CN112497214A - 移动救援装置的防撞结构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及移动救援装置的防撞结构，包括上浮部和设置于所述上浮部的下方的履带底盘，所述上浮部包括壳体围成的提供浮力的浮腔和密封的控制箱，所述控制箱内设有控制板，所述壳体包括前端面、后端面和侧端面，所述前端面、后端面和侧端面上分别设有雷达探测组件；所述雷达探测组件与所述控制箱电连接，所述雷达探测组件包括两个互相成夹角搭接的平面板，所述平面板上分别设有微波雷达检测头。能够在障碍物前自动停止或报警以适应复杂的工作环境。

Description

移动救援装置的防撞结构
技术领域
本发明属于应急救援技术领域，具体涉及移动救援装置的防撞结构。
背景技术
现代救援设备日趋智能化，可移动的救援智能装置如救援机器人等在洪灾等领域中日臻普及。而对于救援机器人在施救现场的行驶环境也日趋复杂。这对救援机器人的移动性能提出了更高的性能。特别为了使救援机器人能够在任何环境下运行自如，操控者通过机器人上的摄像头传回的视频往往不能满足要求。如果机器人的运行速度比较快时，操控者甚至不能及时控制机器人停止。因此，有必要提供一种防撞结构，使得移动的救援智能装置能自动停止，避免碰撞以适应复杂的行驶环境。
发明内容
本发明的目的是，提供一种移动救援装置的防撞结构，能够在障碍物前自动停止或报警以适应复杂的工作环境。
为了实现上述的技术目的，本发明的技术方案如下：
移动救援装置的防撞结构，包括上浮部和设置于所述上浮部的下方的履带底盘，所述上浮部包括壳体围成的提供浮力的浮腔和密封的控制箱，所述控制箱内设有控制板，所述壳体包括前端面、后端面和侧端面，所述前端面、后端面和侧端面上分别设有雷达探测组件；所述雷达探测组件与所述控制箱电连接，所述雷达探测组件包括两个互相成夹角搭接的平面板，所述平面板上分别设有微波雷达检测头。
本发明中使用的微波雷达检测头是现有技术中已经使用的现有技术，其可利用电磁波的往返时间测量阻碍电磁波的物体的距离、方位以及速度。由于排列组合的方式对两个微波雷达检测头组合使用，可使得探测到的信号得以拓展，提高了检测的可靠性，突破测距角度的范围的局限，提高了产品的可靠性。前后左右的端面上都设有雷达探测组件，通过与控制板内的软件数据分析，在机器人任何一个面在行走过程中抵近障碍物一定距离时(如200mm)，发出报警；在抵近障碍物一定距离时(如100mm)，对机器人发出立即止动命令，防止碰撞发生。
优选地，所述平面板的夹角为120-180°，所述微波雷达探测头与所述平面板平行布置。两个微波雷达探测头可被设置成夹角增加了检测的范围，提高了检测的精度，使得控制板可对多组信号进行综合分析。
优选地，所述前端面、后端面和侧端面上分别设有凹槽，所述雷达探测组件设置于所述凹槽内；还包括背板，所述平面板与所述背板连接，所述背板与所述上浮部密封连接。上浮部用于在装置沉入水中时提供足够的浮力使其能够浮在水面上，背板与上浮部密封连接使得不破坏上浮部的密封效果，同时又能够将组件固定；将组件设置在凹槽内有利于减少雷达探测组件的碰撞，保持其工作的稳定。
优选地，所述前端面、后端面和侧端面上各设置偶数个雷达探测组件，且所述偶数个雷达探测组件对称分布在所述前端面、后端面和侧端面的两侧。例如，其两个各分布在前、后、左右的端面上的两侧，使得装置在运行中还能够对环境的探测更为全面和精准。
优选地，所述履带底盘上设有驱动组件，所述驱动组件与所述控制板电连接。通过雷达探测组件探测到物品距离过近时，将信号传递至控制板，并且由控制板控制驱动组件，从而自动将装置停下，比人工操作的方式更加准确，反应更加灵敏。
优选地，所述前端面上的雷达探测组件为第一探测组件，所述后端面上的雷达探测组件为第二探测组件，所述第二探测组件中的平面板的角度小于所述第一探测组件中平面板的角度；所述侧端面上的雷达探测组件为第三探测组件，所述第三探测组件中的平面板的夹角呈180°。第一探测组件、第二探测组件和第三探测组件的探测信号相互配合。第一探测组件得以充分探知装置前方的环境状况，第二探测组件能够探知更广的维度而第三探测组件可使探测头与侧端面近乎平行，可检测障碍物与侧端面的直线距离。
