静止或者运动速度较慢的目标对象，如摄像装置保持不动，则无法得到残影特效图像，所以既要控制摄像装置以一定的速度相对于目标对象运动，又要控制曝光时长，这种情况靠人工手动控制则比较困难。

本申请可以基于目标图像形成的条件，确定摄像装置的曝光参数以及云台的转动参数，其中，曝光参数包括曝光时长，云台的转动参数包括云台的转动方向、转动角度和转动速度，其中，云台的转动方向和转动角度可以根据目标图像预期的特效效果来确定。举个例子，要采集得到残影图像，云台的转动方向决定了残影特效拖尾的方向，比如拖尾位于目标对象的右边还是左边，如图3所示，为拍摄得到的月亮的残影特效图像，其中，拖尾可以位于月亮的左边(a)，也可以位于月亮的右边(b)。云台的转动角度则决定了拖尾的长度。而要得到具有残影等特效的目标图像，云台转动的时长可以大于或等于曝光时长，避免曝光过程中摄像装置处于静止状态，因而，可以根据曝光时长和转动角度确定转动速度。

确定摄像装置的曝光参数和云台的转动速度后，即可以根据转动参数控制云台转动，根据曝光参数控制摄像装置进行图像采集，得到目标图像。其中，云台转动和摄像装置采集图像可以同时进行，也可以先后进行，比如云台先转动，然后摄像装置再进行图像采集，只要保证在至少一部分的曝光过程中，云台处于转动状态，即摄像装置相对于目标对象有一定的运动速度即可。

本申请根据目标图像的形成条件，确定摄像装置相对于目标对象需满足的运动条件，然后通过云台来控制摄像装置运动，使得摄像装置相对于目标对象具有一定的运动速度，同时根据曝光参数控制摄像装置进行图像采集，从而可以自动地采集得到具有残影等动态特效的目标图像，操作方便，容易控制，并且对于一些静止或者运动速度较慢的目标对象，也可以采集得到具有残影等动态特效的图像。

在某些实施例中，在进行目标图像采集之前，可以先确定目标对象，其中，目标对象可以自动识别得到，也可以由用户选择确定。比如，对于某些的摄像装置，用户可以选择拍摄模式，比如人物拍摄、风景拍摄、动态物体拍摄等，因而可以根据用户选择的拍摄模式自动去识别和确定目标对象。比如用户选择的是人物拍摄模式，即可以通过目标检测算法检测出摄像装置采集到的人物，作为目标对象。当然，在某些实施例中，目标对象也可以由用户输入，执行该图像采集方法的控制装置可以包括人机交互界面，人机交互界面可以呈现摄像装置采集的图像，用户可以通过人机交互界面点击图像中的目标对象以选中目标对象。当然，在某些实施例中，可以先将镜头采集的图像中的一些感兴趣物体都检测出来，比如，将人物、车辆等拍摄画面中的物体检测出来，并添加拍摄主体框，显示给用户，以便用户点击拍摄主体框，选择目标对象，其中，用户点击拍摄主体框后，可以在人际交互界面显示提示信息，提示用户是否将当前选择的物体作为被拍摄的目标对象，用户选择“OK”后，则可以确定目标对象，这样可以避免用户误触。

在确定目标对象后，即可以进一步确定摄像装置的曝光参数，其中，曝光参数包括曝光时长。曝光参数可以由用户通过用户界面输入，也可以根据目标对象周围的环境亮度自动确定。

通常图像的曝光程度由光圈大小、曝光时长和感光度(ISO)决定，其中，光圈用于控制进入到CCD或CMOS感光单元的光线量，曝光时长用于控制光线进入到CCD或CMOS感光单元的时长，ISO表示CCD或CMOS感光单元对光线的敏感程度。在某些实施例中，曝光参数可以由用户自行设定，比如，用户可以通过人机交互界面输入曝光参数，比如曝光时长、光圈参数等。当然，自行设定曝光参数对用户的拍摄技术要求较高，操作较为复杂，为了简化用户的操作，在某些实施例中，曝光参数也可以根据目标对象的周围环境的亮度自动确定，比如，可以预先设置好自动曝光策略，根据目标对象周围环境的亮度和设置的自动曝光策略来确定曝光参数。通常,曝光参数和环境的亮度可以满足APEX(The Additive System ofPhotographic Exposure)曝光方程，曝光方程如公式(1)：

Av+Tv＝Sv+Bv公式(1)

