CN112486153A - 自动驾驶车辆的控制方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶车辆的控制方法和装置、存储介质及电子装置，该方法包括：确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型；根据所述故障类型确定处理所述故障所需空间的空间特征；从所述自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，所述目标位置所在的目标区域满足所述空间特征；控制所述自动驾驶车辆由当前位置移动到所述目标位置。通过本发明，解决了相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致的妨碍道路交通的问题。

Description

自动驾驶车辆的控制方法和装置、存储介质及电子装置

技术领域

本发明涉及汽车领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

对于在道路上行驶的车辆，如果带驾驶员的车辆在驾驶过程中出现故障，驾驶员可以结合他/她的经验、教育车辆知识以及当前状态等多个方面决定将车辆停止的位置和方式。

然而，自动驾驶汽车的运行没有驾驶员的参与，在车辆发生故障时会妨碍道路交通，影响其他车辆的正常运行。

因此，相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致的妨碍道路交通的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致的妨碍道路交通的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型；根据故障类型确定处理故障所需空间的空间特征；从自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，目标位置所在的目标区域满足空间特征；控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：第一确定模块，用于确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型；第二确定模块，用于根据故障类型确定处理故障所需空间的空间特征；第三确定模块，用于从自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，目标位置所在的目标区域满足空间特征；控制模块，用于控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被设置为运行时执行上述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过上述计算机程序执行上述的方法。

通过本发明，通过确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型，根据故障类型确定自动驾驶车辆停放的目标位置，并控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置，可以解决相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致的妨碍道路交通的问题，进而减小车辆故障对道路交通的影响，提高了自动驾驶车辆故障处理的安全性和处理效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备中执行。以运行在自动驾驶车辆上为例，图1是本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图。如图1所示，除了保证车辆运行所需的硬件部件以外(例如，车辆的车身、车轮、车架、动力***等)，自动驾驶车辆10还可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述自动驾驶车辆还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述自动驾驶车辆的结构造成限定。例如，自动驾驶车辆10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的安全认证方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括自动驾驶车辆10的通信供应商(自动驾驶车辆与后台服务器之间通信的通信供应商)提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network InterfaceController，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为RF(Radio Frequency，射频)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备上的自动驾驶车辆的控制方法，图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型；

步骤S204，根据故障类型确定处理故障所需空间的空间特征；

步骤S206，从自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，目标位置所在的目标区域满足空间特征；

步骤S208，控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置。

通过上述步骤，通过确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型，根据故障类型确定自动驾驶车辆停放的目标位置，并控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置，解决了相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致的妨碍道路交通的问题，减小了车辆故障对道路交通的影响，提高了自动驾驶车辆故障处理的安全性和处理效率。

可选地，上述步骤的执行主体可以为自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆等，但不限于此。

下面结合图2对本发明实施例中的自动驾驶车辆的控制方法进行说明。

在步骤S202中，确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型。

在自动驾驶车辆自动运行的过程中，如果该自动驾驶车辆发生故障，可以确定出发生故障的故障类型。

可选地，在本实施例中，确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型包括：接收设置在自动驾驶车辆上的传感器检测到的传感器信息；根据传感器信息确定出与传感器信息匹配的故障类型。

自动驾驶车辆发生故障的故障类型可以根据设置在自动驾驶车辆上的一个或多个传感器设备检测到的传感器数据进行确定。

自动驾驶车辆可以配备多个传感器和诊断***，以检测车辆的故障。

上述传感器可以用于检测自动驾驶车辆的车速、各种介质的温度、发送机运转情况，可以包括但不限于以下至少之一：空气流量传感器、进气压力传感器、节点门位置传感器、水温传感器、凸轮轴位置传感器、曲轴位置传感器、爆震传感器、氧传感器，还可以包括：加速度传感器、重力传感器、压力传感器等等。不同的传感器可以设置在不同的位置，以检测自动驾驶车辆在运行状态下的各部件的状况。

诊断***可以包括一个或多个子***，不同的子***可以对一个或多个传感器传输的数据进行综合分析，从而对各部件是否发生故障进行诊断。

根据各个传感器检测到的传感器信息，可以确定出自动驾驶车辆发生故障的故障类型。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过设置在自动驾驶车辆上的传感器对自动驾驶车辆的运行状况进行检测，从而确定出自动驾驶车辆的故障类型，可以保证故障类型确定准确性和及时性。并且，由于可以利用自动驾驶车辆现有的传感器进行检测，节省了成本。

