CN112509314A - 交叉路口车速引导方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种交叉路口车速引导方法及装置，应用于车辆运行控制领域，该方法包括：获取主车和目标远车的基本安全消息；根据主车和所述目标远车的基本安全消息，判断是否满足第一车速推荐条件；如果是，则根据主车和目标远车的基本安全消息，确定出主车到达行驶交叉点的第一时间以及所述目标远车到达行驶交叉点的第二时间；根据第一时间与第二时间，确定出针对主车的单一推荐车速。通过本发明以实现在无交通灯的交叉路口进行更为精准、可靠的车速引导。

Description

交叉路口车速引导方法及装置

技术领域

本发明属于车辆运行控制领域，尤其涉及一种交叉路口车速引导方法及装置。

背景技术

V2X技术主要涉及到了V2I和V2V技术。V2I是指车载设备OBU与路侧基础设施(如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等)进行通信，路侧基础设施也可以获取附近区域车辆的信息并发布各种实时信息。V2V是指通过车载终端进行车辆间的通信，车载终端可以实时周围车辆的车速、位置、行车情况等信息，车辆间也可以构成一个互动的平台，实时交换文字、图片和视频等信息。现有技术中，车辆在接近红绿灯路口时接收到红绿灯RSU传来的灯相位和时间信息，根据相位和时间算出一个合理的行车速度区间，使车辆可以不停车的通过红绿灯路口。但是，无法在无交通灯的情况下进行车速引导。

发明内容

鉴于现有技术存在上述技术问题，本发明实施例提供了一种交叉路口车速引导方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种交叉路口车速引导方法，包括：

获取主车和目标远车的基本安全消息；

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判断是否满足第一车速推荐条件；

如果是，则根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出所述主车到达行驶交叉点的第一时间以及所述目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间；

根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速。

可选地，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判断是否满足第一车速推荐条件，包括：

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出一类以上判别信息；

判断所述一类以上判别信息是否满足对应的子推荐条件；

如果所述一类以上判别信息均满足对应的子推荐条件，则表征满足所述第一车速推荐条件。

可选地，所述主车和所述目标远车中的基本安全消息均包括位置信息和方向角信息，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出一类以上判别信息，包括：

根据所述主车和所述目标远车的方向角信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的行驶方向夹角；

根据所述主车和所述目标远车的当前位置信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的当前车距；

根据所述主车和所述目标远车的位置变化信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的车距变化趋势。

可选地，所述主车和所述目标远车的基本安全消息还包括车速信息，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出所述主车到达行驶交叉点的第一时间以及所述目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间，包括：

基于所述主车的位置信息和所述目标远车的位置信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的第一直线距离；

利用所述第一直线距离和所述主车的方向角信息，预测出所述主车与所述行驶交叉点之间的第二直线距离，并基于所述第二直线距离和所述主车的车速信息预测出所述第一时间；

利用所述第一直线距离和所述目标远车的方向角信息，预测出所述目标远车与所述行驶交叉点之间的第三直线距离，并基于所述第三直线距离和所述目标远车的车速信息预测出所述第二时间。

可选地，所述根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速，包括：

S1：确定出所述第一时间与所述第二时间的时间差，如果所述时间差小于预设时差阈值，则对比所述主车的车速信息与所述目标远车的车速信息；

S2：根据车速信息对比结果，确定出针对所述主车的当前次推荐车速，提示所述主车根据所述当前次推荐车速改变车速；

S3：根据所述主车改变车速后的实际新车速重新计算所述主车到达所述行驶交叉点的第一时间，和/或根据所述目标远车改变车速后的实际新车速重新计算所述目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间，并利用重新计算的第一时间和/或第二时间返回执行步骤S1～S3，循环步骤S1～S3直至满足所述时间差大于所述预设时差阈值时，得到所述主车的单一推荐车速。

可选地，在所述确定出针对所述主车的单一推荐车速之后，还包括：

如果所述主车处于多车交互场景，所述多车交互场景下存在相对于所述主车的多个目标远车，在所述根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速之后，还包括：

