CN112509034A - 一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法 - Google Patents

一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112509034A
CN112509034A CN202011342473.1A CN202011342473A CN112509034A CN 112509034 A CN112509034 A CN 112509034A CN 202011342473 A CN202011342473 A CN 202011342473A CN 112509034 A CN112509034 A CN 112509034A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lens
thermal imaging
camera
optical lens
imaging lens
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011342473.1A
Other languages
English (en)
Inventor
仝淑贞
田青
张华�
侯卫民
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Jicui Future City Application Technology Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Jicui Future City Application Technology Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Jicui Future City Application Technology Research Institute Co Ltd filed Critical Jiangsu Jicui Future City Application Technology Research Institute Co Ltd
Priority to CN202011342473.1A priority Critical patent/CN112509034A/zh
Publication of CN112509034A publication Critical patent/CN112509034A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
    • G01J5/0022—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry for sensing the radiation of moving bodies
    • G01J5/0025—Living bodies
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
    • G01J5/52—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry using comparison with reference sources, e.g. disappearing-filament pyrometer
    • G01J5/53—Reference sources, e.g. standard lamps; Black bodies
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01K—MEASURING TEMPERATURE; MEASURING QUANTITY OF HEAT; THERMALLY-SENSITIVE ELEMENTS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01K11/00—Measuring temperature based upon physical or chemical changes not covered by groups G01K3/00, G01K5/00, G01K7/00 or G01K9/00
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/14—Transformations for image registration, e.g. adjusting or mapping for alignment of images
    • G06T3/147—Transformations for image registration, e.g. adjusting or mapping for alignment of images using affine transformations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/80—Geometric correction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
    • G01J2005/0077—Imaging
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10048—Infrared image

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Radiation Pyrometers (AREA)

Abstract

一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法，其步骤是在行人经过的路径上部署具有光学镜头和热成像镜头的双目摄像机；基于摄像机获得的人像图像信息识别行人的体表温度.摄像机的光学镜头和热成像镜头的双镜头图像像素点匹配步骤为：矫正热成像镜头以及光学镜头的畸变；固定光学镜头和热成像镜头，变换标定板的位置获得到相应位置下的光学镜头和热成像镜头得到图像之间的仿射变换矩阵；对仿射变换矩阵中的每个元素进行最小二乘法拟合，得到在各个位置下的图片像素对应的仿射变换矩阵。本方案有效解决了在行人识别以及体温检测时的位置不匹配问题，保证行人识别准确以及体表温度的测量准确度以及效率。

