CN112512296A - 区域登记*** - Google Patents

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CN112512296A CN201980050764.2A CN201980050764A CN112512296A CN 112512296 A CN112512296 A CN 112512296A CN 201980050764 A CN201980050764 A CN 201980050764A CN 112512296 A CN112512296 A CN 112512296A
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Abstract

区域登记***具备定位天线、位置获取部、基准点确定部、方向确定部、候补点登记部和区域登记部，并且将天线位置作为测量点来获取。基准点确定部确定拐角天线基准点。方向确定部确定穿过拐角天线基准点之后的插秧机(1)的转弯方向。候补点登记部将下述位置登记为拐角候补点：使拐角天线基准点朝向测量出该拐角天线基准点的时间点的插秧机(1)的前方偏移并且根据方向确定部所确定的转弯方向而朝向该插秧机(1)的车宽方向的任一方向偏移。区域登记部能够登记包括拐角候补点在内的区域。

Description

区域登记***
技术领域
本发明主要涉及一种区域登记***，通过使作业车辆沿着规定的区域行驶而登记该区域。
背景技术
在专利文献1中记载了如下内容：通过使具备接收来自定位***的定位信号的天线的作业车辆沿着田地内的作业区域的外周行驶，来登记该作业区域的位置以及形状。在专利文献1中记载了如下内容：在2条直线路径通过转弯路连接的情况下，为防止作业区域的端部带有圆角部，利用使2条直线部分延长并相交的点来登记作业区域。而且，在专利文献1中记载了如下内容：使基于定位信号检测出的天线的位置偏移来进行修正。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-127291号公报
发明内容
这里，采用使作业车辆实际行驶来登记区域的方法而不采用在地图上登记区域的方法的理由在于：在确认相符部分作为实际能够行驶的区域而存在于田地内的基础上登记区域。然而，由于在专利文献1中记载了登记包括使2条直线路径延长而得的交点在内的区域，所以有可能将作为实际能够行驶的区域而不存在于田地内的位置被登记成了区域。
本发明鉴于上述情况而提出的，其主要目的在于，提供一种在对由作业车辆实际行驶过的位置构成的区域进行登记的区域登记***中能够准确地确定区域的拐角的结构。
本发明所要解决的技术问题如上所述，接下来对用于解决该技术问题的方式及其效果进行说明。
根据本发明的观点，提供具有以下结构的区域登记***。即，区域登记***为了登记田地的整体或者一部分的区域，使作业车辆在该区域的外周行驶而登记该区域。该区域登记***具备：定位天线、位置登记部、基准点确定部、方向确定部、候补点登记部和区域登记部。所述定位天线安装于所述作业车辆，接收来自定位***的定位信号。所述位置登记部基于所述定位信号，将所述定位天线的位置亦即天线位置登记为测量点。所述基准点确定部对拐角天线基准点进行确定，该拐角天线基准点是所述作业车辆在所述区域的外周行驶的期间的测量点，且是判定为相当于所述区域的拐角的位置。所述方向确定部对穿过所述拐角天线基准点后的所述作业车辆的转弯方向进行确定。所述候补点登记部将下述位置登记为拐角候补点：使所述拐角天线基准点朝向测量出所述拐角天线基准点的时间点的所述作业车辆的前方偏移并且根据所述方向确定部所确定的转弯方向而朝向所述作业车辆的车宽方向中的任一方向偏移。所述区域登记部能够登记包括所述拐角候补点在内的区域。
由此，将使行驶中的作业车辆的位置偏移规定量而得到的位置登记为拐角候补点，所以能够基于在田地内确实存在的位置来登记区域。另外，通过根据转弯方向使偏移的方向不同，能够自动登记符合实际区域的位置。