根据对应所述多个目标远车得到的多个单一推荐车速，确定出针对所述主车的目标推荐车速，并提示所述主车根据所述目标推荐车速行驶；

如果所述主车处于单车交互场景，所述单车交互场景下存在相对于所述主车的唯一个目标远车，在所述根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速之后，提示所述主车根据所述单一推荐车速行驶。

可选地，所述根据对应所述多个目标远车得到的多个单一推荐车速，确定出针对所述主车的目标推荐车速，包括：

如果所述多个单一推荐车速相同，则将任意一个所述单一推荐车速作为所述目标推荐车速；

如果所述多个单一推荐车速不同，则判别所述主车是否先于每个所述目标远车通过该目标远车对应的行驶交叉点，如果是，则确定所述多个单一推荐车速中的最高车速作为所述目标推荐车速；

如果所述主车不先于每个目标远车通过该目标远车对应的行驶交叉点，则确定所述多个单一推荐车速中的最低车速作为所述目标推荐车速；

如果所述主车不先于其中一个目标远车通过该目标远车对应的行驶交叉点，则从所述多个单一推荐车速中确定基于该目标远车得到的单一推荐车速作为所述目标推荐车速。

可选地，在所述获取主车和目标远车的基本安全消息之后，还包括：

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判别是否满足第二车速推荐条件；

如果满足所述第二车速推荐条件，则获取所述主车与其他远车的行驶交叉点；

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判断所述主车是否在到达所述主车与其他远车的行驶交叉点之前追上所述目标远车，如果是，则提示所述主车跟随所述目标远车的车速信息行驶，否则，不针对所述主车进行车速推荐。

可选地，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判别是否满足第二车速推荐条件，包括：

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判别所述目标远车是否为与所述主车同车道的前方车辆，判别所述目标远车是否与所述主车同向行驶，以及判别所述主车的车速信息是否大于所述目标远车的车速信息；

如果判别结果均为是，则表征所述主车满足所述第二车速推荐条件。

第二方面，本发明实施例提供一种交叉路口车速引导装置，应用于移动终端或者车载终端上，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一实现方式所述的方法。

本发明实施例提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：

获取主车和目标远车的基本安全消息；根据主车和目标远车的基本安全消息，判断是否满足第一车速推荐条件；如果满足，则根据主车和目标远车的基本安全消息确定出所述主车到达行驶交叉点的第一时间以及目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间；根据第一时间与第二时间确定出针对主车的单一推荐车速。从而实现了利用基本安全消息给出准确的推荐车速，以实现在无交通灯的交叉路口进行更为精准、可靠的车速引导。进而能够提高驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中交叉路口车速引导方法的流程图；

图2为本发明实施例中单车交互场景的示意图；

图3为本发明实施例中多车交互场景的示意图；

图4为对本发明实施例中的目标远车的示意图；

图5为本发明实施例中交叉路口车速引导装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一方面，本发明实施例提供的交叉路口车速引导方法，可以应用于各种无交通灯的交叉路口。由于在无交通灯的交叉路口(比如：十字路口、T字型路口、Y字型路口等路口)，如果在没有交通灯的引导下，不同车道行驶的车辆在交叉路口处存在碰撞可能。因此，本发明实施例中，基于主车与远车之间的V2V车辆间通信方式，实现本发明实施例中的交叉路口车速引导方法，以来给出交叉路口的推荐车速，以精确、可靠引导车辆通过交叉路口，以避免交叉路口的车辆间碰撞。

其中，根据无交通灯的交叉路口车流量的不同，在无交通灯的交叉路口(包含非垂直的交叉路口)可能会出现如图2所示的单车交互场景，也可能会出现如图3所示的多车交互场景。在单车交互场景下仅仅有一个目标远车，在多车交互场景下则会有多个目标远车。相对于每个目标远车与主车之间而言，均可以执行如下步骤S101～S104:

下面参考图1所示，针对本发明实施例提供的交叉路口车速引导方法，每个目标远车与主车之间，对主车进行车速推荐的过程包括如下步骤：

S101、获取主车和目标远车的基本安全消息。

具体的，在步骤S101中，包括采集HV(主车，Host Vehicle)的BSM(Basic SafetyMessage，基本安全消息)，以及通过V2V方式接收到目标远车(RV，Remote Vehicle)的基本安全消息，BSM消息是V2X终端设备发出的标准格式的消息。

