CN112495941B - 一种远程激光清洗*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种远程激光清洗***,包括激光器、能量传输光纤、激光准直扩束***、激光对准***、激光耦合***和激光清洗头,所述的激光器通过能量传输光纤与激光准直扩束***相连,提供用于激光清洗的激光能量;所述激光耦合***与通过能量传输光纤与激光清洗头相连;所述激光对准***用于将所述激光准直扩束***与激光耦合***的中心轴线调整在同一直线上。本发明将激光准直扩束***与激光耦合***分离开来,能够实现对大型船舶表面、山区电塔等激光清洗设备难以到达的位置场所的清洗,具有操作简便,清洗高效稳定、安全可靠等优势。
Description
技术领域
本发明属于激光清洗技术领域,尤其涉及一种远程激光清洗***。
背景技术
激光清洗技术利用激光与材料之间的相互作用,产生的烧蚀、蒸发、剥离和冲击波等效应,实现对待清洗表面的油渍、油漆、氧化层、锈迹等污染物去除。与传统清洗方法相比,激光清洗技术具有无可比拟的优势:非机械接触、精准定位清洗位置、可应用于复杂的曲面形状、清洗效率高、无环境污染等优点。
激光清洗设备包含激光器、激光清洗头和传输光纤。激光清洗设备的重量与激光器的功率相关。激光功率越大,激光清洗设备的体积与重量就会越大。工程应用中常见的小功率激光清洗设备的体积在1mm3以内、重量在25kg以内,其中传输光纤的长度在5~10m之间,光纤长度太短操作不方便,太长则激光在传输存在较大的损耗,且易于弯折断裂。因此待清洗物体表面与激光清洗***之间的距离不能过长,目前的激光清洗设备很难应用在大型船舶表面、山区电塔等设备难以到达的位置场所。
为解决此问题,人们采用远程激光清洗***,公开号为“CN108941916A”的中国发明专利申请提供了“一种用于电力设备的远程激光除锈装置”,采用的方式是激光清洗***在铁塔下方发射激光,激光经过无人机上的反射镜反射,作用在铁塔的待清洗位置表面,实现表面锈蚀层的去除。这种远程激光清洗方式效果明显,但存在缺点:(1)无人机的电池只能维持15~30分钟,无法满足长时间作业要求;(2)无人机易受气流影响,无法精准且稳定地定位清洗位置;(3)在清洗过程中无人机的操控复杂且繁琐;(4)清洗过程需要操作人员具有对无人机的较强操控能力,且无人机存在很大坠机失联风险。
发明内容
针对现有技术中存在的问题及不足,本发明提供一种远程激光清洗***,实现对大型船舶表面、山区电塔等激光清洗设备难以到达的位置场所的清洗,具有操作简便,清洗高效稳定、安全可靠等优势。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的。
一种远程激光清洗***,其特征在于,包括激光器、能量传输光纤、激光准直扩束***、激光对准***、激光耦合***和激光清洗头,所述的激光器通过能量传输光纤与激光准直扩束***相连,提供用于激光清洗的激光能量;所述激光耦合***与通过能量传输光纤与激光清洗头相连;
所述激光准直扩束***用于将激光进行准直和扩束,扩束倍数取整数,满足激光能量密度在扩束后小于500mw/mm2,其中,I为激光扩束后的激光能量密度,且I≦500mw/mm2,P为激光器的功率,r为激光扩束前的激光光斑半径,π为圆周率;
所述激光耦合***用于将接收到的激光光束压缩聚焦,耦合到能量传输光纤中;
所述激光对准***用于将所述激光准直扩束***的中心轴线与激光耦合***的中心轴线调整在同一直线上,包括:
第一仰角调节装置、第二仰角调节装置,分别用于调节激光准直扩束***、激光耦合***的俯仰角;以及,
校准光源、靶标,分别装在激光准直扩束***、激光耦合***处,用于校准激光准直扩束***、激光耦合***在同一直线上。
进一步地,所述激光耦合***的接收口径大于激光扩束后光斑的直径。
进一步地,所述激光准直扩束***的第一透镜设置有光阑面。