在上述的区域登记***中，优选，所述基准点确定部将所述作业车辆从前进切换为后退的时刻获取到的所述测量点确定为所述拐角天线基准点。
在作业车辆从前进切换为后退的情况下，在这前后会登记许多作业车辆的位置。因此，通过将从前进切换为后退的时刻获取到的测量点作为拐角天线基准点，能够仅将恰当的位置作为拐角候补点。
在上述的区域登记***中，优选采用以下构成。即，所述作业车辆具备：作业部、驱动部和业离合器。所述作业部进行农作业。所述驱动部对所述作业部进行驱动。所述作业离合器能够在将所述驱动部的动力传递至所述作业部的传递状态和不将所述驱动部的动力传递至所述作业部的切断状态之间进行切换。所述基准点确定部将所述作业离合器从所述传递状态切换为所述切断状态的时刻获取到的所述测量点确定为所述拐角天线基准点。
由此，即使在边由作业部进行农作业边登记区域的情况下，也能够登记准确的拐角候补点。另外，能够使可以实际进行农作业的位置包含在区域中。
在上述的区域登记***中，优选采用以下结构。即，所述作业车辆是具备栽植秧苗的栽植部的插秧机。所述作业车辆具备升降装置，所述升降装置使所述栽植部的高度在使所述栽植部下降而进行栽植作业的下降位置和使所述栽植部上升而不进行栽植作业的上升位置之间进行变更。所述基准点确定部将所述升降装置使所述栽植部从所述下降位置变更为上升位置的时刻获取到的所述测量点确定为所述拐角天线基准点。
由此，即使在边由插秧机的栽植部进行栽植作业边登记区域的情况下，也能够登记准确的拐角候补点。另外，能够使可以实际进行栽植作业的位置包含在区域中。
附图说明
图1是本发明的一实施方式所涉及的配备于区域登记***的插秧机的侧视图。
图2是插秧机的俯视图。
图3是区域登记***的框图。
图4是示出区域登记处理的流程图。
图5是示出区域登记处理的概要的说明图。
图6是示出与从前进切换为后退相关的拐角判定条件的图。
图7是示出基于栽植离合器的状态的拐角判定条件的图。
具体实施方式
接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。本实施方式的区域登记***100是用于使在田地内进行插秧(秧苗的栽植)的插秧机1进行自主行驶的***。这里，自主行驶是指至少自主地进行转向操纵而使插秧机1行驶。在本实施方式中，操作者使用无线通信终端7来进行与自主行驶相关的设定，插秧机1基于该设定进行自主行驶。另外，在本实施方式中，虽然是操作者乘坐时使插秧机1进行自主行驶的结构，但也可以是使操作者没有乘坐的插秧机1进行自主行驶。
首先，参照图1以及图2对本实施方式的插秧机1进行说明。图1是插秧机1的侧视图。图2是插秧机1的俯视图。如图1以及图2所示，插秧机1具备车身部11、左右一对前轮12、左右一对后轮13和栽植部14。
在配置在车身部11前部的发动机盖21的内部，配置有发动机(驱动部)22。发动机22所产生的动力经由变速箱23而传递至前轮12和后轮13中的至少一方。经由变速箱23传递来的动力还经由配置在车身部11后部的PTO轴24而传递至栽植部14。此外，被构成为：动力经由栽植离合器(作业离合器)18而传递至PTO轴24。在车身部11的前后方向上位于前轮12与后轮13之间的位置，设置有供操作者搭乘的驾驶座椅25。
在驾驶座椅25的前方，配置有转向操纵方向盘26、主变速杆29a、栽植离合器杆29b等操作件。转向操纵方向盘26是用于变更插秧机1的转向角的操作件。主变速杆29a被构成为至少能够选择“前进”、“后退”、“苗接续”的位置。若将主变速杆29a操作到“前进”位置，则传递动力以使后轮13向使插秧机1前进的方向旋转。另一方面，若将主变速杆29a操作到“后退”位置，则驱动动力以使后轮13向使插秧机1后退的方向旋转。若将主变速杆29a操作到“苗接续”位置，则对后轮13以及PTO轴24的动力传递被切断。另外，通过对栽植离合器杆29b进行操作，能够切换如下两个状态：栽植离合器18向PTO轴24(即栽植部14)传递动力的传递状态和栽植离合器18不向PTO轴24(即栽植部14)传递动力的切断状态。