需要说明的是，以交叉路口为基准，相对于主车存在一个以上远车，距离交叉路口最近的远车是目标远车。参考图4所示，远车RV01、RV02、RV03、RV04、RV05、RV06、RV07和RV08均属于目标远车，而RV09、RV010、RV011、RV012、RV013、RV014和RV015则不属于目标远车，对主车进行车速引导时不考虑RV09～RV15等这些非目标远车的基本安全消息。

S102、根据主车和目标远车的基本安全消息，判断是否满足第一车速推荐条件。

具体的，根据主车和目标远车的基本安全消息确定出一类以上判别信息；判断一类以上判别信息是否满足对应的子推荐条件；如果一类以上判别信息均满足对应的子推荐条件，则表征满足第一车速推荐条件，则需要对主车进行车速推荐；否则不满足第一车速推荐条件，则不需要对主车进行车速推荐。

具体来讲，主车的基本安全消息包含：位置信息、车速信息和方向角信息等信息，目标远车的基本安全消息包含：位置信息、车速信息和方向角信息等信息。基于此，根据主车和目标远车的基本安全消息确定出一类以上判别信息的步骤包括：

①根据主车的方向角信息和目标远车的方向角信息，确定出主车与目标远车之间的行驶方向夹角，可以参考如图2、3所示的夹角Φ₂。

具体来讲，与行驶方向夹角对应的子推荐条件具体为:预设的第一夹角阈值，比如，第一夹角阈值可以预设为10度，判断主车与目标远车之间的行驶方向夹角是否大于第一夹角阈值(如10度)；若小于第一夹角阈值，表明目标远车与主车为同向或对向来车，主车不会与该目标远车发生碰撞，不需要对主车推荐与该目标远车相关的车速。

②根据主车的当前位置信息和目标远车的当前位置信息，确定出主车与目标远车之间的当前车距。

与当前车距对应的子推荐条件具体是车距阈值，判断当前车距是否大于车距阈值；若大于车距阈值，表明主车与目标远车之间相隔较远，主车不会与该目标远车发生碰撞，不需要对主车推荐与该目标远车相关的车速。

具体来讲，参考图2、3所示，车距阈值与道路夹角Φ和车辆的实际车速V这两个因素相关，比如：设定交叉路口角度为90°，实际车速V为50km/h时，预设距离阈值为Ld＝200m。车距阈值LM的具体数值可由下面式子求出，

当0°<Φ≤90°时，

当90°≤Φ<180°时，

③根据主车的位置变化信息和目标远车的位置变化信息，确定出主车与目标远车之间的车距变化趋势。

其中，可以根据车辆的当前位置信息和历史位置信息确定出该车的位置变化信息。对应的子推荐条件是车距减小趋势。若车距变化趋势不是车距减小趋势，而是增大趋势，则表明目标远车已经驶过交叉路口，主车不会与该目标远车发生碰撞，不需要对主车推荐与该目标远车相关的车速。如果车距变化趋势是车距减小趋势，说明该目标远车属于会在交叉路口与主车进行会车的情况，有产生碰撞的可能。

在一实施方式下，若①行驶方向夹角、②当前车距以及③车距变化趋势均满足对应的子推荐条件，则表征满足第一车速推荐条件，否则，不满足第一车速推荐条件。当然，在具体实施过程中，也可以仅仅判断上述①行驶方向夹角、③车距变化趋势是否满足对应的子推荐条件，而不关注当前车距；如果行驶方向夹角、车距变化趋势均满足对应的子推荐条件，则表征满足第一车速推荐条件，否则，不满足第一车速推荐条件。

接下来，如果不满足第一车速推荐条件，则不执行后续步骤，如果满足第一车速推荐条件，则执行步骤S103:根据主车和目标远车的基本安全消息，确定出主车到达行驶交叉点的第一时间以及目标远车到达行驶交叉点的第二时间。

需要说明的是，行驶交叉点是主车的行驶方向与该目标远车的行驶方向进行交叉的点，如图2、3所示的O1点就是目标远车RV1与主车HV的行驶交叉点,如图3所示的O2点就是目标远车RV2与主车HV的行驶交叉点。