其中：Av表示光圈大小，其值每增加1个单位，表示进光量减少一半。

Tv表示快门快慢，其值每增1加个单位，表示进光量减少一半。

Sv表示摄像装置敏感度(ISO)，其值每增1加个单位，表示相机对同样进光量的敏感度增加一倍，体现在照片上就是亮度增加一倍。

Bv表示环境光的平均亮度，其每增加1个单位，表示环境光平均亮度增加一倍。

根据曝光方程可知，当摄像装置敏感度或环境亮度增加时，需要减少进光量，即减少公式(1)左边的和。同理，当相机敏感度或环境亮度较小时，需要增加进光量，即增加左边的和。因此，在测出环境光亮度Bv时，根据公式(1)可以计算出合适的曝光参数，即光圈、快门、ISO组合。当然，为了让光圈、快门、ISO、环境亮度可以满足上述公式(1)，当环境亮度确定后，光圈、快门、ISO还有很多种组合方式。在确定光圈和快门的值时，还存在光圈优先曝光策略和快门优先曝光策略。其中，光圈优先曝光策略是指先决定光圈的大小，然后根据光圈大小、ISO和环境亮度确定快门速度，这种方式方便对照片的景深进行控制。而快门优先曝光策略是先决定快门的速度，然后根据快门的速度、环境亮度和ISO设置光圈的大小，这种方式适用于拍摄快速运动的物体、或需要表现“动感”的场合，比如潺潺的溪流、奔驰的汽车或需要长曝光的夜景等。因此，在某些实施例中，为了采集得到具有动态效果的目标图像时，可以将自动曝光策略设置为快门优先的曝光策略。

由上述曝光方程可知，要自动确定曝光参数，可以先确定环境亮度，通常称为测光。在确定环境亮度时，可以先获取摄像装置采集的包含目标对象的一张图像，以下称为第一图像，然后根据第一图像中各像素点的亮度确定第一图像的亮度，第一图像的亮度即可以反映当前的环境亮度，环境亮度较高，从而采集得到的第一图像亮度也较高。然后可以根据第一图像的亮度和自动曝光策略为摄像装置确定合适的曝光参数。

在某些实施例中，根据第一图像各像素点的亮度确定第一图像的亮度时，可以采用区域测光模式和点测光模式，其中区域测光模式为将第一图像各像素点的亮度的平均值作为第一图像的亮度值，即环境的亮度值，而点测光模式则是将第一图像各像素点的亮度的加权平均值作为第一图像的亮度值。比如，在计算第一图像的亮度时，第一图像中各图像区域的像素点的权重可以不同，比如目标对象对应的图像区域的像素点的权重更大，其余区域的权重更小，以准确计算得到目标对象周围环境的亮度。

当然，在某些实施例中，可能环境的亮度太高，根据设置的快门优先的曝光策略，即计算得到的曝光时长会很短，这就要求云台的转动速度很大，而实际使用场景中，云台的转动速度是有限制的。所以，这种情况下，云台无法达到根据当前曝光时长计算出来的转速，也就无法采集得到目标图像。因而，可以根据云台的转速的最大值预先设置一个环境亮度的阈值，当计算得到第一图像的亮度超过预设阈值时，则向用户发出无法完成图像采集的提示信息，比如可以在用户交互界面中显示“当前环境亮度过高，无法采集残影图像”，以提示用户。

在确定曝光参数后，可以确定云台的转动参数，通常云台的转动参数包括云台的转动角度、云台的转动方向以及云台的转动速度。其中，转动方向和转动角度决定了目标图像的特效效果，比如，转动方向决定了残影特效的拖尾方向，而转动角度决定了残影特效的拖尾长度，因此，在某些实施例中，转动方向和所述转动角度基于用户通过人机交互界面输入的方向和角度确定，用户可以根据目标图像预期的特效效果确定方向和角度，然后通过用户交互界面输入。当然，在某些实施例中，云台的转动方向和角度也可以根据预先设置的默认值确定，无需用户手动输入。

通常而言，云台可以包括一个或多个转动轴，云台可以绕着转动轴旋转，实现在三维空间中的运动。在某些实施例，云台可以包括三个转动轴，转动方向可以是云台绕该三个转动轴中至少一个轴转动的方向。如图4a所示，为一种具有三个旋转轴的云台的示意图，云台可以包括俯仰轴421、横滚轴422和平移轴423，云台可以绕着各轴转动，实现在三维空间中的左右移动，上下移动以及前后移动。