栽植部14借助升降连杆机构31与车身部11的后方连结。升降连杆机构31由包括上连杆31a以及下连杆31b等的平行连杆结构来构成。在下连杆31b连结有升降缸(升降装置)32。在该构成中，通过使升降缸32伸缩，能够使栽植部14整体向上下升降。由此，能够使该栽植部14的高度在如下两种位置之间变更：使栽植部14下降而进行栽植作业的下降位置和使栽植部14上升而不进行栽植作业的上升位置。此外，升降缸32虽然是液压缸，但也可以使用电动缸。另外，也可以为使用通过缸以外的致动器使栽植部14升降的构成。
栽植部14主要具备栽植输入箱33、多个栽植单元34、苗载置台35、多个浮子36和备用苗栽植台38。
各个栽植单元34具备栽植传动箱41和旋转箱42。动力经由PTO轴24以及栽植输入箱33而传递至栽植传动箱41。在各个栽植传动箱41的车宽方向的两侧安装有旋转箱42。在各个旋转箱42，以沿插秧机1的行进方向排列的方式安装有两个栽植爪43。通过这两个栽植爪43，进行与1条垄相对应的栽植。
如图1所示，苗载置台35配置在栽植单元34的前上方，被构成为能够载置育苗垫。苗载置台35被构成为：能够以往返方式进行横向进给移动(能够在横向上滑动)。另外，苗载置台35被构成为：能够在该苗载置台35的往返移动端将育苗垫间歇地向下方进行纵向进给输送。通过该构成，苗载置台35能够对各栽植单元34供给育苗垫的秧苗。这样，在插秧机1中，对各栽植单元34依次供给秧苗，连续地进行秧苗的栽植。
图1所示的浮子36设置在栽植部14的下部，并且被配置为其下表面能够与地面接触。通过浮子36与地面接触，对栽植秧苗之前的田地表面进行平整。另外，在浮子36设置有检测该浮子36的摆动角的省略图示的浮子传感器。浮子36的摆动角和地面与栽植部14的距离相对应。插秧机1基于浮子36的摆动角使升降缸32动作而使栽植部14向上下升降，从而能够将栽植部14的离地高度保持为恒定。
备用苗栽植台38配置在发动机盖21的车宽方向外侧，能够搭载容纳有备用垫苗的苗箱。左右一对备用苗栽植台38的上部彼此通过向上下方向以及车宽方向延伸的连结框架27相互连结。在连结框架27的车宽方向的中央处，配置有壳体28。在壳体28的内部，配置有定位天线61、惯性测量装置62和通信天线63。定位天线61能够接收来自构成卫星定位***(GNSS)的定位卫星的电波。通过基于该电波来进行公知的定位计算，能够获取插秧机1的位置。惯性测量装置62具备3个陀螺仪传感器(角速度传感器)和3个加速度传感器。通过以辅助方式使用该惯性测量装置62检测出的插秧机1的角速度以及加速度，能够提高插秧机1的定位结果的准确度。通信天线63是用于与无线通信终端7进行无线通信的天线。
如图3所示，插秧机1具备控制部50。控制部50构成为公知的计算机，具备未图示的CPU、非易失性存储器、RAM、输入输出部等。非易失性存储器中存储有各种程序以及数据等。CPU能够从非易失性存储器读取各种程序并予以执行。通过上述的硬件与软件的配合，能够使控制部50作为存储部51、行驶控制部52和作业机控制部53来动作。控制部50可以是1个硬件，也可以是能够相互通信的多个硬件。另外，在控制部50除了上述的惯性测量装置62之外，还连接有位置获取部64、通信处理部65、车速传感器66、转向角传感器67、杆传感器68和栽植离合器传感器69。
位置获取部64与定位天线61电连接。位置获取部64根据基于利用定位天线61接收到的电波的定位信号，获取插秧机1的位置来作为例如纬度及经度的信息。位置获取部64在利用适当的方法而接收来自未图示的基站的定位信号的基础上，利用公知的GNSS－RTK法来进行定位。然而，也可以代替上述定位，进行例如使用了差分GNSS的定位或者单独定位等。又或者，也可以进行基于无线LAN等的电波强度的位置获取或者基于惯性导航的位置获取等。
通信处理部65与通信天线63电连接。该通信处理部65利用适当的方式进行调制处理或者解调处理，能够在与无线通信终端7之间进行数据的收发。