在具体实施方式下，基于主车的位置信息和目标远车的位置信息确定出主车和目标远车之间的第一直线距离；利用第一直线距离和主车的方向角信息，预测主车与行驶交叉点之间的第二直线距离，并基于第二直线距离和主车的车速信息预测出第一时间；利用第一直线距离和目标远车的方向角信息，预测出目标远车与行驶交叉点之间的第三直线距离，并基于第三直线距离和目标远车的车速信息预测出第二时间。

具体的，主车到行驶交叉点O1的第一时间表示为T1，目标远车到行驶交叉点的第二时间表示为T2，结合图2、3对计算过程进行具体如下：

根据主车(HV)的当前位置信息和目标远车(RV1)的当前位置信息，计算出主车与目标远车之间的第一直线距离D1，根据主车的方向角信息和第一直线距离D1的方向确定出第一夹角θ1，根据目标远车的方向角信息和第一直线距离D1的方向确定出第二夹角θ2，根据三角形正弦定理确定出主车到达行驶交叉点O1的第二直线距离D2，目标远车到行驶交叉点O1的第三直线距离D3：

具体的，主车的车速信息包括实际车速和加速度，则根据主车的实际车速V和加速度a确定出主车到达行驶交叉点O1的时间T1；目标远车的车速信息包含实际车速和加速度，根据目标远车的实际车速V和加速度a确定出目标远车到达行驶交叉点O1的时间T2。

S104：根据第一时间与第二时间，确定出针对主车的单一推荐车速。

具体的，步骤S104确定单一推荐车速具体包括如下步骤S1～S3：

S1、确定出第一时间与第二时间的时间差，如果时间差小于预设时差阈值，则对比主车的车速信息与目标远车的车速信息。

S2、根据车速信息对比结果，确定出针对主车的当前次推荐车速，提示主车根据当前次推荐车速改变车速。

S3、根据主车改变车速后的实际新车速重新计算主车到达行驶交叉点的第一时间，和/或根据目标远车改变车速后的实际新车速重新计算目标远车到达行驶交叉点的第二时间，并利用重新计算的第一时间和/或第二时间返回执行步骤S1～S3；循环步骤S1～S3直至满足时间差大于预设时差阈值时，得到针对主车的单一推荐车速。

在得到针对主车的单一推荐车速之后，根据交互场景的不同，根据单一推荐车速得到针对主车的目标推荐车速的实施方式也会不同。

一、如果主车处于单车交互场景，则仅仅存在相对于主车的一个目标远车，在根据第一时间与第二时间，确定出针对主车的单一推荐车速之后，将该单一推荐车速作为目标推荐车速，提示主车根据单一推荐车速行驶。

对于单车交互场景，下面结合图2对单车交互场景下(主车HV、目标远车RV1)进行车速引导的过程进行描述：

执行步骤A1：采集HV的BSM消息(包含位置信息、车速信息和方向角信息等)，接收远车RV1的BSM消息(包含位置信息、车速速度和方向角信息等)。

在步骤A1之后，接着执行步骤A2：根据HV的位置信息和RV1的位置信息，判断HV与RV1之间的当前车距是否大于车距阈值(如200m)；若大于车距阈值，表明HV与RV1相隔较远，还不需要推荐车速；否则执行如下步骤A3。

步骤A3：根据HV的方向角信息和RV1的方向角信息，确定出HV和RV1之间的行驶方向夹角，并判断该行驶方向夹角是否小于第一夹角阈值(如10度)，如果是，表明RV1为HV的同向或者对向来车，不属于交叉路口场景，不需要推荐车速；否则执行如下步骤A4。

步骤A4：根据HV的位置变化信息和RV1的位置变化信息，确定出HV与RV1之间车距的变化趋势，如果车距减小趋势，则说明两车属于交叉路口会车的情况，则依次执行步骤A5～A6；如果是车距增大趋势，表明RV1已经驶过路口，不需要进行车速推荐。