进一步地,所述激光准直扩束***从左往右依次为第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜,其中第一透镜和第二透镜为准直透镜,将光纤发出的激光进行准直,第三透镜和第四透镜为扩束透镜,将光束进行扩束,扩束后的光束直径大于30mm;所述激光耦合***从左往右依次为第五透镜、第六透镜、第七透镜、第八透镜和圆台透镜,第五透镜和第六透镜为光束压缩透镜,将接收到的光束压缩传输,第七透镜和第八透镜为聚焦透镜,将激光进行聚焦,聚焦透镜将激光束聚焦,聚焦后光斑直径D满足0.4mm<D<1.2mm;圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端的外径大于聚焦后光斑直径D、远离聚焦透镜的一端的外径小于能量传输光纤的纤芯直径。
进一步地,第一透镜为正透镜,前表面曲率半径为无限大,后表面曲率半径为-11mm~-12mm,厚度为2.4mm~2.6mm;
所述第二透镜为正透镜,前表面曲率半径为40mm~41mm,后表面曲率半径为-74mm~-76mm,厚度为2.4mm~2.6mm;
所述第三透镜为负透镜,前表面曲率半径为-7.5mm~-8.5mm,后表面曲率半径为45mm~47mm,厚度为2.4mm~2.6mm;
所述第四透镜为正透镜,前表面曲率半径为71mm~73mm,后表面曲率半径为-50mm~-48mm,厚度为14mm~16mm;
其中,第一透镜为非球面透镜,第二透镜为球面透镜,第三透镜为球面透镜,第四透镜为非球面透镜;
所述第一透镜与第二透镜之间的空气间隔为1.4mm~1.6m,所述第二透镜与第三透镜之间的空气间隔为8mm~12mm,所述第三透镜与第四透镜之间的空气间隔为44mm~46mm;
所述激光耦合***的第五透镜与激光准直扩束***的第四透镜参数相同、第六透镜与第三透镜相同,第七透镜与第二透镜相同,第八透镜与第一透镜相同。
进一步地,所述激光清洗头的内部光学***包含从左往右依次设置的第九透镜、第十透镜、第十一透镜、反射镜、鲍威尔棱镜,第九透镜为准直透镜,将光纤发出的激光进行准直;第十透镜和第十一透镜为光束压缩透镜,将激光进行压缩;反射镜将激光光束进行90°转向,鲍威尔棱镜将圆形光斑转换成线性光斑。
进一步地,所述第九透镜为正透镜,前表面曲率半径为无限大,后表面曲率半径为-3.2mm~-2.8m,厚度为1.9mm~2.1mm;
第十透镜为正透镜,前表面曲率半径为10mm~11mm,后表面曲率半径为-49mm~-47mm,厚度为1.9mm~2.1mm;
第十一透镜为负透镜,前表面曲率半径为-3.1mm~-2.9mm,后表面曲率半径为-3.1mm~-2.9mm,厚度为1.9mm~2.1mm;
所述反射镜为平面反射镜,厚度为1mm~3mm;
所述鲍威尔棱镜的前表面曲率半径为-0.2mm~-0.4mm,二次曲线常数为3,后表面曲率半径为无限大,二次曲线常数为0,厚度为2.9mm~3.1mm;
所述第九透镜与第十透镜之间的空气间隔为2.9mm~3.1mm,所述第十透镜与第十一透镜之间的空气间隔为14mm~16mm,所述第十一透镜与反射镜之间的空气间隔为8mm~50mm,所述反射镜与鲍威尔棱镜之间的空气间隔为8mm~50mm,所述鲍威尔棱镜到清洗样件的距离T为10mm~100mm;
其中,所述第九透镜为非球面透镜,第十透镜、第十一透镜为球面透镜。
进一步地,所述激光清洗头的内部光学***出射的线性光斑的长度为L与宽度为H满足其中P为激光器功率,η1为激光在能量传输光纤中的传输效率,η2为激光的耦合效率,v激光出射频率,K为清洗污染物的清洗阈值能量密度。
进一步地,所述激光清洗头包含与激光器无线通信***,用于激光清洗头与激光器之间信号的相互连接,在激光清洗头位置处,实现远程控制激光器的出光和关闭。
进一步地,所述激光器为脉冲激光器或连续激光器;所述能量传输光纤的典型纤芯直径为600μm,数值孔径为0.3。
本发明具有以下有利效果:
(1)实现远程激光清洗,解决对大型船舶表面、山区电塔等激光清洗设备难以到达的位置场所表面,高效稳定清洗的难题。