车速传感器66配置在插秧机1的适当位置，例如配置在前轮12的车轴。车速传感器66被构成为产生例如与车轴的旋转相应的脉冲。利用车速传感器66得到的检测结果的数据被输出到控制部50。
转向角传感器67是检测前轮12的转向角的传感器。转向角传感器67例如配备于被设置在前轮12的未图示的主销(kingpin)。利用转向角传感器67得到的检测结果的数据被输出到控制部50。此外，可以构成为将转向角传感器67配备于转向操纵方向盘26。
杆传感器68是检测上述的主变速杆29a的动作位置的传感器。杆传感器68的检测结果被输出到控制部50。控制部50基于杆传感器68的检测结果，能够确定从前进切换成后退的切换时刻、从后退切换成前进的切换时刻。此外，还可以代替杆传感器68的检测值，而基于位置获取部64所获取的插秧机1的位置的变化来确定前进和后退的切换时刻。
栽植离合器传感器69是检测上述的栽植离合器杆29b的动作位置的传感器。栽植离合器传感器69的检测结果被输出到控制部50。控制部50能够基于栽植离合器传感器69的检测结果，来确定栽植作业的开始时刻以及结束时刻。
行驶控制部52进行插秧机1的车速控制以及转向操纵控制。行驶控制部52还可以同时进行车速控制和转向操纵控制，但也可以只进行它们中的任意一方。例如，在行驶控制部52只进行转向操纵控制时，对于车速，由操作者以手动方式进行操作。
车速控制是指基于预先规定的条件来调整插秧机1的车速的控制。具体而言，行驶控制部52变更变速箱23内的变速装置的变速比以及发动机22的旋转速度中的至少一方，以使通过车速传感器66的检测结果得到的当前的车速接近目标的车速。此外，该车速控制中还包括使车速为零而使得插秧机1停止的控制。
转向操纵控制是指基于预先规定的条件来调整插秧机1的转向角的控制。具体而言，行驶控制部52例如对设置在转向操纵方向盘26的旋转轴(转向轴)的转向操纵致动器进行驱动，以使通过转向角传感器67的检测结果得到的当前的转向角接近目标的转向角。此外，行驶控制部52可以不是调整转向操纵方向盘26的转动角度的结构，而是直接调整插秧机1的前轮12的转向操纵角的构成。
作业机控制部53能够基于预先规定的条件来控制栽植部14的动作(升降动作或者栽植作业等)。
无线通信终端7是平板型计算机。无线通信终端7具备通信天线71、通信处理部72、显示部73、操作部74和控制部80。此外，无线通信终端7并不限定于平板型计算机，也可以是智能手机或者笔记本电脑。无线通信终端7如下文中所述进行与插秧机1的自主行驶相关的各种处理，但也可以由插秧机1的运算装置来进行该处理的至少一部分。反之，也可以由无线通信终端7来进行与插秧机1所进行的自主行驶相关的各种处理的至少一部分。
通信天线71被构成为包括：近距离通信用天线，其用于与插秧机1进行无线通信；以及便携式通信用天线，其用于利用便携式电话线路以及互联网进行通信。通信处理部72与通信天线71电连接。通信处理部72利用适当的方式进行调制处理或者解调处理，能够在与无线通信终端7或者其他设备之间进行数据的收发。因此，例如还可以使外部的服务器存储控制部50或者控制部80中存储的信息的一部分。
显示部73是液晶显示器或者有机EL显示器等，被构成为能够显示图像。显示部73例如能够显示与自主行驶相关的信息、与插秧机1的设定相关的信息、各种传感器的检测结果以及警告信息等。操作部74包括触摸面板和硬件键。触摸面板与显示部73重叠配置，能够检测操作者的手指等所进行的操作。硬件键配置在无线通信终端7的壳体的侧面或者显示部73的周围等，能够通过由操作者进行按压对硬件键进行操作。此外，无线通信终端7也可以为仅具备触摸面板和硬件键中的任意一方的构成。
控制部80被构成为公知的计算机，具备未图示的CPU、非易失性存储器、RAM、输入输出部等。非易失性存储器中存储有各种程序以及数据等。CPU能够从非易失性存储器中读取各种程序并予以执行。通过上述硬件与软件的配合，能够使控制部80作为存储部81、位置登记部82、判定部83、基准点确定部84、方向确定部85、候补点登记部86、区域登记部87和显示控制部88来动作。控制部80的各部所进行处理将在下文中描述。