Description

一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法
技术领域
本发明涉及行人体温精准检测技术，特别涉及一种采用光学镜头/热成像镜头的双目镜头摄像机进行图像采集的基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法。
背景技术
现代的行人检测方法不仅要获得行人的位置信息，更重要的是获得行人的体表温度，来为整个疫情防控***提供技术支持。但是，传统使用单目热成像摄像头来检测行人温度，往往就会导致体温检测不准确，检测效果不佳。若采用体温枪和光学镜头的行人检测，又会使检测体温效率降低，给交通带来极大的压力。
发明内容
为了解决上述技术问题，本技术方案提出一种新的行人温度检测方法以及***，具体为：
一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法，步骤是在行人经过的路径上部署具有光学镜头和热成像镜头的双目摄像机；基于摄像机获得的人像图像信息识别行人的体表温度。
摄像机的光学镜头和热成像镜头的双镜头图像像素点匹配步骤包括：
1)取相机和棋盘标定板，并固定二者的相对位置；
相机分别采用光学镜头和热成像镜头拍摄棋盘标定板，分别记录棋盘标定板中的各个黑格中心点的位置；得到热成像镜头的内参矩阵，采用热成像镜头的内参矩阵矫正热成像镜头的畸变；矫正的方法包括步骤：
1.1)将源图像像素坐标系通过内参矩阵转化为相机坐标系，通过畸变系数矫正图像的相机坐标；
1.2)矫正后的相机坐标系通过内参矩阵转化为图像像素坐标系，并根据源图像坐标的像素赋值给新的图像坐标；
2)相机采用光学镜头拍摄棋盘标定板，记录棋盘标定板的角点位置；得到光学镜头的内参矩阵，采用光学镜头的内参矩阵矫正光学镜头的畸变；
矫正的方法与步骤1.1)～1.2)相同；
3)固定光学镜头和热成像镜头；对处于位置d的棋盘标定板，依次对每一个电阻丝进行通电，获得得到该位置下的各个黑格中心点的光学坐标和红外坐标，得到仿射变换矩阵G；
4)变换棋盘的位置分别为d1、d2，...dn，采用步骤3)的方法，获得到相应位置下的光学镜头和热成像镜头得到图像之间的仿射变换矩阵G1、G2，...Gn；
5)对步骤4)得到的仿射变换矩阵中的每个元素进行最小二乘法拟合，得到在各个位置下的图片像素对应的仿射变换矩阵G′。
本方案实现大范围检测的原理为：
现有技术存在的问题一：传统的测温枪及测温门方案覆盖范围有限且需专人值守，效率较低。
现有技术存在的问题二：对摄像机获取的可见光以及红外图像信息进行处理并获得相应温度信息，这个过程所用到的技术较为成熟。但光学镜头与红外镜头的像素点匹配是技术也是技术要点。原始图像是终端设备(如计算机等)处理数据的来源。如果原始图像信息较为准确，则处理过程所需***资源较少，结果也更容易做到准确。
现有技术中，使用光学镜头+红外镜头的部署方式可实现大范围多目标检测，通过光学镜头可检测出覆盖范围内人员目标及需测温位置(如额头)，通过红外镜头可得到覆盖范围内物体温度信息，通过光学镜头图像及红外镜头图像的像素点匹配可得到每个人员目标的体温。但光学镜头与红外镜头的像素点匹配是技术难点。本发明提出了的光学镜头与红外镜头的自动标定及像素点匹配方法解决了这一技术难点，光学镜头图像及红外镜头图像可通过仿射变换矩阵G′进行匹配，
Figure BDA0002798927070000021
上述匹配，结合部署方案可实现宽度为5米以上大范围多目标精准测温。
基于本检测方法的***，包括后台***、终端设备和具有热成像镜头的摄像机；摄像机获取的图像信息送入终端设备进行处理，处理结果送给后台***；后台***发出控制信息给终端设备，由终端设备发出控制指令给摄像机；摄像机布设在行人通道内，同时在检测范围的最远端部署温度校准黑体；
摄像机的镜头安装高度H＝h+tanα×D，其中：D为监控距离，h为人头部以下的高度，α为镜头轴线的俯视角度；
摄像机的光学镜头和热成像镜头需依照本方法进行双镜头图像像素点匹配。
本***中，摄像机获取的可见光以及红外图像信息送入终端设备进行处理，处理结果(根据图像信息得到的温度信息)送给后台***；后台***发出控制信息给终端设备，由终端设备发出控制指令给摄像机，这个过程所用到的技术较为成熟。但光学镜头与红外镜头的像素点匹配是技术也是技术要点。原始图像是终端设备(如计算机等)处理数据的来源。如果原始图像信息较为准确，则处理过程所需***资源较少，结果也更容易做到准确。