在步骤S204中，在根据故障类型确定处理故障所需空间的空间特征。

在自动驾驶车辆发生故障之后，需要控制自动驾驶车辆进行停放，避免影响交通。例如，可以将自动驾驶车辆停靠在道路一侧，或者停放到特定的停车场内。

对于停放位置的选择，需要考虑自动驾驶车辆本身是否可以停放，以及处理故障所需的空间。

例如，如果自动驾驶车辆车轮漏气，需要为维修人员更换车轮预留空间，因此，选择的停放位置所在的区域在漏气的车轮一侧需要有维修人员的操作空间。又例如，如果自动驾驶车辆的发动机发生故障，需要在车辆前方为维修人员空间，因此，选择的停放位置所在的区域在车辆前方需要有维修人员的操作空间。

在确定出故障类型之后，可以根据故障类型确定处理故障所需空间的空间特征，上述空间特征可以包括但不限于以下至少之一：空间区域的大小，停放在道路两侧中的目标侧，停放位置距离路边的距离。相应地，用于表示上述空间特征的空间特征信息可以包括但不限于以下至少之一：用于表示空间区域大小的尺寸信息，用于表示停放在道路两侧中的目标侧的第一信息，用于表示停放位置距离路边的距离的第二信息。

此外，用于表示上述空间特征的空间特征信息还可以包括以下至少之一：有关潜在服务车辆的尺寸和空间需求的信息，有关现场维修所需空间要求的信息，有关潜在警车的空间需求的信息。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过设置处理不同类型的故障所需空间的空间特征，可以为不同的车辆故障灵活选择停放位置，提高目标位置选择的准确性，以及车辆停放空间的利用率。

确定处理故障所需空间的空间特征的方式可以有多种。例如，可以根据车辆自身的信息(例如，车辆型号、车身大小等)结合所发生的故障通过预设算法进行实施计算，得到该空间特征，也可以通过预定网络将故障类型发送给服务器，并接收服务器返回的该空间特征。

可选地，在本实施例中，根据故障类型确定处理故障所需空间的空间特征包括：使用故障类型从自动驾驶车辆的存储区域内确定出与故障类型匹配的用于表示空间特征的空间特征信息，其中，存储区域内存储故障类型与空间特征信息之间的对应关系。

可以将故障类型与用于表示空间特征的空间特征信息之间的对应关系预先存储在自动驾驶车辆的存储区域内，例如，AV(audio and video，音视频)***中。可以使用故障类型，直接从预先存储的故障类型与空间特征信息之间的对应关系，匹配出于该故障类型对应的空间特征信息，进而确定出处理故障所需空间的空间特征。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过将故障类型与用于表示空间特征的空间特征信息之间的对应关系预先存储在自动驾驶车辆的存储区域内，避免了由于受网络限制导致的无法确定处理故障所需空间的空间特征的情况，可以保证故障处理的及时性。

在步骤S206中，从自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，目标位置所在的目标区域满足空间特征。

在确定出处理故障所需空间的空间特征之后，可以在自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出一个或多个位置，该一个或多个位置所在的空间区域满足空间特征，并从确定出的一个或位置中选取出一个作为自动驾驶车辆移动的目标位置。

为了确定出目标位置，需要首先确定自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围。

可选地，在本实施例中，在从自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置之前，可以根据自动驾驶车辆所处的当前位置以及自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出目标范围，其中，车辆状态信息为与自动驾驶车辆的移动操作对应的信息。

在确定出自动驾驶车辆发生故障之后，可以获取自动驾驶车辆当前所处的位置(当前位置)，以及自动驾驶车辆的车辆状态信息，并根据自动驾驶车辆所处的当前位置以及自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出目标范围。上述车辆状态信息与自动驾驶车辆的移动操作对应，是能够影响车辆运行的状态信息。可以包括但不限于：剩余油量、轮胎的气压状态、发动机的状态等等。

通过本发明实施例的上述技术方案，根据自动驾驶车辆所处的当前位置以及自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出自动驾驶车辆允许移动到的目标范围，可以保证目标位置确定的准确性和合理性。

在步骤S208中，控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置。

在确定出自动驾驶车辆移动的目标位置之后，可以控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置。为了保证自动驾驶车辆运行的安全性和流畅性，可以为自动驾驶车辆规划由当前位置移动到目标位置的移动路径，并按照规划的移动路径控制自动驾驶车辆的移动，还可以规划自动驾驶车辆在移动过程中的移动速度，车辆的停止速度等。

可选地，在本实施例中，控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置可以包括：根据目标范围内的交通状况，确定出自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置的移动路径；控制自动驾驶车辆按照移动路径移动到目标位置。

由于自动驾驶车辆已经发生了故障，因此，运行过程中车辆的行为会造成故障的进一步加深。为了保证自动驾驶车辆运行的流畅性，在确定出目标位置之后，可以根据当前的交通情况(例如，当前位置的交通信息)，为自动驾驶车辆规划由当前位置移动到目标位置的移动路径，避免在移动的过程中发生堵车、撞车、等红灯等妨碍车辆运行的情况。

可选地，上述交通状况包括以下至少之一：目标范围内的移动对象的移动状况，目标范围内的非移动对象的分布状况。上述移动对象可以包括但不限于：车辆、行人等。上述非移动对象可以包括：道路、植物、建筑物、路障等。

移动路径还可以根据车辆计划停放的区域(目标位置所在的目标区域)的道路状况和交通的信息、路面稠度信息(沥青，沙子等)、天气状况等进行确定。

通过本发明实施例的上述技术方案，根据目标范围内的交通状况，确定出自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置的移动路径，可以保证自动驾驶车辆运行的安全性和流畅性。

下面结合可选示例对上述自动驾驶车辆的控制方法进行说明。为了让自动驾驶车辆决定如何以及在何处停车，可以为自动驾驶车辆配备多个传感器和诊断***，以检测车辆发生的故障，并遵循特定算法来决定如何以及在何处停车。上述功能可以称为“安全港”功能。

对于不同的故障，“安全港”功能可以为特定故障确定出最佳车辆停放或者静止位置。下面结合不同的故障场景进行说明。

场景1

自动驾驶车辆由于车轮被碎片割破导致右前轮胎跑气，但是放气不是很快，车辆需要立即停车。自动驾驶车辆应当确定出一个停放位置，以便维修人员可以安全地现场更换轮胎。因此，应考虑实际和预测的交通量，以评估车辆和服务人员在停放位置操作是否安全。

如果在***地图上的可及范围(基于故障的严重性)内找到这样的位置(例如，该位置位于道路的右侧)，可以将车辆驾驶到该位置，然后停放车辆，使得车辆距离路边(例如，路缘)的距离足够维修人员更换前轮。可以预定义场景和符合人体工程学和技术的信息并将其存储在AV***。对于上述故障，可以设定为距离侧面1米，因为这足以安放汽车千斤顶并手动更换轮胎。在其他可能的情况下，所需空间取决于故障、轮胎尺寸、车辆状况等。

可以预定义所有可能的故障和所需空间的集合并存储在AV***中，或者，也可以使用无线服务从中央数据库/AI(Artificial Intelligence，人工智能)帮助***实时下载。

场景2

自动驾驶车辆的发动机发生故障(例如，油量太少)，那么，可以选择停放位置在一条道路上，使得维修人员在车辆前方具有更多空间。

场景3

自动驾驶车辆的故障严重，需要将被故障的自动驾驶车辆拖走。在这种情况下，牵引车的尺寸和操作，以及牵引车的安全停放均应被考虑，以确定“安全港”的位置。

场景4

如果故障车辆(故障的自动驾驶车辆)需要某些权威车辆(如，消防员或警察的车辆)的参与，那么，应当考虑该车辆的尺寸(空间需求)以及权威车辆的空间需求来选择停放位置。

此外，还可以有更多与“安全港”功能相关的功能，它们将被记录在单独的ROI中。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，该自动驾驶车辆的控制装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

(1)第一确定模块32，用于确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型；

(2)第二确定模块34，与第一确定模块32相连，用于根据故障类型确定处理故障所需空间的空间特征；

(3)第三确定模块36，与第二确定模块34相连，用于从自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，目标位置所在的目标区域满足空间特征；

(4)控制模块38，与第三确定模块36相连，用于控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置。

可选地，在本实施例中，第一确定模块32包括：

(1)接收单元，用于接收设置在自动驾驶车辆上的传感器检测到的传感器信息；

(2)第一确定单元，与接收单元相连，用于根据传感器信息确定出与传感器信息匹配的故障类型。

可选地，在本实施例中，第二确定模块34包括：

(1)第二确定单元，用于使用故障类型从自动驾驶车辆的存储区域内确定出与故障类型匹配的用于表示空间特征的空间特征信息，其中，存储区域内存储故障类型与空间特征信息之间的对应关系。

可选地，在本实施例中，上述装置还包括：

(1)第四确定模块，用于在从自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置之前，根据自动驾驶车辆所处的当前位置以及自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出目标范围，其中，车辆状态信息为与自动驾驶车辆的移动操作对应的信息。

可选地，在本实施例中，控制模块38包括：

(1)第三确定单元，用于根据目标范围内的交通状况，确定出自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置的移动路径；

(2)控制单元，与第三确定单元相连，用于控制自动驾驶车辆按照移动路径移动到目标位置。

可选地，在本实施例中，交通状况包括以下至少之一：目标范围内的移动对象的移动状况，目标范围内的非移动对象的分布状况。

可选地，在本实施例中，空间特征包括以下至少之一：空间区域的大小，停放在道路两侧中的目标侧，停放位置距离路边的距离。

本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆，上述自动驾驶车辆包括：上述任一实施例中所示的自动驾驶车辆的控制装置。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型

S2，根据故障类型确定处理故障所需空间的空间特征；

S3，从自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，目标位置所在的目标区域满足空间特征；

S4，控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型

S2，根据故障类型确定处理故障所需空间的空间特征；

S3，从自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，目标位置所在的目标区域满足空间特征；

S4，控制自动驾驶车辆由当前位置移动到目标位置。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型；

根据所述故障类型确定处理所述故障所需空间的空间特征；

从所述自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，所述目标位置所在的目标区域满足所述空间特征；

控制所述自动驾驶车辆由当前位置移动到所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定发生所述故障的所述自动驾驶车辆的所述故障类型包括：

接收设置在所述自动驾驶车辆上的传感器检测到的传感器信息；

根据所述传感器信息确定出与所述传感器信息匹配的所述故障类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述故障类型确定处理所述故障所需空间的所述空间特征包括：

使用所述故障类型从所述自动驾驶车辆的存储区域内确定出与所述故障类型匹配的用于表示所述空间特征的空间特征信息，其中，所述存储区域内存储故障类型与空间特征信息之间的对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述自动驾驶车辆当前允许移动到的所述目标范围内确定出所述目标位置之前，所述方法还包括：

根据所述自动驾驶车辆所处的所述当前位置以及所述自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出所述目标范围，其中，所述车辆状态信息为与所述自动驾驶车辆的移动操作对应的信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆由所述当前位置移动到所述目标位置包括：

根据所述目标范围内的交通状况，确定出所述自动驾驶车辆由所述当前位置移动到所述目标位置的移动路径；

控制所述自动驾驶车辆按照所述移动路径移动到所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述交通状况包括以下至少之一：所述目标范围内的移动对象的移动状况，所述目标范围内的非移动对象的分布状况。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述空间特征包括以下至少之一：空间区域的大小，停放在道路两侧中的目标侧，停放位置距离路边的距离。

8.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型；

第二确定模块，用于根据所述故障类型确定处理所述故障所需空间的空间特征；

第三确定模块，用于从所述自动驾驶车辆当前允许移动到的目标范围内确定出目标位置，其中，所述目标位置所在的目标区域满足所述空间特征；

控制模块，用于控制所述自动驾驶车辆由当前位置移动到所述目标位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

接收单元，用于接收设置在所述自动驾驶车辆上的传感器检测到的传感器信息；

第一确定单元，用于根据所述传感器信息确定出与所述传感器信息匹配的所述故障类型。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第二确定单元，用于使用所述故障类型从所述自动驾驶车辆的存储区域内确定出与所述故障类型匹配的用于表示所述空间特征的空间特征信息，其中，所述存储区域内存储故障类型与空间特征信息之间的对应关系。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四确定模块，用于在从所述自动驾驶车辆当前允许移动到的所述目标范围内确定出所述目标位置之前，根据所述自动驾驶车辆所处的所述当前位置以及所述自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出所述目标范围，其中，所述车辆状态信息为与所述自动驾驶车辆的移动操作对应的信息。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第三确定单元，用于根据所述目标范围内的交通状况，确定出所述自动驾驶车辆由所述当前位置移动到所述目标位置的移动路径；

控制单元，用于控制所述自动驾驶车辆按照所述移动路径移动到所述目标位置。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述交通状况包括以下至少之一：所述目标范围内的移动对象的移动状况，所述目标范围内的非移动对象的分布状况。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述空间特征包括以下至少之一：空间区域的大小，停放在道路两侧中的目标侧，停放位置距离路边的距离。

15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

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