其中，用户输入的方向和角度可以是云台绕各旋转轴转动的方向和角度，也可以是云台相对于目标对象整体运动的方向和角度。比如，在某些实施例中，用户输入的方向可以是云台绕各轴转动的方向，比如，可以在用户交互界面显示绕三个轴旋转的选项，以便用户勾选，用户可以勾选其中的一个轴或者多个轴向，根据用户勾选的结果，来确定云台的转动方向。用户输入的角度，也可以是云台绕各个轴向的角度，用户勾选每个轴向后，即可以输入各轴向对应的角度。

为了让用户更加直观地预知输入的角度和方向对应的图像的最终效果，在某些实施例，用户输入的方向可以是云台相对于目标对象的整体运动方向，比如整体相对于目标对象向左或向右移动，用户输入的角度也可以是云台整体相对于目标对象的运动角度，比如，左下角45度等。由于云台相对于目标对象整体的运动方向和角度是云台绕各轴向转动一定角度的综合结果。因此，当用户输入的方向和角度为云台相对于目标对象整体运动的方向和角度时，执行该图像采集方法的设备可以根据用户输入的方向和角度自动计算出云台需绕哪些轴旋转，以及绕这些轴转动的角度，以便云台根据计算的旋转轴向和旋转角度旋转。

由于目标对象可以是静止的，也可以是运动的，对于运动的目标对象，在某些实施例中，在确定云台的转动方向时，可以先确定目标对象的运动方向，然后根据目标对象的运动方向确定云台的转动方向。比如，云台的转动方向可以和目标对象的运动方向一致，当然，也可以和目标对象的方向相反，可以根据目标图像的预期效果来设置。

对于有些新手用户，可能不太熟悉转动角度该设置成多大较为合理，采集得到的图像的效果较好。因而，为了提升用户体验，方便用户进行转动参数的设置，在某些实施例中，还可以在用户交互界面中显示预先设置的推荐角度，以便用户根据推荐角度设置角度。

用户在设置参数时，为了让用户更清晰地知道当前设置的参数下，采集得到的图像的特效效果，因而，在某些实例中，还可以根据用户输入的方向和角度，在用户交互界面显示对应的预览效果，以便用户可以根据预览效果和预期效果的差异来调整输入的参数。

在确定云台的转动方向和转动角度后，即可以根据云台的转动角度确定云台的转动速度。其中，当云台绕多个轴转动时，云台的转动速度包括绕各轴的转动速度。在某些实施例中，在确定转动速度时，可以先根据曝光时长确定转动时长，其中，转动时长可以大于或等于曝光时长，然后根据转动角度和转动时长确定转动速度。如此，保证了在曝光的过程中，被拍摄的目标对象与摄像装置始终存在相对运动，目标图像的拍摄效果更好。

由于拍摄过程中，通过云台带动摄像装置运动，使得目标对象相对于摄像装置运动，因而，即便目标对象是静止的，拍出的图像也具有残影等动态效果。同样，对于目标对象的背景部分中的一些物体也会产生类似的特效。比如，在拍摄车辆时，为了使拍摄的车辆具有残影特效，可以通过云台转动来进行残影图像的拍摄，同时车辆后面的背景，比如树木房屋等都会出现残影特效，对于这种背景复杂的拍摄场景，不容易突显目标对象的动态效果。在某些实施例中，为了得到目标对象具有残影特效而背景部分保留正常效果的图像，还可以通过云台控制摄像装置保持固定姿态的同时，控制摄像装置对目标对象进行图像采集，得到目标对象和背景都无残影等特效的图像，称为第二图像，由于目标图像中目标对象和背景部分都有残影等特效，可以对目标图像进行处理，得到目标对象对应的图像区域，然后将目标对象对应的图像区域与第二图像中目标对象的背景对应的图像区域进行融合，得到目标对象具有残影特效而背景部分保留正常效果的第三图像。通过这种方式，即可以得到目标对象具有残影特效和背景无残影特效的图像，更好地体现目标对象的动态效果。

为了进一步解释本申请的图像采集方法，以下以几个具体的实施例进一步解释。

通常为了拍摄目标对象的残影图像，需要目标对象具有较快的运动速度，且快门速度较慢，以延长曝光时间，才能采集得到残影图像，对目标对象的状态和拍摄者的拍摄技术有较高的要求。对于一些静止、运动速度较慢的目标对象，如摄像装置保持不动，则无法采集得到残影图像，但如果要拍摄者手动移动摄像装置、控制快门速度和设定曝光参数，难度较大。