摄像机布设在行人通道内，同时在检测范围的最远端部署温度校准黑体，这亦是热成像摄像机的必备技术。固定校准黑体，便于校准的即时性以及及时性。
附图说明
图1是本方法中光学镜头和热成像镜头的双镜头图像像素点匹配过程示意图；
图2是采用本方法的检测***的部署示意图；
图3是检测***的摄像机安装高度H计算示意图；
图4是检测***的摄像机覆盖宽度W计算示意图；
图5是标定辅助设备示意图。
具体实施方式
一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法，步骤是在行人经过的路径上部署具有光学镜头和热成像镜头的双目摄像机；基于摄像机获得的人像红外图像识别行人的体表温度。
下面以本方法在某行人体温精准检测***中的应用为例，对本技术方案进行说明：
在采用热成像镜头的摄像机的***建设中，由于热成像镜头的特殊性，首先，要对摄像机的镜头进行标定，进而得到摄像机的成像仿射变换矩阵，从而有效解决了在行人识别以及体温检测时的位置不匹配问题，保证行人识别准确性以及保证行人的体表温度的测量准确度以及效率。
该***建设借助的设备有主要是镜头标定过程中用到的标定板移位装置。该装置采用七自由度机械臂连接标定板，通过棋盘格位置要求，按顺序通过机械臂将棋盘格移动到指定位置。棋盘格位置以其中心点坐标为准，由三维坐标d(x,y,z)确定，坐标原点为机械臂根部平面中心点。
本***建设的过程主要有：
一、光学镜头和热成像镜头的标定：
1、选取由光学玻璃制成的8×8棋盘标定板，棋盘表面上设置有黑格和白格，在黑格中心处有一圆孔放置电阻丝。
2、在固定好光学相机并借助标定板移位装置把标定板定位，依次对每一个电阻丝进行通电并记录每个点的位置。记录完成后，将镜头换为热成像镜头，重复前面操作。此时，可分别得到光学镜头和红外镜头得到电阻丝所在黑格中心像素坐标点的位置(xg，yg)与(xi，yi)。
3、将步骤2中得到的坐标点，进行标定，可以得到热成像镜头的内参矩阵K1。
4、通过光学镜头拍摄标准8×8棋盘格，得到每个角点的位置，通过标定得到光学镜头的内参矩阵K2。
摄像机内参反映的是摄像机坐标系到图像坐标系之间的投影关系。摄像机内参的标定是通过不同角度的拍摄棋盘格图像，得到摄像机的内参fx，fy，cx，cy,以及畸变系数[k1，k2，p1，p2，k3]等。
通过热成像镜头的内参矩阵以及光学镜头的内参矩阵即可矫正镜头的畸变问题。
二、光学镜头及热成像镜头图像像素点匹配
1、通过标定板移位装置，固定光学镜头和热成像镜头的位置，依次对每一个电阻丝进行通电，可以得到该位置下32个点的光学坐标和红外坐标，此时可以得到仿射变换矩阵G。
2、借助标定板移位装置将棋盘格位置移动到d1、d2，...dn，可以得到不同位置下的两个镜头图像之间的仿射变换矩阵序列G1、G2，...Gn。
3、对步骤六中得到的仿射变换矩阵中的每个元素进行最小二乘法拟合(无约束条件)，可以得到在多个位置下的图片像素对应的仿射变换矩阵。
上面提到的标定板移位装置，如图5所示，图中，1是标定板，2是机械臂。
三、通过设备部署实现大范围精准测温
通过部署测温设备以及温度校准黑体，实现覆盖宽度5米以上的精准测温。
1、摄像机安装高度H计算，参考图3
镜头架设高度为：H＝1.5+0.18×D(通用各个像素型号)
D为监控距离，
人头部以下高度取平均值1.5米，
α为摄像机俯视角度，
推荐俯视角度为10°，tan10°≈0.18
H约为2.58米。
2、摄像机覆盖宽度W计算，参考图4
以红外热成像摄像头45°水平视角,34°垂直视角为例计算：
摄像头安装水平俯角10°～13°，摄像头与温度校准黑体的标定距离为6m(与监控距离相同),
W＝tan22.5×L≈5.05m
L＝H-1.5米
根据上述计算，现场安装设备，参考图2(图中，3是摄像机，4是温度校准黑体)。
参看图1，作为技术关键点以及技术难点，光学镜头和热成像镜头的双镜头图像像素点匹配步骤包括：
1)取相机和棋盘标定板，并固定二者的相对位置；
相机分别采用光学镜头和热成像镜头拍摄棋盘标定板，分别记录棋盘标定板中的各个黑格中心点的位置；得到热成像镜头的内参矩阵K1，采用内参矩阵K1矫正热成像镜头的畸变；
图像的畸变包括：径向畸变和切向畸变。
径向畸变是因为透镜本身的工艺问题，切向畸变是由于安装问题带来的。
矫正的过程分为两步：
1、将源图像像素坐标系通过内参矩阵转化为相机坐标系，通过畸变系数矫正图像的相机坐标；