接下来，参照图4至图7对创建并登记区域的处理(区域登记处理)进行说明。图4是示出区域登记处理的流程图。图5是示出区域登记处理的概要的说明图。图6是对拐角判定条件的具体例进行说明的图。图7是示出区域登记所使用的测量点的选择画面的图。
在本实施方式中，将田地内的作业区域(进行栽植的区域)登记为区域，但也可以代替该方式或者在该方式的基础上，将包括作业区域以及非作业区域(地头)等在内的田地整体登记为区域。另外，所登记的区域用于创建自主行驶路径，或者用于登记作业历史。
首先，参照图5以及图6对区域登记处理的概要以及现有的2个技术问题进行说明。如图5的上侧所示，操作者使插秧机1实际上沿着希望登记的区域的外周而行驶。在插秧机1的行驶过程中获取到的位置(详细而言为定位天线61的位置)被登记为测量点。然后，在插秧机1沿外周行驶后，如图5的下侧所示，表示插秧机1已行驶的位置的点被显示在无线通信终端7上。然后，通过将操作者从该测量点选择出的多个点连接，来创建并登记区域。
这里，即使在希望登记的区域为矩形的情况下，插秧机1也无法以直角转弯，所以如图5所示那样必须缓慢地弯曲。然而，操作者希望能够将田地或者作业区域等登记得尽可能大，而且考虑到自主行驶路径的创建，也优选拐角接近直角。
因此，操作者有时会使插秧机1以如下方式行驶。即，如图6所示，使插秧机1前进至区域的端部，并使插秧机1位于区域的端部。之后，使插秧机1后退，然后再使之边前进边转弯。然而，在使插秧机1这样行驶时，插秧机1会在区域的端部附近行驶好几次。因此，在无线通信终端7上显示测量点的情况下，会导致测量点密集。另外，在为了避免测量点的密集而仅显示一部分测量点的情况下，有可能使得所需要的测量点(区域的端部的测量点)未显示。这样，测量点未显示是第一个技术问题。
而且，插秧机1的测量点是定位天线61的位置，定位天线61位于车宽方向的中央处，所以无法使定位天线61与区域的端部一致。因此，在区域登记***100中，将使定位天线61的位置偏移后的位置作为区域的拐角。然而，使定位天线61的位置偏移的作业需要在每个拐角进行，所以在使用户进行该作业时会增大用户的负担。这样，进行偏移的作业较为繁杂是第二个技术问题。
考虑到上述内容，在本实施方式中，基于与区域拐角相当的可能性较高的测量点来登记为拐角候补点，并进行与其他测量点不同的处理，由此解决第一个技术问题。另外，将使定位天线61的位置偏移而求出拐角候补点的处理自动化，由此解决第二个技术问题。下面，进行具体说明。
无线通信终端7在从操作者收到区域登记的开始的指示的情况下，受理区域登记的开始(S101)。然后，操作者乘坐在插秧机1上，对无线通信终端7进行用于开始区域登记的操作之后，使插秧机1沿着希望登记的区域的外周而行驶。
无线通信终端7(位置登记部82)每隔规定时间或者规定距离就将在插秧机1的行驶过程中由位置获取部64获取到的位置获取部64的位置作为测量点而登记到存储部81中(S102)。另外，在本实施方式中在无线通信终端7侧进行登记测量点的处理，但也可以构成为在插秧机1侧(例如控制部50)登记测量点。
接下来，无线通信终端7(判定部83)判定这些测量点是否满足拐角判定条件(S103)。拐角判定条件是指：用于确定田地的拐角(轮廓的朝向较大地变化的部分、轮廓较大地弯折或弯曲的部分)的条件。判定部83可以被构成为在插秧机1沿着区域的外周行驶的过程中进行步骤S103的处理，也可以被构成为在插秧机1沿着区域的外周行驶之后(即获取到所有测量点之后)进行步骤S103的处理。对于本实施方式的拐角判定条件，作为一例，基于插秧机1的动作(与行驶相关的动作、与栽植相关的动作、其他动作)来设定条件。
接下来，参照图6对拐角判定条件进行说明。