(2)操作简便。只需将激光接收***移动到待清洗位置处固定,调整激光发射***与激光对准***的仰角及旋转位置后,操作人员便可通过直接控制激光清洗头精准清洗。
(3)安全可靠。传输的激光能量密度低,在安全范围之内,人或物不会被伤害或损坏。
(4)激光清洗头重量轻、耐用性好、可移动性强。采用鲍威尔棱镜将激光转成线性激光,减轻激光清洗头质量。
(5)具有大焦深性能,可以方便快速寻找到合适的清洗工作距离,并且在凹凸不平的表面清洗的优势明显。
(6)便于与爬壁机器人集成应用,实现高精度的自动化激光清洗。
附图说明
图1为本发明所述远程激光清洗***的结构示意图。
图2为所述激光扩束***结构示意图。
图3为所述激光耦合***结构示意图。
图4为所述激光清洗头内部光学***结构示意图。
图5为激光耦合***的聚焦光斑图。
图6为典型的激光清洗时线性光斑性能图一,工作距离45mm,线性光斑的长为19.6mm,宽为0.24mm。
图7为典型的激光清洗时线性光斑性能图二,工作距离80mm,线性光斑的长为35mm,宽为0.24mm。
图中:1.激光器;2.能量传输光纤;3.激光扩束***;31.第一透镜;32.第二透镜;33.第三透镜;34.第四透镜;4.第一仰角调节装置;5.激光耦合***;51.第五透镜;52.第六透镜;53.第七透镜;54.第八透镜;55.圆台透镜;6.第二仰角调节装置;7.能量传输光纤;8.激光清洗头;81.第九透镜;82.第十透镜;83.第十一透镜;84.反射镜;85.鲍威尔棱镜;9.样件。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明,但本发明的保护范围并不限于此。
图1所示为本发明所述的远程激光清洗装置,包括激光器1、能量传输光纤2、激光准直扩束***3、第一仰角调节装置4、激光耦合***5、第二仰角调节装置6、能量传输光纤7、激光清洗头8,校准光源以及靶标。所述的激光器通过能量传输光纤与激光准直扩束***相连,提供用于激光清洗的激光能量;所述激光耦合***与通过能量传输光纤与激光清洗头相连。第一仰角调节装置4、第二仰角调节装置6、校准光源以及靶标构成激光对准***,用于将调整至激光准直扩束***3、激光耦合***5的轴线位于同一直线上。
所述激光器1为脉冲激光器或连续激光器,产生能够去除污染物的激光能量,激光波长选择污染物吸收系数大的,例如1064nm、532nm等波段。本实施例中采用500W光纤脉冲激光器,产生1064nm波长激光。所述能量传输光纤器纤芯直径为600μm,数值孔径为0.3,保证激光的高耦合效率及光纤的弯折性。。经过能量传输光纤2的传输,进入到激光准直扩束***3。
如图2所示,所述激光准直扩束***,目的是将激光进行准直和扩束,降低激光能量密度,扩束倍数满足激光能量密度在扩束后小于500mw/mm2,也就是满足Class3B安全等级要求,避免对人造成伤害和对物品造成损坏。激光准直扩束***3包括第一透镜31、第二透镜32、第三透镜33、第四透镜34。所述第一透镜31和第二透镜32为准直透镜,将光纤发出的激光进行准直为直径为8mm的光斑。第三透镜33和第四透镜34为扩束透镜,将光束进行扩束为直径为40mm的光斑。
第一仰角调节装置4和第二仰角调节装置6分别调整激光准直扩束***3、激光耦合***5的俯仰角的仰角和旋转角度,结合分别装在激光准直扩束***、激光耦合***处的校准光源、靶标,用于校准激光准直扩束***、激光耦合***在同一直线上,使扩束后的激光中心轴与激光耦合***5的中心轴在同一条直线上。
如图3所示,激光耦合***包括从左往右依次设置的第五透镜51、第六透镜52、第七透镜53、第八透镜54。所述第五透镜51和第六透镜52为光束压缩透镜,将接收到的光束进行压缩。第七透镜53和第八透镜54为聚焦透镜,聚焦透镜将激光束聚焦,聚焦后光斑直径为1mm。所述的圆台透镜将激光进一步压缩成直径为0.4mm的光斑,将激光耦合进能量传输光纤7中,能量传输光纤7将激光传输到激光清洗头8内部的光学***。圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端的外直径为2mm、远离聚焦透镜的一端的外直径为0.5mm。