2、矫正后的相机坐标系通过内参矩阵转化为图像像素坐标系，并根据源图像坐标的像素赋值给新的图像坐标。
具体方法：
内参矩阵为：
Figure BDA0002798927070000041
已知摄像头的焦距为f(单位：毫米),像片的尺寸大小为m×n(单位：像素)，传感器尺寸为i×j(单位：微米)，像素大小为p×p。由上面已知条件可求得内参矩阵如下：
Figure BDA0002798927070000042
通常倾斜参数β＝1
即
Figure BDA0002798927070000051
内参矩阵可理解为矩阵内各值只与相机内部参数有关，且不随物***置变化而变化。
fx,fy为表示焦距的参数(焦距就是真空与投影屏幕的距离，类似于人眼和视网膜，焦距的度量是针对像素的)，代表每个像素在图像平面x和y方向上的物理尺寸。
U0,v0代表的是图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标，所以为m/2，n/2。
若图像像素坐标系下有无畸变坐标(u,v)，经过经向畸变和切向畸变后落在了uOv坐标系的(ud，vd)上
有：
Figure BDA0002798927070000052
对于畸变有：
径向畸变：
Figure BDA0002798927070000053
切向畸变：
Figure BDA0002798927070000054
x’,y’是一个像素值在图像坐标系中归一化坐标，u,v是无畸变坐标。那畸变位置坐标为径向畸变坐标和切向畸变坐标的组合。
即ud＝u‘径+u‘切，vd＝v‘径+v‘切
其中
u‘径＝u‘＝u(1+k1r2+k2r4+k3r6)，
u‘切＝v‘＝v(1+k1r2+k2r4+k3r6)
K1,k2,k3,p1,p2是畸变参数，K1,k2,k3是径向畸变参数，p1,p是切向畸变参数。r2＝x2+y2
2)相机采用光学镜头拍摄棋盘标定板，记录棋盘标定板的角点位置；得到光学镜头的内参矩阵，采用内参矩阵矫正光学镜头的畸变；
3)基于步骤1)和2)，采用标定板移位装置；固定光学镜头和热成像镜头；对处于位置d的棋盘标定板，依次对每一个电阻丝进行通电，获得得到该位置下的各个黑格中心点的光学坐标和红外坐标，得到仿射变换矩阵G；
由光学坐标和红外坐标得到仿射变换矩阵G的过程为：
记光学坐标(x,y)，红外坐标(m,n)；则光学镜头到红外镜头图像的成像经历的平移和翻转：
Figure BDA0002798927070000061
其中A代表旋转矩阵，B代表平移矩阵，
例如，若图片旋转θ，则A为
Figure BDA0002798927070000062
当图片平移(x,y)时，则B为
Figure BDA0002798927070000063
仿射变换的方法为：
Figure BDA0002798927070000064
将其转化为齐次坐标矩阵，存在唯一解
Figure BDA0002798927070000065
此方程组有6个未知数，所以需要至少6个方程(3个方程组)，即需要至少3个点在光学和红外镜头的坐标。
4)变换棋盘的位置分别为d1、d2，...dn，获得到相应位置下的两个镜头图像之间的仿射变换矩阵G1、G2，...Gn；
5)对步骤4)得到的仿射变换矩阵中的每个元素进行最小二乘法拟合(无约束条件)，得到在各个位置下的图片像素对应的仿射变换矩阵G′；
步骤5)的过程：
Figure BDA0002798927070000066
记录变换棋盘位置与初始棋盘相对位移(x,y,z)，则存在唯一的k1,k2,k3,b使得，变换任意位置后，仿射变换矩阵与初始位置的仿射变换矩阵的方差最小。
即：
Figure BDA0002798927070000067
所以，当求出
Figure BDA0002798927070000068
b时，可G′使满足条件。
Figure BDA0002798927070000069
即
Figure BDA00027989270700000610
棋盘标定板是由光学玻璃制成的8×8棋盘标定板，棋盘表面上依次相间的黑格和白格；在黑格中心处设一圆孔，并在圆孔内放置电阻丝；
在光学镜头下以及热成像镜头下记录黑格中心点时候，是依次对每一个电阻丝通电，然后用相机采用不同镜头进行拍照，得到光学镜头和热成像镜头下电阻丝所在黑格中心像素坐标点的位置。
本技术方案克服现有技术的不足，能够更加准确的得到仿射变换矩阵，通过这种技术有效地解决了在行人识别以及体温检测时的位置不匹配问题，该方案既能保证行人识别准确性又能保证行人的体表温度的测量准确度以及效率。