在如上所述使插秧机1按照图6所示的方法行驶时，使插秧机1前进(图6的左上部分)而使插秧机1与区域的端部一致(图6的右上部分)。然后，使插秧机1后退(图6的左下部分)，之后使插秧机1前进以沿着区域的端部进行转弯(图6的右下部分)。此外，图6的右上部分示出即将开始后退之前或者刚开始后退不久之后的状态。另外，在本实施方式中，插秧机1边进行栽植作业边登记区域，但也可以登记区域而不进行栽植作业。
在本实施方式中，为了检测使插秧机1前进并与区域的端部一致这一情况，而使用与(1)行进方向的变化、(2)栽植离合器18的切换以及(3)栽植部14的高度的切换相关的条件来进行判定。即，(1)至(3)为本实施方式的拐角判定条件。
(1)行进方向的变化是：考虑到插秧机1前进至区域的端部之后进行后退的情况而设定的条件。因此，设定为在插秧机1前进之后进行了后退的情况下满足(1)的条件。具体而言，判定部83获取杆传感器68的检测结果，基于主变速杆29a是否从前进切换为后退，来判定是否满足拐角判定条件。因此，在图6的右上部分的状态下，判定部83判定为满足(1)的条件。此外，在能够确定插秧机1的朝向的情况下，也可以基于测量点的位置的变化，来判定是否从前进切换为后退。
(2)栽植离合器18的切换是：考虑到边进行栽植作业边使插秧机1前进而到达区域的端部之后中断栽植作业的情况而设定的条件。即，插秧机1由于在相同范围内反复进行前进和后退，所以在到达区域的端部之后，将栽植离合器传感器69切换为切断状态。因此，设定为在栽植离合器18从传递状态切换为切断状态的情况下满足(2)的条件。具体而言，判定部83获取栽植离合器传感器69的检测结果，并基于该检测结果，来计算是否从传递状态切换为切断状态。
(3)栽植部14的高度的切换是：考虑到边进行栽植作业边使插秧机1前进而到达区域的端部之后使栽植部14上升的情况而设定的条件。通过使栽植部14上升，例如在转弯时栽植部14不易与田埂等发生碰撞。另外，如上所述，插秧机1由于在到达区域的端部之后不进行栽植作业，所以可以使栽植部14上升。设定为在栽植部14的位置从下降位置变化为上升位置的情况下满足(3)的条件。具体而言，判定部83获取升降缸32的动作状况等的检测结果，并基于该检测结果，来计算是否从下降位置切换为上升位置。此外，也可以通过传感器等来检测栽植部14的高度的切换，该传感器等安装在为了切换栽植部14的高度而由操作者操作的杆等。
本实施方式的判定部83在满足上述的3个条件中的2个以上的情况下，判定为满足拐角判定条件。此外，也可以设定为在满足上述的3个条件中的全部条件的情况下满足拐角判定条件，也可以设定上述的3个条件以外的条件。
接下来，无线通信终端7(基准点确定部84)求出拐角天线基准点并将其登记到存储部81中(S104)。拐角天线基准点是指：满足了拐角判定条件时的测量点(即定位天线61的位置)。
接下来，无线通信终端7(方向确定部85)确定获取拐角天线基准点后的转弯方向(S105)。转弯方向是指：表示通过穿过拐角天线基准点所示的拐角而插秧机1向左右中的任意一方移动的信息。转弯方向是能够基于例如测量点所示的插秧机1的轨迹来确定的。此外，还能够基于转向角传感器67的检测结果来确定转弯方向。另外，例如在登记对象的区域不是矩形的情况下，即使穿过了拐角，插秧机1的行进方向的变化量也仍小于90度。即使在该情况下，也是可以确定转弯方向为左右中的哪个方向的。另外，在例如插秧机1通过一次转弯操作未能将拐角转到底而进行返回的情况下，会进行多个转弯，但即使在该情况下，基于穿过拐角之前和穿过拐角之后的行进方向等，也是可以确定最终的转弯方向是左右中的哪个方向的。
接下来，无线通信终端7(候补点登记部86)将与方向确定部85所确定的转弯方向相应的偏移位置登记为拐角候补点(S106)。偏移位置是指：将拐角天线基准点朝向测量出拐角天线基准点的时间点的插秧机1的前方且车宽方向的任意一方偏移后的位置。如图6所示，在本实施方式中，如图6的右下部分所示那样设定向前方且左方偏移后的偏移位置L和向前方且右方偏移后的偏移位置R。另外，这些偏移位置是基于插秧机1的车宽方向上的大小来确定的。此外，到相对于天线位置的偏移位置为止的距离等也可以例如由操作者来设定。另外，候补点登记部86在插秧机1向左侧转弯的情况下，将右侧的偏移位置作为拐角候补点。换言之，将左右一对偏移位置中的转弯方向的相反侧的偏移位置作为拐角候补点。由此，能够自动登记拐角候补点，而无需由操作者以手动方式选择偏移位置。