如图4所示,激光清洗头8内部光学***包括第九透镜81、第十透镜82、第十一透镜83、反射镜84、鲍威尔棱镜85。第九透镜81为准直透镜,将光纤发出的激光进行准直。所述第十透镜82和第十一透镜83为光束压缩透镜,将光线进行压缩成直径为0.24mm的光斑。反射镜84将激光光束进行90°转向,鲍威尔棱镜85,将圆形光斑转换成线性光斑。
具体的,所述激光准直扩束***的第一透镜31为非球面正透镜,第二透镜32为球面正透镜,第三透镜33为球面负透镜,第四透镜34为非球面正透镜;其材质都为熔石英。在第一透镜31处设置有光阑面。
第一透镜31的前表面曲率半径为无限大,后表面曲率半径为-11.2324mm,所述第二透镜32的前表面曲率半径为40.2225mm,厚度为2.5mm。所述第二透镜32的后表面曲率半径为-75.0795mm,所述第三透镜33的前表面曲率半径为-8.0993mm,厚度为2.5mm。所述第三透镜33的后表面曲率半径为46.3867mm,厚度为2.5mm。所述第四透镜34的前表面曲率半径为72.6430mm,后表面曲率半径为-49.3993mm。厚度为15mm。所述第一透镜31与第二透镜32之间的空气间隔为1.5mm,所述第二透镜32与第三透镜33之间的空气间隔为10mm,所述第三透镜33与第四透镜34之间的空气间隔为45mm。
所述激光的扩束倍数N取整数,满足这里I为激光扩束后的激光能量密度,且I≦500mw/mm2,P为激光器的功率,r为激光扩束前的激光光斑半径,π为圆周率。本实施例中。所述激光准直扩束***为5倍扩束***,先将激光准直为8mm直径的光斑,再将8mm的光斑扩束成40mm的光斑,扩束后激光的功率密度为 满足Class3B安全等级要求。
所述激光耦合***,其第五透镜51与激光扩束***的第四透镜34参数相同、第六透镜52与第三透镜33相同,第七透镜53与第二透镜32相同,第八透镜54与第一透镜31相同。
所述耦合***中的聚焦透镜将激光束聚焦,聚焦后光斑直径D满足0.4mm<D<1.2mm。圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端外径大于激光的聚焦光斑,远离聚焦透镜的另一端外径小于能量传输光纤的纤芯直径,便于将激光光束压缩耦合进能量传输光纤中。
本实施例中,聚焦透镜将激光进行聚焦成直径为1mm的光斑,圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端外径为2mm,远离聚焦透镜的另一端外径为0.5mm,长度为10mm,将激光光束压缩耦合进能量传输光纤中。
所述激光清洗头内部光学***的第九透镜81为非球面正透镜,第十透镜82为球面正透镜,第十一透镜83为球面负透镜。第九透镜81、第十透镜82、第十一透镜83、反射镜84、鲍威尔棱镜85的材质均为熔石英。
第九透镜81的前表面曲率半径为无限大,后表面曲率半径为-2.8716mm,所述第十透镜82的前表面曲率半径为10.8063mm,厚度为2mm。所述第十透镜82的后表面曲率半径为-48.7200mm,厚度为2mm。所述第十一透镜83的前表面曲率半径为-3.042mm,所述第十一透镜83的后表面曲率半径为-3.042mm,厚度为2mm。所述反射镜84为平面反射镜,厚度为1.5mm。所述鲍威尔棱镜85的前表面曲率半径为-0.3mm,二次曲线常数为3。后表面曲率半径为无限大,二次曲线常数为0厚度为3mm。所述第九透镜81与第十透镜82之间的空气间隔为3mm,所述第十透镜82与第十一透镜83之间的空气间隔为15mm,所述第十一透镜83与反射镜84之间的空气间隔为20mm,所述反射镜84与鲍威尔棱镜85之间的空气间隔为20mm。
所述鲍威尔棱镜85到清洗样件9的距离T为45mm时,光斑长为19.6mm,宽为0.24mm,当所述鲍威尔棱镜85到清洗样件9的距离T为80mm时光斑长为35mm,宽为0.24mm。