Claims (3)

1.一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法，步骤是在行人经过的路径上部署具有光学镜头和热成像镜头的双目摄像机；基于摄像机获得的人像图像信息识别行人的体表温度，其特征是摄像机的光学镜头和热成像镜头的双镜头图像像素点匹配步骤包括：
1)取相机和棋盘标定板，并固定二者的相对位置；
相机分别采用光学镜头和热成像镜头拍摄棋盘标定板，分别记录棋盘标定板中的各个黑格中心点的位置；得到热成像镜头的内参矩阵，采用热成像镜头的内参矩阵矫正热成像镜头的畸变；矫正的方法包括步骤：
1.1)将源图像像素坐标系通过内参矩阵转化为相机坐标系，通过畸变系数矫正图像的相机坐标；
1.2)矫正后的相机坐标系通过内参矩阵转化为图像像素坐标系，并根据源图像坐标的像素赋值给新的图像坐标；
2)相机采用光学镜头拍摄棋盘标定板，记录棋盘标定板的角点位置；得到光学镜头的内参矩阵，采用光学镜头的内参矩阵矫正光学镜头的畸变；
矫正的方法与步骤1.1)～1.2)相同；
3)固定光学镜头和热成像镜头；对处于位置d的棋盘标定板，依次对每一个电阻丝进行通电，获得得到该位置下的各个黑格中心点的光学坐标和红外坐标，得到仿射变换矩阵G；
4)变换棋盘的位置分别为d1、d2，...dn，采用步骤3)的方法，获得到相应位置下的光学镜头和热成像镜头得到图像之间的仿射变换矩阵G1、G2，...Gn；
5)对步骤4)得到的仿射变换矩阵中的每个元素进行最小二乘法拟合，得到在各个位置下的图片像素对应的仿射变换矩阵G′。
2.根据权利要求1所述基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法，其特征是步骤1)中，棋盘标定板是由光学玻璃制成的8×8棋盘标定板，棋盘表面上依次相间的黑格和白格；在黑格中心处设一圆孔，并在圆孔内放置电阻丝；
在光学镜头下以及热成像镜头下记录黑格中心点，是依次对每一个电阻丝通电，然后用相机采用不同镜头进行拍照，得到光学镜头和热成像镜头下电阻丝所在黑格中心像素坐标点的位置。
3.根据权利要求1所述基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法，其特征是所述步骤3)中，由光学坐标和红外坐标得到仿射变换矩阵G的过程为：
设光学坐标(x,y)，红外坐标(m,n)；则光学镜头到红外镜头图像的成像经历的平移和翻转：
Figure FDA0002798927060000021
其中A为光学镜头的内参矩阵,B为热成像镜头的内参矩阵；
仿射变换的方法为：
Figure FDA0002798927060000022
将其转化为齐次坐标矩阵，存在唯一解：
Figure FDA0002798927060000023
此方程组有6个未知数，所以需要至少6个方程，即需要至少3个点在光学和红外镜头对应图像的坐标；
其中A代表旋转矩阵，B代表平移矩阵，
若图片旋转θ，则A为
Figure FDA0002798927060000024
当图片平移(x,y)时，则B为
Figure FDA0002798927060000025
CN202011342473.1A 2020-11-26 2020-11-26 一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法 Pending CN112509034A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011342473.1A CN112509034A (zh) 2020-11-26 2020-11-26 一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011342473.1A CN112509034A (zh) 2020-11-26 2020-11-26 一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112509034A true CN112509034A (zh) 2021-03-16