接下来，无线通信终端7进行是否有自动区域创建的设定的判定(S107)。自动区域创建是指：对候补点登记部86所登记的拐角候补点的全部或者一部分自动地进行选择并创建区域的处理。此外，操作者能够事先设定好进行自动区域创建，但也可以在每当创建区域时，使操作者选择是否进行自动区域创建。
无线通信终端7在有自动区域创建的设定的情况下，选择所登记的拐角候补点的一部分或者全部(S108)。另一方面，无线通信终端7(显示控制部88)在没有自动区域创建的设定的情况下，如图7所示，显示测量点以及拐角候补点并受理操作者的选择(S109)。
在图7的无线通信终端7上，显示有测量点标志91和拐角候补点标志92。如图7所示，显示控制部88将拐角候补点标志92以不同于测量点标志91的形状显示在显示部73上。此外，拐角候补点标志92只要以不同于测量点标志91的方式显示即可，例如也可以是颜色不同，或者还可以仅使拐角候补点标志92闪烁。另外，在由操作者进行选择时，选择了与测量点标志91和拐角候补点标志92这双方都靠近的部分的情况下，也可以使拐角候补点标志92优先而使其有效。
另外，如图7所示，在将减小比例尺而显示的区域放大的情况下，假设即使以与放大时(上侧)相同的间隔来描绘了测量点标志91等时，测量点标志91的位置会由于过于接近而变成直线状。因此，进行只显示一部分的点而不显示剩余的点的剔除处理。这里，在本实施方式中，设定为：即使在进行了剔除处理的情况下，拐角候补点也确实没有被剔除。因此，即使在进行了缩小处理的情况下，操作者也可以选择拐角候补点，或者确认拐角候补点的位置。
综上所述，本实施方式的区域登记***100为了登记田地的整体或者一部分的区域，使插秧机1在该区域的外周上行驶而登记该区域。该区域登记***100具备定位天线61、位置登记部82、基准点确定部84、方向确定部85、候补点登记部86和区域登记部87。定位天线61安装于插秧机1，接收来自定位***的定位信号。位置登记部82基于定位信号，将定位天线61的位置亦即天线位置登记为测量点。基准点确定部84对拐角天线基准点进行确定，该拐角天线基准点是插秧机1在区域的外周行驶的期间的测量点，且是判定为相当于区域的拐角的位置。方向确定部85对穿过拐角天线基准点后的插秧机1的转弯方向进行确定。候补点登记部86将下述位置登记为拐角候补点：使拐角天线基准点朝向测量出该拐角天线基准点的时间点的插秧机1(位于该拐角天线基准点的插秧机1)的前方偏移并且根据方向确定部85所确定的转弯方向而朝向该插秧机1的车宽方向中的任一方向偏移。区域登记部87能够登记包括拐角候补点在内的区域。
由此，将使行驶中的插秧机1的位置偏移规定量而得到的位置登记为拐角候补点，所以能够基于在田地内确实存在的位置来登记区域。另外，通过根据转弯方向使偏移的方向不同，能够自动登记符合实际区域的位置。
另外，在本实施方式的区域登记***100中，基准点确定部84将插秧机1从前进切换为后退的时刻获取到的测量点确定为拐角天线基准点。
在插秧机1从前进切换为后退的情况下，在这前后会登记许多插秧机1的位置。因此，通过将从前进切换为后退的时刻获取到的测量点作为拐角天线基准点，能够仅将恰当的位置作为拐角候补点。
另外，在本实施方式的区域登记***100中，插秧机1具备栽植部14、发动机22和栽植离合器18。栽植部14进行农作业。发动机22对栽植部14进行驱动。栽植离合器传感器69能够在将发动机22的动力传递到栽植部14的传递状态和不将发动机22的动力传递至栽植部14的切断状态之间进行切换。基准点确定部84将在栽植离合器18从传递状态切换为切断状态的时刻获取到的测量点确定为拐角天线基准点。