进一步地,所述激光清洗头包含与激光器无线通信***。无线通信***保证与激光器之间信号相互连接。在激光清洗头位置处,即可远程控制激光器的出光和关闭。
激光扩束***及耦合***的实际镜片参数和厚度如下表1所示:
表1(单位:毫米):
表面 | 曲率半径 | 厚度 | 玻璃材料 |
第一透镜31前表面 | 无限 | 2.500 | SILICA |
第一透镜31*后表面 | -11.2324 | 1.500 | |
第二透镜32前表面 | 40.2225 | 2.500 | SILICA |
第二透镜32后表面 | -75.0795 | 10.000 | |
第三透镜33前表面 | -8.0993 | 2.500 | SILICA |
第三透镜33后表面 | 46.3867 | 45.000 | |
第四透镜34前表面 | 72.6430 | 15.000 | SILICA |
第四透镜34*后表面 | -49.3993 | 500000.000 | |
第五透镜51*前表面 | 49.3993 | 15.000 | SILICA |
第五透镜51后表面 | -72.6430 | 45.000 | |
第六透镜52前表面 | -46.3867 | 2.500 | SILICA |
第六透镜52后表面 | 8.0993 | 10.000 | |
第七透镜53前表面 | 75.0795 | 2.500 | SILICA |
第七透镜53后表面 | -40.2225 | 1.500 | |
第八透镜54*前表面 | 11.2324 | 2.500 | SILICA |
第八透镜54后表面 | 无限 | - |
注:表中带*的量为非球面
表2为第一透镜31的后表面和第四透镜34的后表面非球面数据,其中非球面公式为:
其中,z:非球面的深度;
r:从光轴到透镜面的距离,mm;
K:离心率;
c:近轴曲率;
A,B,C,D,E,F,G,H,I,J分别为4,6,8,10,12,14,16,18,20阶非球面系数;
表2:第一透镜31的后表面和第四透镜34的后表面非球面数据
激光清洗头内部光学***实际镜片参数和厚度如下表3所示:
表3(单位:毫米):
注:表中带*的量为非球面
表4为第九透镜81的后表面和鲍维尔棱镜85的前表面非球面数据。
表4:
图5为激光耦合***的聚焦光斑图,聚焦光斑的半径为500μm。
图6为当清洗面距离激光清洗头为45mm时,激光清洗时线性光斑性能图其长为19.6mm,宽为0.24mm。
图7为当清洗面距离激光清洗头为80mm时,激光清洗时线性光斑性能图其长为35mm,宽为0.24mm。
所述实施例为本发明的优选的实施方式,但本发明并不限于上述实施方式,在不背离本发明的实质内容的情况下,本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种远程激光清洗***,其特征在于,包括激光器、能量传输光纤、激光准直扩束***、激光对准***、激光耦合***和激光清洗头,所述的激光器通过能量传输光纤与激光准直扩束***相连,提供用于激光清洗的激光能量;所述激光耦合***与通过能量传输光纤与激光清洗头相连;
所述激光准直扩束***用于将激光进行准直和扩束,扩束倍数取整数,满足激光能量密度在扩束后小于500mw/mm2,其中,I为激光扩束后的激光能量密度,且I≦500mw/mm2,P为激光器的功率,r为激光扩束前的激光光斑半径,π为圆周率;所述激光准直扩束***从左往右依次为第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜,其中第一透镜和第二透镜为准直透镜,将光纤发出的激光进行准直,第三透镜和第四透镜为扩束透镜,将光束进行扩束,扩束后的光束直径大于30mm;所述激光耦合***从左往右依次为第五透镜、第六透镜、第七透镜、第八透镜和圆台透镜,第五透镜和第六透镜为光束压缩透镜,将接收到的光束压缩传输,第七透镜和第八透镜为聚焦透镜,将激光进行聚焦,聚焦透镜将激光束聚焦,聚焦后光斑直径D满足0.4mm<D<1.2mm;圆台透镜紧挨聚焦透镜的一端的外径大于聚焦后光斑直径D、远离聚焦透镜的一端的外径小于能量传输光纤的纤芯直径;