本实施提供的图像采集方法可以很好的解决上述问题，以下结合该图像采集方法的应用场景加以说明。

在一种实施例中，该图像采集方法可以应用于可移动平台，例如如图4a所示的手持式拍摄设备，该手持式拍摄设备包括云台42和控制装置(图未示)，云台42安装有摄像装置41，可以进行图像采集。云台包括三个旋转轴，俯仰轴421、横滚轴422和平移轴423，云台可以绕着各轴转动，以带动摄像头41绕三个旋转轴转动，实现在三维空间中的左右移动，上下移动以及前后移动。此外，该手持式拍摄设备还包括一用户界面43，可以显示摄像装置41采集的图像，同时，用户也可以通过用户界面输入交互指令，以对云台42或拍摄装置41进行控制。

用户可以通过用户界面选择残影图像模式或者正常拍摄模式。当用户选择残影图像模式时，控制装置可以根据摄像装置采集的图像自动进行目标检测，比如检测出当前画面中的感兴趣物体，作为待拍摄的目标对象。用户界面43中可对待拍摄的目标对象用拍摄主体框进行标记，用户可以通过点击确认目标对象，或者也可以重新框选出目标对象。确定被拍摄的目标对象后，云台可以获取一张摄像装置采集的图像，称为第一图像，通过第一图像对目标对象周围环境的亮度进行预测。云台可以确定采集得到的第一图像各像素点的亮度，然后计算各像素点亮度的加权平均值，作为第一图像的亮度，其中，在计算第一图像的亮度时，目标对象对应的图像区域的像素点的权重大于其他图像区域像素点的权重。确定第一图像的亮度后，即可以根据第一图像的亮度和预先设置的快门优先自动曝光策略确定摄像装置的曝光参数，曝光参数包括曝光时长。

如图4b所示，用户界面会显示参数设置界面，用户可以通过该参数设置界面勾选云台旋转的轴向，可以选择俯仰轴、横滚轴和平移轴中的一个或多个，并且输入角度，界面中可以显示推荐角度，比如推荐角度40°-50°，供用户参考。用户也可以选用默认的参数无需自行输入，比如点击用户界面中的默认值。当用户勾选旋转轴向和输入角度时，用户界面还可以显示该轴向和输入的角度对应的图像的预览效果，以便用户根据预览效果调整输入的参数。

控制装置可以根据曝光时长确定云台的转动时长，其中，云台的转动时长不小于曝光时长，比如，可以比曝光时长略大一些，或者等于曝光时长。确定转动时长后，控制装置可以根据用户输入的角度和转动时长确定转动速度，以控制云台根据确定的转动方向、转动角度和转动速度转动，并且控制拍摄装置根据确定的曝光参数对目标对象进行图像采集，即可以得到目标对象的残影特效图像。

在一种实施例中，该图像采集方法还可以应用于安装有摄像装置的终端设备，安装有摄像装置的终端设备安装于云台上，终端设备可以是手机、平板等。例如，如图2所示，安装有摄像装置的终端设备为安装于云台的手机，手机上安装有应用程序，用于执行该图像采集方法。其中，手机和云台可以通过无线通信进行数据传输。用户可以通过应用程序的界面确定目标对象，输入方向、角度等参数。该应用程序可以确定曝光参数和转动参数，并将该转动参数发送给云台，通过控制手机的摄像头按照确定的曝光参数进行图像采集，以及控制云台按照确定的转动参数进行转动，即可以得到目标对象的残影特效图像。曝光参数和转动参数的具体确定过程可参考前述实施例，在此不再赘述。

在一种实施例中，该图像采集方法可以部分应用于终端设备和可移动平台，即一部分步骤由可移动平台执行，一部分步骤由终端设备上的应用程序执行。终端设备可以是手机、平板等，可移动平台可以是手持拍摄设备。例如，如图5所示，手持拍摄设备52可以通过物理接口或无线通信的方式与手机51连接，用户可以通过手机51上的应用程序的界面查看摄像装置522采集的图像，并确定拍摄的目标对象，输入方向、角度等参数，然后将该参数发送给手持拍摄设备52。曝光参数可以由手持拍摄设备52确定，也可以由手机51的应用程序确定后发送给手持拍摄设备52。手持拍摄设备52包括云台521、摄像装置522和控制装置(图未示)，控制装置可以控制云台521按照转动参数转动，并且根据确定曝光参数控制摄像装置522采集图像，即可以得到目标对象的残影特效图像。曝光参数和转动参数的具体确定过程可参考前述实施例的描述，在此不再赘述。