优选地，所述上浮部的靠近所述前端面而远离后端面上的部位还固定连接有摄像头。摄像头用以辅助了解装置运行的环境及障碍物分布。
优选地，所述第二探测组件和第三探测组件设置于靠近所述移动救援装置的上部；所述第一探测组件设置于靠近所述移动救援装置的下部。后端面和侧端面的上方在运行中最容易被碰撞，第一、第二探测组件最容易发现障碍物；而在上坡时前端面的下部容易发生磕碰，第三探测组件也能及时反馈信号。
优选地，所述控制箱焊接在所述浮腔的外壁上，所述控制箱上设有开孔，所述微波雷达探测组件包括信号连接线，所述信号连接线与所述控制板连接；所述信号连接线上套设有密封连接管，所述密封连接管穿过所述开孔并与所述开孔密封焊接。所述控制箱能保证密封，以避免进水而遭到破坏，密封连接管避免在信号连接线穿过控制箱时造成漏水。
优选地，所述信号连接线穿过所述上浮部的浮腔内后，伸入所述控制箱内；所述上浮部的侧壁内侧设有固定槽，所述信号连接线嵌入所述固定槽内。信号连接线的固定方式使得连接稳定。
附图说明
图1是本发明的后视图；
图2是本发明的侧视图；
图3是本发明的雷达探测组件的剖面结构示意图；
图4是本发明的立体图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例详细说明本发明的技术方案。
参照图1至图4所示的移动救援装置的防撞结构，包括上浮部110和设置于所述上浮部110的下方的履带底盘120，所述上浮部110包括壳体围成的提供浮力的浮腔和密封的控制箱140，所述控制箱140内设有控制板，所述壳体包括前端面、后端面和侧端面，所述前端面、后端面和侧端面上分别设有雷达探测组件；所述雷达探测组件与所述控制箱电连接，所述雷达探测组件包括两个互相成夹角搭接的平面板111a、111b，所述平面板111a、111b上分别设有微波雷达检测头111c。
所述平面板111a、111b的夹角为120°，所述微波雷达探测头与所述平面板111a、111b平行布置。两个微波雷达探测头可被设置成夹角增加了检测的范围，提高了检测的精度，使得控制板可对多组信号进行综合分析。
所述前端面、后端面和侧端面上分别设有凹槽130，所述雷达探测组件设置于所述凹槽130内；还包括背板111d，所述平面板111a、111b与所述背板111d连接，所述背板111d与所述上浮部110密封连接。上浮部110用于在装置沉入水中时提供足够的浮力使其能够浮在水面上，背板111d与上浮部110密封连接使得不破坏上浮部110的密封效果，同时又能够将组件固定；将组件设置在凹槽130内有利于减少雷达探测组件的碰撞，保持其工作的稳定。
所述前端面、后端面和侧端面上各设置偶数个雷达探测组件，且所述偶数个雷达探测组件对称分布在所述前端面、后端面和侧端面的两侧。例如，其两个各分布在前、后、左右的端面上的两侧，使得装置在运行中还能够对环境的探测更为全面和精准。
所述履带底盘120上设有驱动组件，所述驱动组件与所述控制板电连接。通过雷达探测组件探测到物品距离过近时，将信号传递至控制板，并且由控制板控制驱动组件，从而自动将装置停下，比人工操作的方式更加准确，反应更加灵敏。
所述前端面上的雷达探测组件为第一探测组件111、112，所述后端面上的雷达探测组件为第二探测组件115、116，所述第二探测组件115、116中的平面板111a、111b的角度(109°)小于所述第一探测组件111、112中平面板111a、111b的角度；所述侧端面上的雷达探测组件为第三探测组件113、114，所述第三探测组件113、114中的平面板111a、111b的夹角呈180°。第一探测组件111、112、第二探测组件115、116和第三探测组件113、114的探测信号相互配合。第一探测组件111、112得以充分探知装置前方的环境状况，第二探测组件115、116能够探知更广的维度而第三探测组件113、114可使探测头与侧端面近乎平行，可检测障碍物与侧端面的直线距离。