所述激光耦合***用于将接收到的激光光束压缩聚焦,耦合到能量传输光纤中;
所述激光对准***用于将所述激光准直扩束***的中心轴线与激光耦合***的中心轴线调整在同一直线上,包括:
第一仰角调节装置、第二仰角调节装置,分别用于调节激光准直扩束***、激光耦合***的俯仰角;以及,
校准光源、靶标,分别装在激光准直扩束***、激光耦合***处,用于校准激光准直扩束***、激光耦合***在同一直线上。
2.根据权利要求1所述的远程激光清洗***,其特征在于,所述激光耦合***的接收口径大于激光扩束后光斑的直径。
3.根据权利要求1所述的远程激光清洗***,其特征在于,所述激光准直扩束***的第一透镜设置有光阑面。
4.根据权利要求1所述的远程激光清洗***,其特征在于,
第一透镜为正透镜,前表面曲率半径为无限大,后表面曲率半径为-11mm~-12mm,厚度为2.4mm~2.6mm;
所述第二透镜为正透镜,前表面曲率半径为40mm~41mm,后表面曲率半径为-74mm~-76mm,厚度为2.4mm~2.6mm;
所述第三透镜为负透镜,前表面曲率半径为-7.5mm~-8.5mm,后表面曲率半径为45mm~47mm,厚度为2.4mm~2.6mm;
所述第四透镜为正透镜,前表面曲率半径为71mm~73mm,后表面曲率半径为-50mm~-48mm,厚度为14mm~16mm;
其中,第一透镜为非球面透镜,第二透镜为球面透镜,第三透镜为球面透镜,第四透镜为非球面透镜;
所述第一透镜与第二透镜之间的空气间隔为1.4mm~1.6m,所述第二透镜与第三透镜之间的空气间隔为8mm~12mm,所述第三透镜与第四透镜之间的空气间隔为44mm~46mm;
所述激光耦合***的第五透镜与激光准直扩束***的第四透镜参数相同、第六透镜与第三透镜相同,第七透镜与第二透镜相同,第八透镜与第一透镜相同。
5.根据权利要求1所述的远程激光清洗***,其特征在于,所述激光清洗头的内部光学***包含从左往右依次设置的第九透镜、第十透镜、第十一透镜、反射镜、鲍威尔棱镜,第九透镜为准直透镜,将光纤发出的激光进行准直;第十透镜和第十一透镜为光束压缩透镜,将激光进行压缩;反射镜将激光光束进行90°转向,鲍威尔棱镜将圆形光斑转换成线性光斑。
6.根据权利要求5所述的远程激光清洗***,其特征在于,
所述第九透镜为正透镜,前表面曲率半径为无限大,后表面曲率半径为-3.2mm~-2.8m,厚度为1.9mm~2.1mm;
第十透镜为正透镜,前表面曲率半径为10mm~11mm,后表面曲率半径为-49mm~-47mm,厚度为1.9mm~2.1mm;
第十一透镜为负透镜,前表面曲率半径为-3.1mm~-2.9mm,后表面曲率半径为-3.1mm~-2.9mm,厚度为1.9mm~2.1mm;
所述反射镜为平面反射镜,厚度为1mm~3mm;
所述鲍威尔棱镜的前表面曲率半径为-0.2mm~-0.4mm,二次曲线常数为3,后表面曲率半径为无限大,二次曲线常数为0,厚度为2.9mm~3.1mm;
所述第九透镜与第十透镜之间的空气间隔为2.9mm~3.1mm,所述第十透镜与第十一透镜之间的空气间隔为14mm~16mm,所述第十一透镜与反射镜之间的空气间隔为8mm~50mm,所述反射镜与鲍威尔棱镜之间的空气间隔为8mm~50mm,所述鲍威尔棱镜到清洗样件的距离T为10mm~100mm;
其中,所述第九透镜为非球面透镜,第十透镜、第十一透镜为球面透镜。
8.根据权利要求1所述的远程激光清洗***,其特征在于,所述激光清洗头包含与激光器无线通信***,用于激光清洗头与激光器之间信号的相互连接,在激光清洗头位置处,实现远程控制激光器的出光和关闭。
9.根据权利要求1所述的远程激光清洗***,其特征在于,所述激光器为脉冲激光器或连续激光器;所述能量传输光纤的典型纤芯直径为600μm,数值孔径为0.3。
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