本申请还提供一种控制装置，所述装置用于通过安装于云台的摄像装置采集目标图像，如图6所示，所述装置包括处理器62、存储器61以及存储于所述存储器的计算机程序，所述处理器62执行所述计算机程序时实现以下步骤：

确定所述摄像装置的曝光参数，所述曝光参数包括曝光时长；

确定所述云台的转动参数，所述转动参数包括所述云台的转动方向、转动角度以及转动速度，其中，所述转动速度基于所述曝光时长以及所述转动角度确定；

基于所述转动参数控制所述云台转动，以及基于所述曝光参数控制所述摄像装置进行图像采集，以得到所述目标图像。

在某些实施例中，所述处理器用于确定所述摄像装置的曝光参数时，包括：

获取所述摄像装置采集的第一图像；

基于所述第一图像中各像素点的亮度确定所述第一图像的亮度；

基于所述第一图像的亮度以及预设的自动曝光策略确定所述曝光参数。

在某些实施例中，所述第一图像的亮度为所述第一图像中各像素点的亮度的平均值或者加权平均值。

在某些实施例中，所述处理器用于基于所述第一图像中各像素点的亮度确定所述第一图像的亮度之后，还用于：

若所述第一图像的亮度超过预设阈值，发出无法完成图像采集的提示信息。

在某些实施例中，所述预设的自动曝光策略为快门优先自动曝光策略。

在某些实施例中，所述转动方向和所述转动角度基于用户通过用户交互界面输入的方向和角度确定。

在某些实施例中，所述处理器还用于：在所述用户交互界面中显示所述转动方向和所述转动角度对应的所述目标图像的预览效果。

在某些实施例中，所述处理器还用于：在所述用户交互界面中显示预先设置的推荐角度。

在某些实施例中，所述云台包括三个转动轴，所述转动方向包括所述云台绕至少一个所述转动轴转动的方向。

在某些实施例中，所述处理器用于基于所述曝光时长以及所述转动角度确定所述转动速度时，包括：

基于所述曝光时长确定转动时长，其中，所述转动时长大于或等于所述曝光时长；

基于所述转动角度和所述转动时长确定所述转动速度。

在某些实施例中，所述处理器用于控制所述摄像装置进行图像采集之前，还用于：确定拍摄的目标对象。

在某些实施例中，若所述目标对象为运动的目标，所述处理器用于确定所述云台的转动参数时，包括：

确定所述目标对象的运动方向；

基于所述目标对象的运动方向确定所述云台的转动方向。

在某些实施例中，所述处理器还用于：

通过所述云台控制所述摄像装置保持固定姿态的同时，控制所述摄像装置对所述目标对象进行图像采集，得到第二图像；

将所述目标图像中的所述目标对象对应的图像区域与所述第二图像中所述目标对象的背景对应的图像区域进行融合，得到第三图像。

其中，图像采集的具体过程可参考上述方法中的描述，在此不再赘述。

本申请还提供一种可移动平台，如图7所示，所述可移动平台包括云台72，云台72安装有摄像装置71，所述可移动平台还包括控制装置73，其中，控制装置73可参考上述实施例中的描述，在此不在赘述。本申请实施例的可移动平台包括手持式拍摄设备、无人机、无人车。

相应地，本说明书实施例还提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例中图像采集方法。

本说明书实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (28)

1.一种图像采集方法，其特征在于，所述方法用于通过安装于云台的摄像装置采集目标图像，所述方法包括：

确定所述摄像装置的曝光参数，所述曝光参数包括曝光时长；

确定所述云台的转动参数，所述转动参数包括所述云台的转动方向、转动角度以及转动速度，其中，所述转动速度基于所述曝光时长以及所述转动角度确定；

基于所述转动参数控制所述云台转动，以及基于所述曝光参数控制所述摄像装置进行图像采集，以得到所述目标图像。

2.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，确定所述摄像装置的曝光参数，包括：

获取所述摄像装置采集的第一图像；

基于所述第一图像中各像素点的亮度确定所述第一图像的亮度；

基于所述第一图像的亮度以及预设的自动曝光策略确定所述曝光参数。

3.根据权利要求2所述的图像采集方法，其特征在于，所述第一图像的亮度为所述第一图像中各像素点的亮度的平均值或者加权平均值。

4.根据权利要求2所述的图像采集方法，其特征在于，基于所述第一图像中各像素点的亮度确定所述第一图像的亮度之后，还包括：

若所述第一图像的亮度超过预设阈值，发出无法完成图像采集的提示信息。

5.根据权利要求2所述的图像采集方法，其特征在于，所述预设的自动曝光策略为快门优先自动曝光策略。

6.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，所述转动方向和所述转动角度基于用户通过用户交互界面输入的方向和角度确定。