步骤A5：计算HV到达行驶交叉点的第一时间T1,计算RV1到达行驶交叉点的第二时间T2；计算第一时间T1与第二时间T2之间的时间差：|T1-T2|。

步骤A6：判断时间差|T1-T2|是否小于预设时差阈值(比如：判断|T1-T2|<5s)；若是，则执行步骤A7；否则执行步骤A8。

步骤A7：主车的原车速作为针对主车的单一推荐车速。

步骤A8：如果主车相对于目标远车的车速较高，则针对主车的当前次推荐车速为预设减幅的减速(比如：减幅为5km/h)；如果主车相对于目标远车的车速较低，则针对当前次推荐车速为预设涨幅的加速(比如：涨幅为5km/h)。

循环执行以上步骤A5～A8，来不断调整主车的车速，直至时间差满足|T1-T2|<5s时，得到单一推荐车速。

二、如果主车处于多车交互场景，则存在相对于主车的多个目标远车，基于此，在步骤S104之后还包括S105：根据对应多个目标远车，得到针对主车的多个单一推荐车速，确定出针对主车的目标推荐车速，并提示主车根据目标推荐车速行驶。

需要说明的是，在多车交互场景下，针对主车得到每个单一推荐车速的实施方式与单车交互场景下得到单一推荐车速的实施方式相同或者相似，为了说明书的简洁，在此不再赘述。下文仅仅着重论述得到多个单一推荐车速之后的实施过程：

具体的，如果得到的多个单一推荐车速相同，则将任意一个单一推荐车速作为目标推荐车速。如果得到的多个单一推荐车速不同，则判别主车是否先于每个目标远车通过该目标远车对应的行驶交叉点，如果是，则确定多个单一推荐车速中的最高车速作为目标推荐车速；如果主车不先于每个目标远车通过该目标远车对应的行驶交叉点，则确定多个单一推荐车速中的最低车速作为目标推荐车速；如果主车不先于其中一个目标远车通过该目标远车对应的行驶交叉点，则从多个单一推荐车速中确定基于该目标远车得到的单一推荐车速作为目标推荐车速。

在图3的多车交互场景下，通过实施步骤S102～S104，能够针对主车HV得到两个单一推荐车速：一个是相对于与远车RV1相关的单一推荐车速V1、另一个是与远车RV2相关的单一推荐车速V2。接下来，结合图3对多车交互场景下对主车进行车速引导的方法进行举例描述，以理解多车交互场景下如何对主车进行车速引导：

执行步骤A9：比较V1与V2是否相等；若相等，则执行步骤A10：对主车HV的目标推荐车速为V1或者V2。若不相等，则执行步骤A11、判断HV是否先于RV1过行驶交叉点O1；以及执行步骤A12:判断HV是否是先于RV2过行驶交叉点O2。根据执行步骤A11、A12的结果不同，分为如下a-d这4种情况执行不同车速推荐步骤：

步骤a、若判断出HV是先于RV1过行驶交叉点O1，并且HV是先于RV2过行驶交叉点O2时，则执行步骤A13:最终给HV的目标推荐车速为V1和V2中较大的值；

步骤b、若判断出HV是后于RV1过行驶交叉点O1，并且HV是后于RV2过行驶交叉点O2时，执行步骤A14:最终给HV的目标推荐车速为V1和V2中较小的值；

步骤c、若判断出HV是后于RV1过行驶交叉点O1，但是HV是先于RV2过行驶交叉点O2时，继续执行步骤A15:判断V1与V2的大小；若V1大于V2，则目标推荐车速为V1；若V1小于V2，则目标推荐车速为V1(有冲突时取较小值，保障安全性)，并将HV的目标推荐车速V1发送给RV2；RV2根据到达行驶交叉点O2的时间差值大于等于5s，来重新计算RV2的目标推荐车速。

步骤d、若判断出HV是先于RV1通过行驶交叉点O1，但是HV是后于RV2通过行驶交叉点O2时，继续步骤A16:判断V1与V2的大小；若V1小于V2，则目标推荐车速为V2；若V1大于V2，则目标推荐车速为V2(有冲突时取较小值，保障安全性)，并将HV的目标推荐车速V2发送给RV1；RV1根据到达行驶交叉点O1的时间差值大于等于5s，来重新计算RV1的目标推荐车速。