由此，即使在边由栽植部14进行农作业边登记区域的情况下，也能够登记准确的拐角候补点。另外，能够使可以实际进行农作业的位置包含在区域中。
另外，在本实施方式的区域登记***100中，插秧机1具备栽植秧苗的栽植部14。插秧机1具备升降缸32，该升降缸32使栽植部14的高度在使该栽植部14下降而进行栽植作业的下降位置和使该栽植部14上升而不进行栽植作业的上升位置之间变更。基准点确定部84将在升降缸32使栽植部14从下降位置变更为上升位置的时刻获取到的测量点确定为拐角天线基准点。
由此，即使在边由插秧机1的栽植部14进行栽植作业边登记区域的情况下，也能够登记准确的拐角候补点。另外，能够使可以实际进行栽植作业的位置包含在区域中。
以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但上述构成例如也可以以如下方式变更。
在上述实施方式中，插秧机1与无线通信终端7进行无线通信，但也可以构成为进行有线通信。
在上述实施方式中，对将区域登记***100应用于插秧机1的例子进行了说明，但也可以将区域登记***100应用于作为其他农业用作业车辆的拖拉机以及联合收割机。例如，在将区域登记***100应用于拖拉机时，耕耘机等附件相当于作业部。另外，在将区域登记***100应用于联合收割机时，割草部等相当于作业部。
附图标记说明
1…插秧机(作业车辆)；7…无线通信终端；14…栽植部(作业部)；18…栽植离合器(作业离合器)；22…发动机(驱动源)；32…升降缸(升降装置)；80…控制部；81…存储部；82…位置登记部；83…判定部；84…基准点确定部；85…方向确定部；86…候补点登记部；87…区域登记部；88…显示控制部；100…区域登记***。

Claims (4)

1.一种区域登记***，其为了登记田地的整体或者一部分的区域，使作业车辆在该区域的外周行驶而登记该区域，
其特征在于，
所述区域登记***具备：
定位天线，其安装于所述作业车辆，接收来自定位***的定位信号；
位置登记部，其基于所述定位信号，将所述定位天线的位置亦即天线位置登记为测量点；
基准点确定部，其对拐角天线基准点进行确定，该拐角天线基准点是所述作业车辆在所述区域的外周行驶的期间的测量点，且是判定为相当于所述区域的拐角的位置；
方向确定部，其对穿过所述拐角天线基准点后的所述作业车辆的转弯方向进行确定；
候补点登记部，其将下述位置登记为拐角候补点：使所述拐角天线基准点朝向测量出该拐角天线基准点的时间点的所述作业车辆的前方偏移并且根据所述方向确定部所确定的转弯方向而朝向该作业车辆的车宽方向中的任一方向偏移；以及
区域登记部，其能够登记包括所述拐角候补点在内的区域。
2.根据权利要求1所述的区域登记***，其特征在于，
所述基准点确定部将所述作业车辆从前进切换为后退的时刻获取到的所述测量点确定为所述拐角天线基准点。
3.根据权利要求1或2所述的区域登记***，其特征在于，
所述作业车辆具备：
作业部，其进行农作业；
驱动部，其对所述作业部进行驱动；以及
作业离合器，其能够在将所述驱动部的动力传递至所述作业部的传递状态和不将所述驱动部的动力传递至所述作业部的切断状态之间进行切换，
所述基准点确定部将所述作业离合器从所述传递状态切换为所述切断状态的时刻获取到的所述测量点确定为所述拐角天线基准点。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的区域登记***，其特征在于，
所述作业车辆是具备栽植秧苗的栽植部的插秧机，
所述作业车辆具备升降装置，所述升降装置使所述栽植部的高度在使所述栽植部下降而进行栽植作业的下降位置和使所述栽植部上升而不进行栽植作业的上升位置之间进行变更，
所述基准点确定部将所述升降装置使所述栽植部从所述下降位置变更为上升位置的时刻获取到的所述测量点确定为所述拐角天线基准点。
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