所述上浮部110的靠近所述前端面而远离后端面上的部位还固定连接有摄像头。摄像头用以辅助了解装置运行的环境及障碍物分布。
所述第二探测组件115、116和第三探测组件113、114设置于靠近所述移动救援装置的上部；所述第一探测组件111、112设置于靠近所述移动救援装置的下部。后端面和侧端面的上方在运行中最容易被碰撞，第一、第二探测组件115、116最容易发现障碍物；而在上坡时前端面的下部容易发生磕碰，第三探测组件113、114也能及时反馈信号。
所述控制箱140焊接在所述浮腔的外壁上，所述控制箱140上设有开孔，所述微波雷达探测组件包括信号连接线，所述信号连接线与所述控制板连接；所述信号连接线上套设有密封连接管，所述密封连接管穿过所述开孔并与所述开孔密封焊接。所述控制箱能保证密封，以避免进水而遭到破坏，密封连接管避免在信号连接线穿过控制箱时造成漏水。
所述信号连接线穿过所述上浮部的浮腔内后，伸入所述控制箱内；所述上浮部的侧壁内侧设有固定槽，所述信号连接线嵌入所述固定槽内。信号连接线的固定方式使得连接稳定。
本发明中使用的微波雷达检测头是现有技术中已经使用的现有技术，其可利用电磁波的往返时间测量阻碍电磁波的物体的距离、方位以及速度。由于排列组合的方式对两个微波雷达检测头组合使用，可使得探测到的信号得以拓展，提高了检测的可靠性，突破测距角度的范围的局限，提高了产品的可靠性。机器人前后左右的端面上都设有雷达探测组件，通过与控制板内的软件数据分析，在机器人任何一个面在行走过程中抵近障碍物一定距离时(如200mm)，发出报警；在抵近障碍物一定距离时(如100mm)，对机器人发出立即止动命令，防止碰撞发生。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.移动救援装置的防撞结构，其特征在于，包括上浮部和设置于所述上浮部的下方的履带底盘，所述上浮部包括壳体围成的提供浮力的浮腔和密封的控制箱，所述控制箱内设有控制板，所述壳体包括前端面、后端面和侧端面，所述前端面、后端面和侧端面上分别设有雷达探测组件；所述雷达探测组件与所述控制箱电连接，所述雷达探测组件包括两个互相成夹角搭接的平面板，所述平面板上分别设有微波雷达检测头。
2.根据权利要求1所述的防撞结构，其特征在于，所述平面板的夹角为120-180°，所述微波雷达探测头与所述平面板平行布置。
3.根据权利要求2所述的防撞结构，其特征在于，所述前端面、后端面和侧端面上分别设有凹槽，所述雷达探测组件设置于所述凹槽内；还包括背板，所述平面板与所述背板连接，所述背板与所述上浮部密封连接。
4.根据权利要求3所述的防撞结构，其特征在于，所述前端面、后端面和侧端面上各设置偶数个雷达探测组件，且所述偶数个雷达探测组件对称分布在所述前端面、后端面和侧端面的两侧。
5.根据权利要求1所述的防撞结构，其特征在于，所述履带底盘上设有驱动组件，所述驱动组件与所述控制板电连接。
6.根据权利要求4所述的防撞结构，其特征在于，所述前端面上的雷达探测组件为第一探测组件，所述后端面上的雷达探测组件为第二探测组件，所述第二探测组件中的平面板的角度小于所述第一探测组件中平面板的角度；所述侧端面上的雷达探测组件为第三探测组件，所述第三探测组件中的平面板的夹角呈180°。
7.根据权利要求6所述的防撞结构，其特征在于，所述第二探测组件和第三探测组件设置于靠近所述移动救援装置的上部；所述第一探测组件设置于靠近所述移动救援装置的下部。
8.根据权利要求1-7任一所述的防撞结构，其特征在于，所述控制箱焊接在所述浮腔的外壁上，所述控制箱上设有开孔，所述微波雷达探测组件包括信号连接线，所述信号连接线与所述控制板连接；所述信号连接线上套设有密封连接管，所述密封连接管穿过所述开孔并与所述开孔密封焊接。
9.根据权利要求8所述的防撞结构，其特征在于，所述信号连接线穿过所述上浮部的浮腔内后，伸入所述控制箱内；所述上浮部的侧壁内侧设有固定槽，所述信号连接线嵌入所述固定槽内。
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