在具体实施方式下，为了更高效对主车进行车速引导，在执行步骤S102之前还包括如下步骤S106～S108：

S106、根据主车和目标远车的基本安全消息，判别是否满足第二车速推荐条件；S107、如果满足第二车速推荐条件，则获取主车与其他远车的行驶交叉点；S108、根据主车和目标远车的基本安全消息，判断主车是否在到达行驶交叉点之前追上目标远车，如果是，则提示主车跟随目标远车的车速信息行驶；否则，不针对主车进行车速推荐。

具体来讲，步骤S106中包括如下三方面判别：

1、根据目标远车的位置信息和主车的位置信息，判别目标远车是否为与

主车同车道的前方车辆；

2、根据目标远车的方向角信息和主车的方向角信息，判别目标远车是否与主车同向行驶；

3、根据目标远车的车速信息和主车的车速信息，判别主车的车速信息是否大于目标远车的车速信息；

如果如上1、2、3这三类判别信息的判别结果均为是，则表征主车满足第二车速推荐条件，否则不满足第二车速推荐条件。在具体实施时不限定上述三方面判别步骤的先后顺序。

具体的，如果主车不满足第二车速推荐条件，才执行步骤S102～S104。从而，使得主车能够优先以跟随前车车速的方式进行车速推荐，在主车前方没有可以进行车速参考的远车时，才基于S102～S104进行车速引导，从而能够减少驾驶员变速操作的复杂度。

下面参考图3所示的远车RV3和主车HV来讲，在获取各自的基本安全消息之后，执行步骤A17：根据RV3的方向角信息和HV的方向角信息判断HV与RV3之间的行驶方向夹角是否小于第二夹角阈值(如5°)，以此来判定HV与RV3是否为同向行驶，若小于第二夹角阈值，则表征HV与RV3为同向行驶；如果同向行驶，则继续执行如下步骤A18。

步骤A18：根据目标远车的位置信息和主车的位置信息，判断RV3和HV是否在同车道上，并且RV3在HV的前方；如满足，则继续进行步骤A19的判断步骤；

步骤A19：根据RV3和HV各自的车速信息，判断HV的车速是否大于RV3的车速，若是，则继续步骤A20；

步骤A20，HV获取HV与RV1的行驶交叉点O1，获取HV与RV2的行驶交叉点O2。接下来执行步骤A21：

执行步骤A21：根据HV的车速信息和HV距目标交叉点(行驶交叉点O1或者行驶交叉点O2)的距离，以及RV3的车速信息和HV距目标交叉点(行驶交叉点O1或者行驶交叉点O2)的距离，判断HV是否在目标交叉点之前追上RV3；若追不上，则直接结束；若追得上，则执行步骤A22：提示:HV跟随RV3行驶。

通过本发明实施例提供的技术方案，实现了在多车交互场景下，基于多个远车(比如：RV1、RV2、RV3)对主车进行车速引导。从而提高了在交叉路口进行车速引导的可靠性。

第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种交叉路口车速引导装置，应用于移动终端或者车载终端上。参考图5所示，包括存储器504、处理器502及存储在存储器504上并可在处理器502上运行的计算机程序，处理器502执行程序时实现前文方法实施例所描述的方法，为了说明书的简洁，此处不再赘述。

其中，在图5中，总线架构(用总线500来代表)，总线500可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线500将包括由处理器502代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线500还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口505在总线500和接收器501和发送器503之间提供接口。接收器501和发送器503可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器502负责管理总线500和通常的处理，而存储器504可以被用于存储处理器502在执行操作时所使用的数据。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种交叉路口车速引导方法，其特征在于，包括：

获取主车和目标远车的基本安全消息；

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判断是否满足第一车速推荐条件；

如果是，则根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出所述主车到达行驶交叉点的第一时间以及所述目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间；

根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判断是否满足第一车速推荐条件，包括：

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出一类以上判别信息；

判断所述一类以上判别信息是否满足对应的子推荐条件；

如果所述一类以上判别信息均满足对应的子推荐条件，则表征满足所述第一车速推荐条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主车和所述目标远车中的基本安全消息均包括位置信息和方向角信息，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出一类以上判别信息，包括：