Family

ID=74966318

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011342473.1A Pending CN112509034A (zh) 2020-11-26 2020-11-26 一种基于图像像素点匹配的大范围行人体温精准检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112509034A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016065632A1 (zh) * 2014-10-31 2016-05-06 华为技术有限公司 一种图像处理方法和设备
CN107423772A (zh) * 2017-08-08 2017-12-01 南京理工大学 一种新的基于ransac的双目图像特征匹配方法
CN109615663A (zh) * 2018-12-12 2019-04-12 深圳市至高通信技术发展有限公司 全景视频校正方法及终端
CN110599548A (zh) * 2019-09-02 2019-12-20 Oppo广东移动通信有限公司 摄像头的标定方法、装置、相机及计算机可读存储介质
WO2020063708A1 (zh) * 2018-09-28 2020-04-02 杭州海康威视数字技术股份有限公司 鱼眼摄像机内参标定方法、装置和***、标定装置控制器以及标定器具

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016065632A1 (zh) * 2014-10-31 2016-05-06 华为技术有限公司 一种图像处理方法和设备
CN107423772A (zh) * 2017-08-08 2017-12-01 南京理工大学 一种新的基于ransac的双目图像特征匹配方法
WO2020063708A1 (zh) * 2018-09-28 2020-04-02 杭州海康威视数字技术股份有限公司 鱼眼摄像机内参标定方法、装置和***、标定装置控制器以及标定器具
CN109615663A (zh) * 2018-12-12 2019-04-12 深圳市至高通信技术发展有限公司 全景视频校正方法及终端
CN110599548A (zh) * 2019-09-02 2019-12-20 Oppo广东移动通信有限公司 摄像头的标定方法、装置、相机及计算机可读存储介质

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
叶峰;王敏;陈剑东;洪峥;赖乙宗;: "共面点的摄像机非线性畸变校正", 光学精密工程, no. 10, 15 October 2015 (2015-10-15) *
杨宇;赵成星;张晓玲;: "鱼眼相机的视觉标定及畸变校正", 激光杂志, no. 09, 25 September 2020 (2020-09-25) *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110555889B (zh) 一种基于CALTag和点云信息的深度相机手眼标定方法
CN109632103B (zh) 高空建筑物温度分布与表面裂缝远程监测***及监测方法
CN110197466B (zh) 一种广角鱼眼图像矫正方法
CN106441138B (zh) 基于视觉测量的变形监测方法
CN109454634B (zh) 一种基于平面图像识别的机器人手眼标定方法
US7479982B2 (en) Device and method of measuring data for calibration, program for measuring data for calibration, program recording medium readable with computer, and image data processing device
CN109859272B (zh) 一种自动对焦双目摄像头标定方法及装置
CN102509261B (zh) 一种鱼眼镜头的畸变校正方法
CN109940603B (zh) 一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法
EP1580520A1 (en) Multi-view-point video capturing system
US20110026014A1 (en) Methods and systems for calibrating an adjustable lens
CN112985293B (zh) 一种单像机双球面镜镜像双目视觉测量***和测量方法
CN105118055A (zh) 摄影机定位修正标定方法及***
JP4857143B2 (ja) カメラ姿勢算出用ターゲット装置およびこれを用いたカメラ姿勢算出方法ならびに画像表示方法
CN108195472B (zh) 一种基于轨道移动机器人的热传导全景成像方法
CN112634373B (zh) 基于零膨胀陶瓷标定板的视觉测量***动态校正方法
JP5707185B2 (ja) マルチカメラのキャリブレーション用全周フィールド
CN109741400B (zh) 一种工业双目摄像头与红外热成像仪联合标定的装置和方法
CN109269525B (zh) 一种空间探测器起飞或着陆过程光学测量***及方法
CN106023193B (zh) 一种用于浑浊介质中结构表面检测的阵列相机观测方法
CN115830103A (zh) 一种基于单目彩色的透明物体定位方法、装置及存储介质
WO2019105315A1 (zh) 视场角测试方法和***
CN113255643A (zh) 一种应用于位移监测的机器视觉识别算法
CN113781579B (zh) 一种全景红外相机几何标定方法
KR101597163B1 (ko) 스테레오 카메라 교정 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination