CN112505339A - 一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置及方法，包括取机构、底部存样机构和操作台支架，所述操作台支架上设置有底部存样机构，所述操作台支架上设置有废品放置口和新瓶放置口，所述操作台支架上还设置有抓取机构。本发明优点是：在不中断试验的情况下实现试剂瓶的加载和卸载，提高了试验效率；加载和卸载均在主机工作的间隙进行，对整机的试验未造成任何影响；本发明装置具有断电保护功能，通过恒定力机构的保护，在电机不给装置提供动力的情况下，能有效防止抓取机构竖直方向的运动，避免了在断电时运动机构竖直方向运动而造成的碰撞现象。

Description

一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置及方法

技术领域

本发明涉及体外诊断技术领域，具体涉及一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置及方法。

背景技术

体外诊断仪，在试验过程中需要用到试剂。试验过程中存在试剂用完的情况，此时需要添加试剂；试验过程中不同的的实验项目用到的试剂不同，此时需要更换试剂。由于试剂盛放在试剂瓶中，添加试剂、更换试剂，具体为加载和卸载试剂瓶。目前试剂瓶存放在试剂瓶承载件中，需要暂停试验手动取放，使得试验中断，较为繁琐且耗时较长，并且影响试验效率。所以，如何实现在不中断试验的情况下实现试剂瓶的加载和卸载，以提高试验效率，是体外诊断领域亟需解决的问题。

因此，需要设计一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，目的在于，解决现有技术中手动取放试剂瓶而导致试验中断且降低效率的缺陷。

发明内容

本发明目的在于解决现有技术中手动取放试剂瓶而导致试验中断且降低效率的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，包括抓取机构、底部存样机构和操作台支架，所述操作台支架上设置有底部存样机构，所述操作台支架上设置有废品放置口和新瓶放置口，所述操作台支架上还设置有抓取机构。

现有技术是试剂瓶存放在试剂瓶承载件中，需要暂停试验手动取放，再重新开启仪器进行操作，使得试验中断，较为繁琐且耗时较长，并且影响试验效率。

本发明通过各个抓取机构之间的相互配合运作，把空的试剂瓶放置废品放置口，并把试剂瓶顺利的通过新瓶放置口放入试剂瓶承载件，解决了需要在中断试验的情况下加载和卸载试剂瓶的缺陷，加载和卸载均在主机工作的间隙进行，对整机的试验未造成任何影响，使得试验效率提升。

进一步的，抓取机构包括第一抓取装置、第二抓取装置、第三抓取装置、第四抓取装置和第五抓取装置，所述第一抓取装置的第一安装板与第二抓取装置的转轴固定相连，所述第二抓取装置与第三抓取装置的滑动端连接，所述第三抓取装置与第四抓取装置的滑动端连接，所述第四抓取装置与第五抓取装置竖直滑动连接；

所述抓取机构包括第一抓取装置、第二抓取装置、第三抓取装置、第四抓取装置和第五抓取装置其中，所述第一抓取装置包括两个相对设置的抓取件，所述第一抓取装置能够驱动两个所述抓取件相向运动和背向运动；所述第二抓取装置驱动所述第一抓取装置以转轴为中心往复转动，所述第三抓取装置驱动所述第二抓取装置水平往复运动，所述第四抓取装置驱动所述第三抓取装置水平往复运动，所述第五抓取装置驱动所述第四抓取装置竖直往复运动；

所述恒定力机构一端与第四安装板固定连接，另一端与所述与第五抓取装置连接，且所述恒定力机构的一端可随所述第四抓取装置一起运动，在没有外力施加时所述恒定力机构可防止第四抓取装置产生竖直运动。

进一步的，第三抓取装置的传动带和第二抓取装置的安装板固定连接，所述第四抓取装置的传动带和第三抓取装置安装板固定连接，所述第五抓取装置驱动第四抓取装置上下滑动；

所述第一抓取装置包括第一安装板、抓取件和滑动组件，所述第一安装板的上方设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动抓取件，所述抓取件的上方设置有弹性机构。

进一步的，滑动组件包括凸轮驱动件、滑槽件和驱动槽，所述第一安装板的下方设置有弹性机构，所述凸轮驱动件固设在所述第一驱动电机下，且两个所述驱动滚轮关于所述驱动滚轮固定件的轴线相对设置，所述凸轮驱动件下设置有滑槽件，所述滑槽件在与之相配合的驱动槽内滑动，所述滑槽件与弹性机构固定连接，

所述弹性机构与所述抓取件固定连接，所述驱动槽的长度方向垂直于所述抓取件的相向运动方向；

所述弹性机构包括导向杆、导向固定件和导向件，所述导向件可滑动设置在导向杆下，所述导向杆和导向件设置在第一安装板和导向固定件之间，所述导向固定件固定设置在所述滑槽件上；

所述第二抓取装置包括第二安装板和第二带轮组合，所述第二带轮组件的下方设置有第二安装板，所述第二安装板设置在轴承组件的上方，所述轴承组件设在所述转轴外部；

所述第二带轮组件包括第二驱动电机、转轴和带轮，所述带轮中第一带轮与第二驱动电机相连，带轮中第二带轮与转轴相连，所述转轴与所述第一安装板固定连接，所述第二驱动电机通过第二带轮组件驱动转轴转动。

进一步的，第三抓取装置包括第三安装板、第三带轮组件和第三滑轨，

第三滑轨设置在第三安装板上，所述第三滑轨固定在第三安装板上，所述第三滑轨与第二安装板的第二滑块相互配合滑动连接，所述第三带轮组件中的一个带轮与第三驱动电机相连，所述第三驱动电机通过第三带轮组件驱动第二抓取装置水平往复运动。

进一步的，第四抓取装置包括第四安装板、第四带轮组合和第四滑轨，所述第四安装板与第四滑轨相连接，所述第四带轮组合设置在第四安装板上，

第四安装板上设置有第四驱动电机，所述第四滑轨与第三安装板的第三滑块相互配合连接，所述第四带轮组合的一个带轮与所述第四驱动电机连接，所述第四驱动电机通过第四带轮组合带动所述第三抓取装置水平往复运动；

进一步的，第五抓取装置包括第五安装板、第五带轮组合、第四滑块和第五滑轨，

所述第五滑轨设置在第五安装板上，所述第五安装板上设置有第五驱动电机，所述第五带轮组合的一个带轮与所述第五驱动电机连接，所述第五驱动电机通过第五带轮组合带动所述第四抓取装置垂直往复运动；

进一步的，底部存样机构包括第一底部存样机构和第二底部存样机构，所述底部存样机构旁设有两个新瓶放置口；

所述底部存样机构包括第一底部存样机构和第二底部存样机构，所述第一底部存样机构和第二底部存样机构上设置有试剂瓶放位处，为了存放试剂瓶，所述第一底部存样机构和第二底部存样机构设置在支撑横板上，所述支撑横板下设置有支撑支柱，所述第七预设位置下方设置有废料回收桶，所述废料回收桶用来回收空瓶。

一种辅助试剂瓶加载和卸载的方法，包括如下步骤：

S1：第一抓取装置抓取废弃的空瓶丢入废品放置口；

S2：第五抓取装置驱动第四抓取装置上下滑动，第四抓取装置的带轮带动第三抓取装置的第三安装板水平滑动，第三抓取装置的传动带带动第二抓取装置的安装板前后伸缩，第二抓取装置驱动第一抓取装置以转轴为中心转动，通过底部存样机构的新瓶放置口中取出新瓶放入下方的试剂瓶承载件中。

进一步的，第一抓取装置完成抓取第一底部存样机构后，可180度旋转至第二底部存样机构进行交替抓取。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1.本发明一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，在不中断试验的情况下实现试剂瓶的加载和卸载，提高了试验效率。

2.本发明一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，加载和卸载均在主机工作的间隙进行，对整机的试验未造成任何影响。

3.本发明一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，本发明装置具有断电保护功能，通过恒定力机构的保护，在电机不给装置提供动力的情况下，能有效防止抓取机构竖直方向的运动，避免了在断电时运动机构竖直方向运动而造成的碰撞现象。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明的结构示意图。

图2为抓手运动至各个预设位置示意图。

图3为第一抓取驱动机构示意图。

图4为第一抓取驱动机构内部结构示意图。

图5为第二抓取驱动机构示意图。

图6为第三抓取驱动机构示意图。

图7为第四抓取驱动机构示意图。

图8为第五抓取驱动机构示意图。

101-第一驱动电机、102-第一安装板、103-弹性机构、1030-导向杆、1031-导向固定件、1032-导向件、104-抓取件、105-凸轮驱动件、106-滑槽件、107-驱动槽、201-第二驱动电机、202-第二安装板、204-转轴、205-第二带轮组合、301-第三驱动电机、302-第三安装板、303-第三带轮组合、304-第三滑轨、401-第四驱动电机、402-第四安装板、403-第四带轮组合、404-第四滑轨、501-第五驱动电机、502-第五安装板、503-第五带轮组合、504-第四滑块、506-第五滑轨、6-恒定力机构、7-废料回收桶、8-支撑支柱、9-第一底部存样机构、10-第二底部存样机构、11-第一抓取装置、12-第二抓取装置、13-第三抓取装置、14-第四抓取装置、15-第五抓取装置、16-支撑横板、17-试剂瓶放位处、901-第一预设位置、902-第二预设位置、903-第三预设位置、904-第四预设位置、905-第五预设位置、906-第六预设位置、907-第七预设位置。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1

如图1-8所示，本发明为一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，包括取机构、底部存样机构和操作台支架，所述操作台支架上设置有底部存样机构，所述操作台支架上设置有废品放置口和新瓶放置口，所述操作台支架上还设置有抓取机构。通过各个抓取机构之间的相互配合运作，把空的试剂瓶放置废品放置口，并把试剂瓶顺利的通过新瓶放置口放入试剂瓶承载件，解决了可以在不中断试验的情况下加载和卸载试剂瓶，加载和卸载均在主机工作的间隙进行，对整机的试验未造成任何影响，使得试验效率提升。

所述抓取机构包括第一抓取装置11、第二抓取装置12、第三抓取装置13、第四抓取装置14和第五抓取装置15，所述第一抓取装置11的第一安装板102与第二抓取装置12的转轴204固定相连，所述第二抓取装置12与第三抓取装置13的滑动端连接，所述第三抓取装置13与第四抓取装置14的滑动端连接，所述第四抓取装置14与第五抓取装置15竖直滑动连接；

所述抓取机构包括第一抓取装置11、第二抓取装置12、第三抓取装置13、第四抓取装置14和第五抓取装置15，所述抓取机构包括两个相对设置的抓取件104，所述第一抓取装置11能够驱动两个所述抓取件104相向运动和背向运动；所述第二抓取装置12驱动所述第一抓取装置11以转轴204为中心往复转动，所述第三抓取装置13驱动所述第二抓取装置12水平往复运动，所述第四抓取装置14驱动所述第三抓取装置13水平往复运动，所述第五抓取装置15驱动所述第四抓取装置14竖直往复运动；

所述恒定力机构6一端与第四安装板402固定连接，另一端与所述第五安装板502连接，且所述恒定力机构6的一端可随所述第四抓取装置14一起运动，在没有外力施加时所述恒定力机构6可防止第四抓取装置产生竖直运动。

所述第三抓取装置13的传动带和第二抓取装置12的安装板固定连接，所述第四抓取装置14的传动带和第三抓取装置13的安装板固定连接，所述第五抓取装置15驱动第四抓取装置14上下滑动连接；

所述第一抓取装置11包括第一安装板102、抓取件104和滑动组件，所述第一安装板102的上方设置有第一驱动电机101，所述第一驱动电机101用于驱动抓取件104，所述抓取件104的上方设置有弹性机构103。

所述滑动组件包括凸轮驱动件105、滑槽件106和驱动槽107，所述第一安装板102的下方设置有弹性机构103，所述凸轮驱动件105固设在所述第一驱动电机101下，当电机101驱动凸轮驱动件105转动时，两个所述驱动滚轮关于所述驱动滚轮固定件的轴线相对设置，所述凸轮驱动件105下设置有滑槽件106，凸轮驱动件105在滑槽件106内驱动，所述凸轮驱动件105在与之相配合的驱动槽107内滑动，抓取件104关闭，可夹试剂瓶，反之，驱动两个所述抓取件104背向运动，所述滑槽件106与弹性机构103固定连接。

所述弹性机构103与所述抓取件104固定连接，所述驱动槽107的长度方向垂直于所述抓取件104的相向运动方向；

所述弹性机构103包括导向杆1030、导向固定件1031和导向件1032，所述导向件1032可滑动设置在导向杆1030下，所述导向杆1030和导向件1032设置在导向固定件1031之间，所述导向固定件1031固定设置在所述滑槽件106上。

所述第二抓取装置12包括第二安装板202和第二带轮组合205，所述第二带轮组件的下方设置有第二安装板202，所述第二安装板202设置在轴承组件的上方，所述轴承组件套设在所述转轴204外部；所述第二带轮组件包括第二驱动电机201、转轴204和带轮，所述带轮中第一带轮与第二驱动电机201相连，带轮中第二带轮与转轴204相连，所述转轴204与所述第一安装板102固定连接，所述第二驱动电机201通过第二带轮组件驱动转轴204转动。

所述第三抓取装置13包括第三安装板302、第三带轮组件和第三滑轨304，所述第三滑轨304设置在第三安装板302上，所述第三滑轨304固定在第三安装板302上，所述第三滑轨304与第二安装板202的第二滑块相互配合滑动连接，所述第三带轮组件中的一个带轮与第三驱动电机301相连，所述第三驱动电机301通过第三带轮组件驱动第二抓取装置12水平往复运动。

所述第四抓取装置14包括第四安装板402、第四带轮组合403和第四滑轨404，所述第四安装板402与第四滑轨404相连接，所述第四带轮组合403设置在第四安装板402上；第四安装板402上设置有第四驱动电机401，所述第四滑轨404与第三安装板302的第三滑块相互配合连接，所述第四带轮组合403的一个带轮与所述第四驱动电机401连接，所述第四驱动电机401通过第四带轮组合403带动所述第三抓取装置13水平往复运动；

所述第五抓取装置15包括第五安装板502、第五带轮组合503、第四滑块504和第五滑轨506；所述第五滑轨506设置在第五安装板502上，所述第五安装板502上设置有第五驱动电机501，所述第五带轮组合503的一个带轮与所述第五驱动电机501连接，所述第五驱动电机501通过第五带轮组合503带动所述第四抓取装置14垂直往复运动；

所述底部存样机构包括第一底部存样机构9和第二底部存样机构10，所述底部存样机构旁设有两个新瓶放置口；

所述底部存样机构包括第一底部存样机构9，所述第一底部存样机构9上设置有试剂瓶放位处17，为了存放试剂瓶，所述第一底部存样机构9设置在支撑横板16上，所述支撑横板16下设置有支撑支柱8，所述支撑支柱8的下方设置有废料回收桶7，所述废料回收桶7用来回收试剂废料。

工作过程：将试剂瓶放入第一底部存样机构9的第一预设位置901时，第一底部存样机构9运动至第三预设位置903时，抓取机构运动至第三预设位置903抓取试剂瓶，并提升至一定高度；所述第四抓取装置14的传动带和第三抓取装置13固定板水平滑动连接，当抓手运动至第五预设位置905时，将试剂瓶放入下面试剂瓶的承载件内，所述第五抓取装置15驱动第四抓取装置14上下滑动连接；第三抓取装置13的传动带和第二抓取装置12的安装板固定前后伸缩连接，抓手亦可通过预设位置将下面试剂瓶承载件上的空试剂瓶抓取并提升，通过水平和旋转运动到达第七预设位置907时，废品放置口设置在第七预设位置907处，将空试剂瓶放入试剂瓶回收桶内。如果发生断电情况，所述恒定力机构6可防止所述抓取机构掉下。

实施例2

如图1-8所示，本实施例与实施例1的区别在于，本实施例为两个底部存样机构，所述底部存样机构包括第一底部存样机构9和第二底部存样机构10，所述两个存样机构以第七预设位置907成轴对称设置，所述底部存样机构旁设有两个新瓶放置口；

所述第一底部存样机构9和第二底部存样机构10上设置有试剂瓶放位处17，为了存放试剂瓶，所述第一底部存样机构9和第二底部存样机构10设置在支撑横板16上，所述第一底部存样机构9和第二底部存样机构10下方设置有转盘，所述抓取机构抓取转盘上的空瓶放入废料回收桶7内，然后抓取存样机构的试剂瓶放入转盘中，所述支撑横板16下设置有支撑支柱8，所述第七预设位置907下方设置有废料回收桶7，所述废料回收桶7用来回收试剂废料。

工作过程：将试剂瓶放入第一底部存样机构9的第一预设位置901和第二底部存样机构10的第二预设位置902时；第一底部存样机构9运动至第三预设位置903和第二底部存样机构10运动至第四预设位置904时，抓取机构的抓手运动至第三预设位置903或者第四预设位置904抓取试剂瓶，并提升至一定高度，所述放置位相对；所述第四抓取装置14的传动带和第三抓取装置13固定板水平滑动连接，当抓手运动至第五预设位置905或者抓手旋转180°至第六预设位置906时，将试剂瓶放入下面试剂瓶的承载件内，所述第五抓取装置15驱动第四抓取装置14上下滑动连接；第三抓取装置13的传动带和第二抓取装置12的安装板固定前后伸缩连接，抓手与试剂瓶承载件相对；抓手亦可通过这两个预设位置将下面试剂瓶承载件上的空试剂瓶抓取并提升，通过水平和旋转运动到达第七预设位置907时，抓手与试剂瓶回收装置相对，将空试剂瓶放入试剂瓶回收桶内。如果发生断电情况，所述恒定力机构6可防止所述抓取机构掉下。

实施例3

如图1-8所示，本实施例基于实施例1和2，所述底部存样机构包括第一底部存样机构9和第二底部存样机构10，所述第一底部存样机构9和第二底部存样机构10为环形支架，所述环形支架设置在第七预设位置907的两侧，两个存样机构以第七预设位置907成轴对称设置，设置有试剂瓶放位处17，所述第一底部存样机构9和第二底部存样机构10靠近第七预设位置907的一侧各设置有电机，所述电机驱动环形支架转动，所述试剂瓶放位处17上各设置有10个放置试剂瓶的位置，所述试剂瓶放位处17为了存放试剂瓶而使用，所述第一底部存样机构9和第二底部存样机构10设置在支撑横板16上，所述支撑横板16下设置有支撑支柱8，所述第七预设位置907下方设置有废料回收桶7，所述废料回收桶7用来回收试剂废料。

实施例4

如图1-8所示，本实施例基于实施例1-3，一种辅助试剂瓶加载和卸载的方法，包括如下步骤：

S1：第一抓取装置11抓取废弃的空瓶丢入废品放置口；

S2：将试剂瓶放入第一底部存样机构9的第一预设位置901和第二底部存样机构10的第二预设位置902时；第一底部存样机构9运动至第三预设位置903和第二底部存样机构10运动至第四预设位置904时，抓取机构的抓手运动至第三预设位置903或者第四预设位置904抓取试剂瓶，并提升至一定高度，所述放置位相对；所述第四抓取装置14的传动带和第三抓取装置13固定板水平滑动连接，当抓手运动至第五预设位置905或者抓手旋转180°至第六预设位置906时，将试剂瓶放入下面试剂瓶的承载件内，所述第五抓取装置15驱动第四抓取装置14上下滑动连接；第三抓取装置13的传动带和第二抓取装置12的安装板固定前后伸缩连接，抓手与试剂瓶承载件相对；抓手亦可通过这两个预设位置将下面试剂瓶承载件上的空试剂瓶抓取并提升，通过水平和旋转运动到达第七预设位置907时，抓手与试剂瓶回收装置相对，将空试剂瓶放入试剂瓶回收桶内。通过底部存样机构的新瓶放置口中取出新瓶放入下方的转盘中。

如果发生断电情况，所述恒定力机构6可防止所述抓取机构掉下。

所述第一抓取装置11完成抓取第一底部存样机构9后，可180度旋转至第二底部存样机构10进行交替抓取。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，其特征在于，包括抓取机构、底部存样机构和操作台支架，所述操作台支架上设置有底部存样机构，所述操作台支架上设置有废品放置口和新瓶放置口，所述操作台支架上还设置有抓取机构。

2.根据权利要求1所述的一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，其特征在于，所述抓取机构包括第一抓取装置(11)、第二抓取装置(12)、第三抓取装置(13)、第四抓取装置(14)和第五抓取装置(15)，所述第一抓取装置(11)的第一安装板(102)与第二抓取装置(12)的转轴(204)固定相连，所述第二抓取装置(12)与第三抓取装置(13)的滑动端连接，所述第三抓取装置(13)与第四抓取装置(14)的滑动端连接，所述第四抓取装置(14)与第五抓取装置(15)竖直滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，其特征在于，所述第三抓取装置(13)的传动带和第二抓取装置(12)的安装板固定前后伸缩连接，所述第四抓取装置(14)的传动带和第三抓取装置(13)固定板水平滑动连接，所述第五抓取装置(15)驱动第四抓取装置(14)上下滑动连接；

所述第一抓取装置(11)包括第一安装板(102)、抓取件(104)和滑动组件，所述第一安装板(102)的上方设置有第一驱动电机(101)，所述第一驱动电机(101)用于驱动抓取件(104)，所述抓取件(104)的上方设置有弹性机构(103)。

4.根据权利要求3所述的一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，其特征在于，所述滑动组件包括凸轮驱动件(105)、滑槽件(106)和驱动槽(107)，所述第一安装板(102)的下方设置有弹性机构(103)，所述凸轮驱动件(105)固设在所述第一驱动电机(101)下，所述凸轮驱动件(105)下设置有滑槽件(106)，所述滑槽件(106)在与之相配合的驱动槽(107)内滑动，所述滑槽件(106)与弹性机构(103)固定连接，

所述弹性机构(103)与所述抓取件(104)固定连接，所述驱动槽(107)的长度方向垂直于所述抓取件(104)的相向运动方向；

所述第二抓取装置(12)包括第二安装板(202)和第二带轮组合(205)，所述第二带轮组件(205)的下方设置有第二安装板(202)，所述第二带轮组件(205)包括第二驱动电机(201)、转轴(204)和带轮，所述带轮中第一带轮与第二驱动电机(201)通过转轴(204)相连，带轮中第二带轮与转轴(204)相连，所述转轴(204)与所述第一安装板(102)固定连接，所述第二驱动电机(201)通过第二带轮组件(205)驱动转轴(204)转动。

5.根据权利要求4所述的一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，其特征在于，所述第三抓取装置(13)包括第三安装板(302)、第三带轮组件(303)和第三滑轨(304)，

所述第三滑轨(304)设置在第三安装板(302)上，所述第三滑轨(304)与第二安装板(202)的第二滑块相互配合滑动连接，所述第三带轮组件(303)中的一个带轮与第三驱动电机(301)相连，所述第三驱动电机(301)通过第三带轮组件(303)驱动第二抓取装置(12)运动。

6.根据权利要求2所述的一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，其特征在于，所述第四抓取装置(14)包括第四安装板(402)、第四带轮组合(403)和第四滑轨(404)，所述第四安装板(402)与第四滑轨(404)相连接，所述第四滑轨(404)与第三抓取装置(13)上的第三滑块滑动相连，所述第四带轮组合(403)设置在第四安装板(402)上，

所述第四安装板(402)上设置有第四驱动电机(401)，所述第四滑轨(404)与第三安装板(302)的第三滑块相互配合连接，所述第四带轮组合(403)的一个带轮与所述第四驱动电机(401)连接，所述第四驱动电机(401)通过第四带轮组合(403)带动所述第三抓取装置(13)水平往复运动。

7.根据权利要求6所述的一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，其特征在于，所述第五抓取装置(15)包括第五安装板(502)、第五带轮组合(503)、第四滑块(504)和第五滑轨(506)，

所述第五滑轨(506)设置在第五安装板(502)上，所述第五安装板(502)上设置有第五驱动电机(501)，所述第五带轮组合(503)的一个带轮与所述第五驱动电机(501)连接，所述第五驱动电机(501)通过第五带轮组合(503)带动所述第四抓取装置(14)垂直往复运动。

8.根据权利要求1所述的一种辅助试剂瓶加载和卸载的装置，其特征在于，所述底部存样机构包括第一底部存样机构(9)和第二底部存样机构(10)，所述底部存样机构旁设有两个新瓶放置口。

9.一种1-8任一项所述的一种辅助试剂瓶加载和卸载的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：第一抓取装置(11)抓取废弃的空瓶丢入废品放置口；

S2：第五抓取装置(15)驱动第四抓取装置(14)上下滑动，第四抓取装置(14)的带轮带动第三抓取装置(13)的第三安装板水平滑动，第三抓取装置(13)的传动带带动第二抓取装置(12)的安装板前后伸缩，第二抓取装置(12)驱动第一抓取装置(11)以转轴为中心转动，通过底部存样机构的新瓶放置口中取出新瓶放入下方的试剂瓶承载件中。

10.根据权利要求9所述的一种辅助试剂瓶加载和卸载的方法，其特征在于，所述第一抓取装置(11)完成抓取第一底部存样机构(9)后，可180度旋转至第二底部存样机构(10)进行交替抓取。

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