根据所述主车和所述目标远车的方向角信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的行驶方向夹角；

根据所述主车和所述目标远车的当前位置信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的当前车距；

根据所述主车和所述目标远车的位置变化信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的车距变化趋势。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主车和所述目标远车的基本安全消息还包括车速信息，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，确定出所述主车到达行驶交叉点的第一时间以及所述目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间，包括：

基于所述主车的位置信息和所述目标远车的位置信息，确定出所述主车与所述目标远车之间的第一直线距离；

利用所述第一直线距离和所述主车的方向角信息，预测出所述主车与所述行驶交叉点之间的第二直线距离，并基于所述第二直线距离和所述主车的车速信息预测出所述第一时间；

利用所述第一直线距离和所述目标远车的方向角信息，预测出所述目标远车与所述行驶交叉点之间的第三直线距离，并基于所述第三直线距离和所述目标远车的车速信息预测出所述第二时间。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速，包括：

S1：确定出所述第一时间与所述第二时间的时间差，如果所述时间差小于预设时差阈值，则对比所述主车的车速信息与所述目标远车的车速信息；

S2：根据车速信息对比结果，确定出针对所述主车的当前次推荐车速，提示所述主车根据所述当前次推荐车速改变车速；

S3：根据所述主车改变车速后的实际新车速重新计算所述主车到达所述行驶交叉点的第一时间，和/或根据所述目标远车改变车速后的实际新车速重新计算所述目标远车到达所述行驶交叉点的第二时间，并利用重新计算的第一时间和/或第二时间返回执行步骤S1～S3，循环步骤S1～S3直至满足所述时间差大于所述预设时差阈值时，得到所述主车的单一推荐车速。

6.如权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，在所述确定出针对所述主车的单一推荐车速之后，还包括：

如果所述主车处于多车交互场景，所述多车交互场景下存在相对于所述主车的多个目标远车，在所述根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速之后，还包括：

根据对应所述多个目标远车得到的多个单一推荐车速，确定出针对所述主车的目标推荐车速，并提示所述主车根据所述目标推荐车速行驶；

如果所述主车处于单车交互场景，所述单车交互场景下存在相对于所述主车的唯一个目标远车，在所述根据所述第一时间与所述第二时间，确定出针对所述主车的单一推荐车速之后，提示所述主车根据所述单一推荐车速行驶。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据对应所述多个目标远车得到的多个单一推荐车速，确定出针对所述主车的目标推荐车速，包括：

如果所述多个单一推荐车速相同，则将任意一个所述单一推荐车速作为所述目标推荐车速；

如果所述多个单一推荐车速不同，则判别所述主车是否先于每个所述目标远车通过该目标远车对应的行驶交叉点，如果是，则确定所述多个单一推荐车速中的最高车速作为所述目标推荐车速；

如果所述主车不先于每个目标远车通过该目标远车对应的行驶交叉点，则确定所述多个单一推荐车速中的最低车速作为所述目标推荐车速；

如果所述主车不先于其中一个目标远车通过该目标远车对应的行驶交叉点，则从所述多个单一推荐车速中确定基于该目标远车得到的单一推荐车速作为所述目标推荐车速。

8.如权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，在所述获取主车和目标远车的基本安全消息之后，还包括：

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判别是否满足第二车速推荐条件；

如果满足所述第二车速推荐条件，则获取所述主车与其他远车的行驶交叉点；

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判断所述主车是否在到达所述主车与其他远车的行驶交叉点之前追上所述目标远车，如果是，则提示所述主车跟随所述目标远车的车速信息行驶，否则，不针对所述主车进行车速推荐。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判别是否满足第二车速推荐条件，包括：

根据所述主车和所述目标远车的基本安全消息，判别所述目标远车是否为与所述主车同车道的前方车辆，判别所述目标远车是否与所述主车同向行驶，以及判别所述主车的车速信息是否大于所述目标远车的车速信息；

如果判别结果均为是，则表征所述主车满足所述第二车速推荐条件。

10.一种交叉路口车速引导装置，应用于移动终端或者车载终端上，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9中任一所述方法。

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