7.根据权利要求6所述的图像采集方法，其特征在于，还包括：在所述用户交互界面中显示所述转动方向和所述转动角度对应的所述目标图像的预览效果。

8.根据权利要求6所述的图像采集方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述用户交互界面中显示预先设置的推荐角度。

9.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，所述云台包括三个转动轴，所述转动方向包括所述云台绕至少一个所述转动轴转动的方向。

10.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，基于所述曝光时长以及所述转动角度确定所述转动速度包括：

基于所述曝光时长确定转动时长，其中，所述转动时长大于或等于所述曝光时长；

基于所述转动角度和所述转动时长确定所述转动速度。

11.根据权利要求1-10所述的图像采集方法，其特征在于，所述控制所述摄像装置进行图像采集之前，还包括：确定拍摄的目标对象。

12.根据权利要求11所述的图像采集方法，其特征在于，若所述目标对象为运动的目标，所述确定所述云台的转动参数包括：

确定所述目标对象的运动方向；

基于所述目标对象的运动方向确定所述云台的转动方向。

13.根据权利要求11所述的图像采集方法，其特征在于，还包括：

通过所述云台控制所述摄像装置保持固定姿态的同时，控制所述摄像装置对所述目标对象进行图像采集，得到第二图像；

将所述目标图像中的所述目标对象对应的图像区域与所述第二图像中所述目标对象的背景对应的图像区域进行融合，得到第三图像。

14.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，所述目标图像包括残影特效图像。

15.一种控制装置，其特征在于，所述装置用于通过安装于云台的摄像装置采集目标图像，所述装置包括处理器、存储器以及存储于所述存储器的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

确定所述摄像装置的曝光参数，所述曝光参数包括曝光时长；

确定所述云台的转动参数，所述转动参数包括所述云台的转动方向、转动角度以及转动速度，其中，所述转动速度基于所述曝光时长以及所述转动角度确定；

基于所述转动参数控制所述云台转动，以及基于所述曝光参数控制所述摄像装置进行图像采集，以得到所述目标图像。

16.根据权利要求15所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于确定所述摄像装置的曝光参数时，包括：

获取所述摄像装置采集的第一图像；

基于所述第一图像中各像素点的亮度确定所述第一图像的亮度；

基于所述第一图像的亮度以及预设的自动曝光策略确定所述曝光参数。

17.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述第一图像的亮度为所述第一图像中各像素点的亮度的平均值或者加权平均值。

18.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于基于所述第一图像中各像素点的亮度确定所述第一图像的亮度之后，还用于：

若所述第一图像的亮度超过预设阈值，发出无法完成图像采集的提示信息。

19.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述预设的自动曝光策略为快门优先自动曝光策略。

20.根据权利要求15所述的控制装置，其特征在于，所述转动方向和所述转动角度基于用户通过用户交互界面输入的方向和角度确定。

21.根据权利要求20所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：在所述用户交互界面中显示所述转动方向和所述转动角度对应的所述目标图像的预览效果。

22.根据权利要求20所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：在所述用户交互界面中显示预先设置的推荐角度。

23.根据权利要求15所述的控制装置，其特征在于，所述云台包括三个转动轴，所述转动方向包括所述云台绕至少一个所述转动轴转动的方向。

24.根据权利要求15所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于基于所述曝光时长以及所述转动角度确定所述转动速度时，包括：

基于所述曝光时长确定转动时长，其中，所述转动时长大于或等于所述曝光时长；

基于所述转动角度和所述转动时长确定所述转动速度。

25.根据权利要求15-24所述的控制装置，其特征在于，所述处理器用于控制所述摄像装置进行图像采集之前，还用于：确定拍摄的目标对象。

26.根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，若所述目标对象为运动的目标，所述处理器用于确定所述云台的转动参数时，包括：

确定所述目标对象的运动方向；

基于所述目标对象的运动方向确定所述云台的转动方向。

27.根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述云台控制所述摄像装置保持固定姿态的同时，控制所述摄像装置对所述目标对象进行图像采集，得到第二图像；

将所述目标图像中的所述目标对象对应的图像区域与所述第二图像中所述目标对象的背景对应的图像区域进行融合，得到第三图像。

28.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括云台、安装于所述云台的摄像装置以及如权利要求15-27任一项所述的控制装置。

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